一種吊裝五軸機械手的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及工業(yè)機械手技術領域，特別涉及一種吊裝五軸機械手。
【背景技術】
[0002]機械手是在自動化生產(chǎn)過程中使用的一種具有夾取和移動工件功能的自動化裝置，它是在機械化、自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。近年來，隨著電子技術特別是電子計算機的廣泛應用，機器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術領域內迅速發(fā)展起來的一門新興技術，它更加促進了機械手的發(fā)展，使得機械手能更好地實現(xiàn)與機械化和自動化的有機結合。機械手能代替人類完成危險、重復枯燥的工作，減輕人類勞動強度，提高勞動生產(chǎn)力。機械手越來越廣泛的得到了應用，在機械行業(yè)中它可用于零部件組裝，加工工件的搬運、裝卸等。目前，機械手已發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS和柔性制造單元FMC中一個重要組成部分。把機床設備和機械手共同構成一個柔性加工系統(tǒng)或柔性制造單元，它適應于中、小批量生產(chǎn)，可以節(jié)省龐大的工件輸送裝置，結構緊湊，而且適應性很強。當工件變更時，柔性生產(chǎn)系統(tǒng)很容易改變，有利于企業(yè)不斷更新適銷對路的品種，提高產(chǎn)品質量，更好地適應市場競爭的需要。
[0003]現(xiàn)在市面上的工業(yè)機器人為三軸或四軸機械手，在實際運用中會有一定的局限性，比如夾取物品時，一次只能夾取一個產(chǎn)品，工作效率低，靈活性也較差。
【實用新型內容】
[0004]針對上述現(xiàn)有技術，本實用新型所要解決的技術問題是提供一種工作效率高，靈活性好，精度高，穩(wěn)定性好，且能同時夾取兩個產(chǎn)品的吊裝五軸機械手。
[0005]為了解決上述技術問題，本實用新型提供了一種吊裝五軸機械手，包括基座、水平初步定位裝置、水平精確定位裝置、Z軸運動裝置、角度調整裝置、產(chǎn)品夾取裝置，所述水平初步定位裝置安裝于所述基座，所述水平精確定位裝置安裝于所述水平初步定位裝置，所述Z軸運動裝置安裝于所述水平精確定位裝置，所述角度調整裝置安裝于所述Z軸運動裝置，所述產(chǎn)品夾取裝置安裝于所述角度調整裝置，所述水平初步定位裝置實現(xiàn)水平初步定位，所述水平精確定位裝置實現(xiàn)水平精確定位，所述Z軸運動裝置實現(xiàn)Z軸方向運動精確定位，所述角度調整裝置實現(xiàn)角度調整，所述產(chǎn)品夾取裝置夾取產(chǎn)品。
[0006]本實用新型的進一步改進為，所述水平初步定位裝置包括第一步進電機、底板、第一減速器、主臂，所述第一步進電機設有第一步進電機輸出軸，所述第一步進電機安裝于所述底板上，所述第一減速器安裝于所述底板下，所述第一步進電機輸出軸與所述第一減速器連接，所述主臂的一端與所述第一減速器連接。
[0007]本實用新型的進一步改進為，所述水平精確定位裝置包括第二步進電機、第二減速器、副臂，所述第二步進電機設有第二步進電機輸出軸，所述第二步進電機、第二減速器分別安裝于所述副臂的一端，所述第二步進電機輸出軸與所述第二減速器連接，所述第二減速器與所述主臂的另一端連接。
[0008]本實用新型的進一步改進為，所述Z軸運動裝置包括第三步進電機、第三步進電機安裝板、第一同步帶輪、第二同步帶輪、同步帶、導軌、滑塊、齒條、齒條安裝座、銷軸，所述第三步進電機設有第三步進電機輸出軸，所述第三步進電機安裝于所述第三步進電機安裝板，所述第三步進電機安裝板與所述副臂的另一端固定連接，所述第一同步帶輪固定安裝于所述第三步進電機輸出軸，所述第二同步帶輪通過所述銷軸與所述第三步進電機安裝板轉動連接，所述同步帶分別與所述第一同步帶輪、第二同步帶輪傳動連接，所述導軌固定安裝于所述第三步進電機安裝板，所述導軌與所述滑塊滑動連接，所述齒條安裝于所述齒條安裝座，所述齒條安裝座與所述滑塊固定連接，所述齒條與所述同步帶咬合。
