一種多連桿移動式汽車零件運送平臺的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及并聯(lián)機構(gòu)領(lǐng)域，特別是一種多連桿移動式汽車零件運送平臺。
【背景技術(shù)】
[0002]傳統(tǒng)的汽車零件運送平臺以串聯(lián)機構(gòu)為主，存在累計誤差大，精度不高，承載力小等缺點。并聯(lián)機構(gòu)和傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比較，具有以下特點:無累積誤差，精度較高；驅(qū)動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置，這樣運動部分重量輕，速度高，動態(tài)響應(yīng)好；結(jié)構(gòu)緊湊，剛度尚，承載能力大；完全對稱的并聯(lián)機構(gòu)具有$父好的各向同性。
[0003]本實用新型的目的在于提供一種多連桿移動式汽車零件運送平臺，解決傳統(tǒng)并聯(lián)機構(gòu)一條支鏈多個驅(qū)動不能同時連接在機架上的缺點，本實用新型通過一個并聯(lián)閉環(huán)子鏈和執(zhí)行機構(gòu)子鏈來控制一個轉(zhuǎn)臺在平面的運動，從而實現(xiàn)動平臺的空間三自由度運動，具有結(jié)構(gòu)緊湊控制簡單的優(yōu)點，桿件能做成輕桿，機構(gòu)運動慣量小，平衡性能好，能夠?qū)崿F(xiàn)自調(diào)節(jié)功能，動力學(xué)性能好。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實用新型的目的在于提供一種多連桿移動式汽車零件運送平臺，解決傳統(tǒng)并聯(lián)機構(gòu)一條支鏈多個驅(qū)動不能同時連接在機架上的缺點，本實用新型通過一個并聯(lián)閉環(huán)子鏈和執(zhí)行機構(gòu)子鏈來控制一個轉(zhuǎn)臺在平面的運動，從而實現(xiàn)動平臺的空間三自由度運動，具有結(jié)構(gòu)緊湊控制簡單的優(yōu)點，桿件能做成輕桿，機構(gòu)運動慣量小，平衡性能好，能夠?qū)崿F(xiàn)自調(diào)節(jié)功能，動力學(xué)性能好。
[0005]本實用新型通過以下技術(shù)方案達到上述目的:一種多連桿移動式汽車零件運送平臺，包括并聯(lián)閉環(huán)子鏈和執(zhí)行機構(gòu)子鏈。
[0006]所述并聯(lián)閉環(huán)子鏈由第一主動桿、第二主動桿、第一連桿、第二連桿、第一轉(zhuǎn)臺、第三連桿、第四連桿、零件運送平臺及機架連接而成，第一主動桿一端通過第一轉(zhuǎn)動副與機架第一個連接端連接，第一主動桿另一端通過第二轉(zhuǎn)動與第一連桿一端連接，第一連桿另一端通過第三轉(zhuǎn)動副與第二連桿一端和第一轉(zhuǎn)臺第一個連接端連接，第二連桿另一端通過第四轉(zhuǎn)動副與第二主動桿一端連接，第二主動桿另一端通過第五轉(zhuǎn)動副與機架第二個連接端連接，第三連桿一端通過第六轉(zhuǎn)動副與第一轉(zhuǎn)臺第二個連接端連接，第三連桿另一端通過第七轉(zhuǎn)動副與零件運送平臺第一個連接端連接，第四連桿一端通過第八轉(zhuǎn)動副與第一轉(zhuǎn)臺第三個連接端連接，第四連桿另一端通過第九轉(zhuǎn)動副與零件運送平臺第二個連接端連接。
