一種子母滑塊與導板頂桿復合式機械手的制作方法
【專利說明】
[0001]技術領域:
[0002]本實用新型涉及一種子母滑塊與導板頂桿復合式機械手。
[0003]【背景技術】:
[0004]在工業(yè)自動化領域，各種機械手已經(jīng)得到廣泛應用。機械手在生產(chǎn)設備和生產(chǎn)線上用于物料的搬運和換位，多數(shù)情況下機械手都是多軸的，其運動方式一般是復雜的三維動作。目前的機械手一般是由多個獨立驅(qū)動軸構成多自由度的復雜機械手，一般采用2個以上的驅(qū)動電機才能實現(xiàn)復雜的三維運動。這種機械手一般采用多軸聯(lián)動的復雜驅(qū)動控制系統(tǒng)，因而存在運轉(zhuǎn)速度慢、抗干擾能力差、工作可靠性差、價格昂貴等缺點，因而在中低端設備上難以得到普及應用。
[0005]因此，確有必要對現(xiàn)有技術進行改進以解決現(xiàn)有技術之不足。
[0006]
【發(fā)明內(nèi)容】
:
[0007]本實用新型是為了解決上述現(xiàn)有技術存在的問題而提供一種子母滑塊與導板頂桿復合式機械手。
[0008]本實用新型所采用的技術方案有:一種子母滑塊與導板頂桿復合式機械手，包括X軸導軌、X軸左端板、X軸右端板、X軸左頂桿、X軸右頂桿、X軸母滑塊、X軸子滑塊、X軸子導桿、母滑塊左端板、母滑塊右端板、Y軸導桿、Y軸滑塊、Z軸導桿、Z軸滑塊、X軸限位板、Y軸驅(qū)動左頂桿、Y軸驅(qū)動右頂桿、Y軸驅(qū)動導板、Z軸驅(qū)動左頂桿、Z軸驅(qū)動左頂桿導套、Z軸驅(qū)動右頂桿、Z軸驅(qū)動右頂桿導套、Z軸驅(qū)動導板和夾具，
[0009]所述X軸導軌的左右兩端分別與X軸左端板和X軸右端板固定連接，X軸母滑塊滑動連接于X軸導軌上，X軸子導桿固定在X軸母滑塊上，X軸子滑塊滑動連接于X軸子導桿上，X軸左頂桿和X軸右頂桿分別固定連接在X軸左端板和X軸右端板上，X軸限位板固定連接在X軸子滑塊上，母滑塊左端板和母滑塊右端板分別固定連接在X軸子導桿兩側(cè)；
[0010]所述Y軸導桿固定連接在X軸子滑塊上，Y軸滑塊滑動連接于Y軸導桿上，Y軸驅(qū)動左頂桿和Y軸驅(qū)動右頂桿分別設置在母滑塊左端板和母滑塊右端板上，Z軸驅(qū)動左頂桿的一端滑動連接于母滑塊左端板上，另一端穿接于Z軸驅(qū)動左頂桿導套上，Z軸驅(qū)動右頂桿的一端滑動連接于母滑塊右端板上，另一端穿接于Z軸驅(qū)動右頂桿導套上，所述Z軸驅(qū)動左頂桿導套和Z軸驅(qū)動右頂桿導套均固定連接在Y軸滑塊上；
[0011]Z軸導桿和Y軸驅(qū)動導板均固定連接在Y軸滑塊上，Z軸滑塊滑動連接在Z軸導桿上，Z軸驅(qū)動導板和夾具均固定連接在Z軸滑塊上。
[0012]進一步地，所述X軸子導桿上且位于X軸子滑塊的兩側(cè)分別套設有X軸子滑塊復位彈貪。
[0013]進一步地，所述Y軸導桿上且位于Y軸滑塊的兩側(cè)分別套設有Y軸復位彈簧。
[0014]進一步地，所述Z軸導桿上且位于Z軸滑塊的兩側(cè)分別套設有Z軸復位彈簧。
[0015]進一步地，所述X軸母滑塊在X軸導軌上的滑動是通過X軸驅(qū)動機構驅(qū)動，該X軸驅(qū)動機構包括驅(qū)動電機和X軸絲桿，所述X軸絲桿轉(zhuǎn)動連接在X軸左端板和X軸右端板之間，驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)軸與X軸絲桿相連，X軸母滑塊的一端螺紋連接在X軸絲桿上。
[0016]進一步地，所述母滑塊左端板和母滑塊右端板上分別固定連接有Z軸驅(qū)動左支座導桿和Z軸驅(qū)動右支座導桿，Z軸驅(qū)動左支座導桿和Z軸驅(qū)動右支座導桿上分別滑動連接有Z軸驅(qū)動左支座滑塊和Z軸驅(qū)動右支座滑塊，Z軸驅(qū)動左支座滑塊和Z軸驅(qū)動右支座滑塊分別與Z軸驅(qū)動左頂桿和Z軸驅(qū)動右頂桿相連。
[0017]進一步地，所述Z軸驅(qū)動導板的左右兩側(cè)分別設有左斜導面和右斜導面。
[0018]本實用新型具有如下有益效果:
[0019]本實用新型只采用一個電機驅(qū)動，降低了機械手的復雜度，使得機械手的控制變得簡單，整機成本得到降低，并且使得機械手的控制系統(tǒng)程序設計大大簡化，同時由于機械手的控制系統(tǒng)得到簡化，使得機械手的抗干擾性能和可靠性得到大幅提高。