[0009]本實用新型的進一步改進為，所述角度調整裝置包括第四步進電機、第四步進電機安裝板、扭力盤、扭力架，所述第四步進電機設有第四步進電機輸出軸，所述第四步進電機安裝于所述第四步進電機安裝板，所述第四步進電機安裝板與所述滑塊固定連接，所述扭力盤固定安裝于所述第四步進電機輸出軸，所述扭力架固定安裝于扭力盤。
[0010]本實用新型的進一步改進為，所述產(chǎn)品夾取裝置包括手指氣缸、第一夾爪、第二夾爪、吸盤、吸盤固定塊，所述手指氣缸設有兩氣動手指，所述第一夾爪、第二夾爪分別安裝于所述兩氣動手指，所述吸盤通過吸盤固定塊安裝于所述手指氣缸，所述手指氣缸安裝于所述扭力架下。
[0011]本實用新型的進一步改進為，所述第一減速器、第二減速器都為諧波減速器。
[0012]本實用新型的進一步改進為，所述角度調整裝置還包括力傳感器，所述力傳感器安裝于所述扭力盤、扭力架之間。
[0013]本實用新型的進一步改進為，所述Z軸運動裝置還包括緩沖墊塊，所述緩沖墊塊固定安裝于所述第三步進電機安裝板上部，用于所述滑塊向上運動時的緩沖。
[0014]本實用新型的進一步改進為，所述Z軸運動裝置還包括同步帶張緊機構，所述同步帶張緊機構包括調整塊、緊固螺釘、張緊螺釘，所述第三步進電機安裝板下部設有調節(jié)槽、方形空腔，所述銷軸固定安裝于所述調整塊，所述調整塊置于所述方形空腔內并與之松動連接，所述緊固螺釘穿過所述調節(jié)槽并與所述調整塊螺紋連接，所述張緊螺釘穿過所述第三步進電機安裝板底部的通孔與所述調整塊螺紋連接。
[0015]與現(xiàn)有技術相比，本實用新型采用水平初步定位裝置水平初步定位后，水平精確定位裝置再水平精確定位，然后Z軸運動裝置實現(xiàn)Z軸方向運動精確定位，接著角度調整裝置調整合適的角度，然后產(chǎn)品夾取裝置夾取產(chǎn)品；該吊裝五軸機械手工作效率高，靈活性好，精度高，穩(wěn)定性好。所述角度調整裝置和產(chǎn)品夾取裝置同時都設置為兩組，這樣就能同時夾取兩個產(chǎn)品，實現(xiàn)同時夾取兩個產(chǎn)品的功能。
【附圖說明】
[0016]圖1是本實用新型的立體圖；
[0017]圖2是本實用新型去除基座后的立體圖；
[0018]圖3是本實用新型的水平初步定位裝置立體圖；
[0019]圖4是圖3的立體展開圖；
[0020]圖5是本實用新型的水平精確定位裝置立體圖；
[0021]圖6是圖5的立體展開圖；
[0022]圖7是本實用新型的Z軸運動裝置立體圖；
[0023]圖8是本實用新型的第三步進電機安裝板立體圖；
[0024]圖9是圖7的立體展開圖；
[0025]圖10是本實用新型的角度調整裝置立體圖；
[0026]圖11是本實用新型的產(chǎn)品夾取裝置立體圖；
[0027]圖12是是圖10的立體展開圖；
[0028]圖13是是圖11的立體展開圖。
[0029]圖中各部件名稱如下:
[0030]I一基座；
[0031]2—水平初步定位裝置；
[0032]21 —第一步進電機；
[0033]22—底板；
[0034]23一第一減速器；
[0035]24—主臂；
[0036]241—第一角度控制擋塊；
[0037]242—第二角度控制擋塊；
[0038]3—水平精確定位裝置；
[0039]31 —第二步進電機；
[0040]32—第二減速器；
[0041]33—副臂；
[0042]4一 Z軸運動裝置；
[0043]401 —第三步進電機；
[0044]402—第三步進電機安裝板；
[0045]4021—調節(jié)槽；
[0046]4022—方形空腔；
[0047]403一第一同步帶輪；
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