[0007]所述執(zhí)行機構(gòu)子鏈由第三主動桿、第二轉(zhuǎn)臺、第五連桿、第六連桿、第七連桿、零件運送平臺及動機架連接而成，第三主動桿一端通過第十轉(zhuǎn)動副與機架第三個連接端連接，第三主動桿另一端通過第十一轉(zhuǎn)動副與第五連桿一端連接，第五連桿另一端通過第十二轉(zhuǎn)動副與第二轉(zhuǎn)臺第一個連接端連接，第六連桿一端通過第十三轉(zhuǎn)動副與第二轉(zhuǎn)動第二個連接端連接，第六連桿另一端通過第十四轉(zhuǎn)動副與零件運送平臺第三個連接端連接，第七連桿一端通過第十五轉(zhuǎn)動副與第二轉(zhuǎn)動臺第三個連接端連接，第七連桿另一端通過第九轉(zhuǎn)動副與零件運送平臺第二個連接端連接。
[0008]本實用新型的突出優(yōu)點在于:
[0009]1、通過閉環(huán)子鏈控制機構(gòu)的運動，機構(gòu)控制精度高，并且承載力大；
[0010]2、所有主動桿都連接在機架上，桿件做成輕桿，機構(gòu)運動慣量小，動力學(xué)性能好，可靠性好；
[0011]3、通過在動平臺上安裝各種不同用途的末端執(zhí)行器，本機構(gòu)可應(yīng)用到抓取、搬運、碼垛等工作中；
[0012]4、本實用新型控制簡單，可靠性高，形成的并聯(lián)閉環(huán)子鏈累積誤差小，大大增加了起重機的剛度。
【附圖說明】
[0013]圖1為本實用新型所述一種多連桿移動式汽車零件運送平臺的第一結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖2為本實用新型所述一種多連桿移動式汽車零件運送平臺的第一結(jié)構(gòu)正視圖。
[0015]圖3為本實用新型所述一種多連桿移動式汽車零件運送平臺的第一工作示意圖。
[0016]圖4為本實用新型所述一種多連桿移動式汽車零件運送平臺的第一工作正視圖。
[0017]圖5為本實用新型所述一種多連桿移動式汽車零件運送平臺的第二工作示意圖。
[0018]圖6為本實用新型所述一種多連桿移動式汽車零件運送平臺的第三工作示竟圖。
[0019]圖7為本實用新型所述一種多連桿移動式汽車零件運送平臺的第三工作正意圖。
【具體實施方式】
[0020]下面結(jié)合附圖及實施例對本實用新型的技術(shù)方案作進一步說明。
[0021]對照圖1和圖2，一種多連桿移動式汽車零件運送平臺，包括并聯(lián)閉環(huán)子鏈和執(zhí)行機構(gòu)子鏈。
[0022]所述并聯(lián)閉環(huán)子鏈由第一主動桿2、第二主動桿4、第一連桿3、第二連桿5、第一轉(zhuǎn)臺6、第三連桿7、第四連桿8、零件運送平臺14及機架I連接而成，第一主動桿2 —端通過第一轉(zhuǎn)動副15與機架I第一個連接端連接，第一主動桿2另一端通過第二轉(zhuǎn)動16與第一連桿3 —端連接，第一連桿3另一端通過第三轉(zhuǎn)動副17與第二連桿5 —端和第一轉(zhuǎn)臺20第一個連接端連接，第二連桿5另一端通過第四轉(zhuǎn)動副18與第二主動桿4 一端連接，第二主動桿4另一端通過第五轉(zhuǎn)動副19與機架I第二個連接端連接，第三連桿7 —端通過第六轉(zhuǎn)動副20與第一轉(zhuǎn)臺6第二個連接端連接，第三連桿7另一端通過第七轉(zhuǎn)動副27與零件運送平臺14第一個連接端連接，第四連桿8 一端通過第八轉(zhuǎn)動副21與第一轉(zhuǎn)臺20第三個連接端連接，第四連桿8另一端通過第九轉(zhuǎn)動副28與零件運送平臺14第二個連接端連接。