[0020]【附圖說明】:
[0021]圖1為本實用新型結構的俯視圖。
[0022]圖2為圖1結構的局部剖視圖。
[0023]其中
[0024]1 -驅(qū)動電機，2-聯(lián)軸器，3-X軸導軌，4-X軸絲桿，5-X軸左端板，6_X軸右端板，7-X軸左頂桿，8-X軸右頂桿，9-X軸母滑塊，10-X軸子滑塊，11-X軸子導桿，12-X軸子滑塊復位彈簧，13-母滑塊左端板，14-母滑塊右端板，15-XY軸過度板，16-Y軸導桿，17-Y軸滑塊，18-Y軸復位彈簧，19-Z軸底座板，20-Z軸導桿，21-Z軸滑塊，22-Z軸復位彈簧，23-X軸限位板，24-X軸左限位頂板，25-X軸右限位頂板，26-Y軸驅(qū)動左頂桿，27-導輪a，28-Y軸驅(qū)動右頂桿，29-導輪b，30-Y軸驅(qū)動導板，31-Z軸驅(qū)動左支座導桿，32-Z軸驅(qū)動左支座滑塊，33-Z軸驅(qū)動左頂桿，34-Z軸驅(qū)動左頂桿導套，35-導輪c，36-Z軸驅(qū)動右支座導桿，37-Z軸驅(qū)動右支座滑塊，38-Z軸驅(qū)動右頂桿，39-Z軸驅(qū)動右頂桿導套，40-導輪d，41-Z軸驅(qū)動導板，410-左斜導面，411-右斜導面，101-夾具。
[0025]【具體實施方式】:
[0026]下面結合附圖對本實用新型作進一步的說明。
[0027]如圖1和圖2，本實用新型一種子母滑塊與導板頂桿復合式機械手，包括X軸導軌3、X軸左端板5、X軸右端板6、X軸左頂桿7、X軸右頂桿8、X軸母滑塊9、X軸子滑塊10、X軸子導桿11、母滑塊左端板13、母滑塊右端板14、Y軸導桿16、Y軸滑塊17、Z軸導桿20、Z軸滑塊21、X軸限位板23、Y軸驅(qū)動左頂桿26、Y軸驅(qū)動右頂桿28、Y軸驅(qū)動導板30、Z軸驅(qū)動左頂桿33、Z軸驅(qū)動左頂桿導套34、Z軸驅(qū)動右頂桿38、Z軸驅(qū)動右頂桿導套39、Z軸驅(qū)動導板41和夾具101，X軸導軌3的左右兩端分別與X軸左端板5和X軸右端板6固定連接，X軸母滑塊9滑動連接于X軸導軌3上，X軸子導桿11固定在X軸母滑塊9上，X軸子滑塊10滑動連接于X軸子導桿11上，X軸左頂桿7和X軸右頂桿8分別固定連接在X軸左端板5和X軸右端板6上，X軸限位板23通過XY軸過度板15與X軸子滑塊10固定連接，在X軸限位板23的左右兩側(cè)分別固定連接有X軸左限位頂板24和X軸右限位頂板25。母滑塊左端板13和母滑塊右端板14分別固定連接在X軸子導桿11的兩側(cè)。
[0028]Y軸導桿16通過XY軸過度板15與X軸子滑塊10固定連接，Y軸滑塊17滑動連接在Y軸導桿16上，Y軸驅(qū)動導板30固定連接在Y軸滑塊17上，Y軸驅(qū)動左頂桿26和Y軸驅(qū)動右頂桿28分別設置在母滑塊左端板13和母滑塊右端板14上，且Y軸驅(qū)動左頂桿26和Y軸驅(qū)動右頂桿28位于Y軸驅(qū)動導板30的左右兩側(cè)。在Y軸驅(qū)動左頂桿26和Y軸驅(qū)動右頂桿28上分別設有導輪a27和導輪b29。Z軸驅(qū)動左頂桿33的一端滑動連接于母滑塊左端板13上，另一端穿接于Z軸驅(qū)動左頂桿導套34上，Z軸驅(qū)動右頂桿38的一端滑動連接于母滑塊右端板14上，另一端穿接于Z軸驅(qū)動右頂桿導套39上，Z軸驅(qū)動左頂桿導套34和Z軸驅(qū)動右頂桿導套39均固定連接在Y軸滑塊17上。在Z軸驅(qū)動左頂桿33和Z軸驅(qū)動右頂桿38上分別設有導輪c35和導輪d40。
[0029]Z軸導桿20通過Z軸底座板19固定連接在Y軸滑塊17上，Z軸滑塊21滑動連接在Z軸導桿20上，Z軸驅(qū)動導板41和夾具101均固定連接在Z軸滑塊21上。Z軸驅(qū)動導板41位于Z軸驅(qū)動左頂桿33和Z軸驅(qū)動右頂桿38之間，且在Z軸驅(qū)動導板41的左右兩側(cè)分別設有左斜導面410和右斜導面411。
[0030]為便于本實用新型機械手在X軸方向上的復位，在X軸子導桿11上且位于X軸子滑塊10的兩側(cè)分別套設有X軸子滑塊復位彈簧12。
[0031]為便于本實用新型機械手在Y軸方向上的復位，在Y軸導桿16上且位于Y軸滑塊17的兩側(cè)分別套設有Y軸