[0023]所述執(zhí)行機構(gòu)子鏈由第三主動桿9、第二轉(zhuǎn)臺11、第五連桿10、第六連桿12、第七連桿13、零件運送平臺14及動機架I連接而成，第三主動桿9 一端通過第十轉(zhuǎn)動副22與機架I第三個連接端連接，第三主動桿9另一端通過第十一轉(zhuǎn)動副23與第五連桿10 —端連接，第五連桿10另一端通過第十二轉(zhuǎn)動副24與第二轉(zhuǎn)臺11第一個連接端連接，第六連桿12 —端通過第十三轉(zhuǎn)動副25與第二轉(zhuǎn)動11第二個連接端連接，第六連桿12另一端通過第十四轉(zhuǎn)動副29與零件運送平臺14第三個連接端連接，第七連桿13 —端通過第十五轉(zhuǎn)動副26與第二轉(zhuǎn)動臺11第三個連接端連接，第七連桿13另一端通過第九轉(zhuǎn)動副28與零件運送平臺14第二個連接端連接。
[0024] 對照圖2、圖3、圖4、圖5、圖6和圖7，一種多連桿移動式汽車零件運送平臺可實現(xiàn)平面內(nèi)零件運送。
【主權(quán)項】
1.一種多連桿移動式汽車零件運送平臺，包括并聯(lián)閉環(huán)子鏈和執(zhí)行機構(gòu)子鏈，其特征在于: 所述并聯(lián)閉環(huán)子鏈由第一主動桿、第二主動桿、第一連桿、第二連桿、第一轉(zhuǎn)臺、第三連桿、第四連桿、零件運送平臺及機架連接而成，第一主動桿一端通過第一轉(zhuǎn)動副與機架第一個連接端連接，第一主動桿另一端通過第二轉(zhuǎn)動與第一連桿一端連接，第一連桿另一端通過第三轉(zhuǎn)動副與第二連桿一端和第一轉(zhuǎn)臺第一個連接端連接，第二連桿另一端通過第四轉(zhuǎn)動副與第二主動桿一端連接，第二主動桿另一端通過第五轉(zhuǎn)動副與機架第二個連接端連接，第三連桿一端通過第六轉(zhuǎn)動副與第一轉(zhuǎn)臺第二個連接端連接，第三連桿另一端通過第七轉(zhuǎn)動副與零件運送平臺第一個連接端連接，第四連桿一端通過第八轉(zhuǎn)動副與第一轉(zhuǎn)臺第三個連接端連接，第四連桿另一端通過第九轉(zhuǎn)動副與零件運送平臺第二個連接端連接， 所述執(zhí)行機構(gòu)子鏈由第三主動桿、第二轉(zhuǎn)臺、第五連桿、第六連桿、第七連桿、零件運送平臺及動機架連接而成，第三主動桿一端通過第十轉(zhuǎn)動副與機架第三個連接端連接，第三主動桿另一端通過第十一轉(zhuǎn)動副與第五連桿一端連接，第五連桿另一端通過第十二轉(zhuǎn)動副與第二轉(zhuǎn)臺第一個連接端連接，第六連桿一端通過第十三轉(zhuǎn)動副與第二轉(zhuǎn)動第二個連接端連接，第六連桿另一端通過第十四轉(zhuǎn)動副與零件運送平臺第三個連接端連接，第七連桿一端通過第十五轉(zhuǎn)動副與第二轉(zhuǎn)動臺第三個連接端連接，第七連桿另一端通過第九轉(zhuǎn)動副與零件運送平臺第二個連接端連接。
【專利摘要】一種多連桿移動式汽車零件運送平臺，包括并聯(lián)閉環(huán)子鏈和執(zhí)行機構(gòu)子鏈。所述并聯(lián)閉環(huán)子鏈可控制汽車零件運送平臺在閉環(huán)子鏈所在平面內(nèi)運動，第一轉(zhuǎn)臺和第二轉(zhuǎn)臺的運動可實現(xiàn)動汽車零件運送平臺的空間三自由度運動。本實用新型所述的汽車零件運送平臺可以很快完成各種汽車零件的運送，具有結(jié)構(gòu)緊湊控制簡單的優(yōu)點，桿件能做成輕桿，機構(gòu)運動慣量小，平衡性能好，能夠?qū)崿F(xiàn)自調(diào)節(jié)功能，動力學(xué)性能好。
【IPC分類】B25J9/00
【公開號】CN204748612
【申請?zhí)枴緾N201520473496
【發(fā)明人】胥剛
【申請人】湖南汽車工程職業(yè)學(xué)院, 胥剛
【公開日】2015年11月11日
【申請日】2015年7月5日