一種新型水下機(jī)器人可更換式復(fù)合機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用型涉及一種新型水下機(jī)器人可更換式復(fù)合機(jī)械手，屬于機(jī)械領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，水下機(jī)器人代替人工完成水下作業(yè)變得越來越普遍，同時(shí)對(duì)機(jī)器人的工作效率也有很高的要求。但現(xiàn)有水下機(jī)器人中無非是大型多功能水下機(jī)器人、小型功能單一的水下機(jī)器人兩種。將小型靈活的水下機(jī)器人賦予多功能變得尤其重要。
[0003]本實(shí)用新型專利正是為解決上述問題而設(shè)計(jì)的，目的在于解決小型水下作業(yè)機(jī)器人裝備單一設(shè)備完成多項(xiàng)作業(yè)功能。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種新型水下機(jī)器人可更換式機(jī)械手，該種水下機(jī)器人用機(jī)械手能夠?qū)崿F(xiàn)拆裝，更換不同形狀的抓取機(jī)械手，從而可以使機(jī)器人完成清理網(wǎng)箱、擰螺絲、剪切、夾取小物件、采集水土樣本、抓取桿狀物等各類水下作業(yè)任務(wù)。
[0005]為解決上述問題，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是:
[0006]一種新型水下機(jī)器人可更換式復(fù)合機(jī)械手，包括抓取機(jī)械手、連桿、推動(dòng)桿、固定板、軸套、絲桿、低速電機(jī)、水土樣本采集機(jī)械手、剪切機(jī)械手、清理網(wǎng)箱機(jī)械手和擰螺絲機(jī)械手組成，其主要連接方式為:絲桿與推動(dòng)桿固連，低速電機(jī)與絲桿相連，軸套固定在固定板上起支撐作用。通過低速電機(jī)帶動(dòng)絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，從而控制推動(dòng)桿前后運(yùn)動(dòng)，推動(dòng)桿再通過連桿傳遞運(yùn)動(dòng)，行成抓取機(jī)械手的張合抓取動(dòng)作。
[0007]抓取機(jī)械手與固定板活動(dòng)鉸接，推動(dòng)桿通過連桿與抓取機(jī)械手連接，水土樣本采集機(jī)械手、剪切機(jī)械手與抓取機(jī)械手可互換連接。可根據(jù)實(shí)際作業(yè)環(huán)境選擇不同的機(jī)械手，來完成不同的作業(yè)任務(wù)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手的多功能化。
[0008]同時(shí)可將抓取機(jī)械手、連桿、推動(dòng)桿拆卸，將絲桿與、清理網(wǎng)箱機(jī)械手和擰螺絲機(jī)械手相連，通過低速電機(jī)帶動(dòng)絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，完成清理網(wǎng)箱機(jī)械手、擰螺絲機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)，擰螺絲機(jī)械手可配有各種螺絲刀頭，如十字、一字、內(nèi)六角等，達(dá)到清理網(wǎng)箱以及擰螺絲的功倉泛。
[0009]本實(shí)用新型的有益效果是:提供了一種可拆卸式機(jī)械手，實(shí)現(xiàn)了單一機(jī)械手的多功能化，節(jié)約成本。
【附圖說明】
[0010]圖1是本實(shí)用新型水下機(jī)器人可更換式復(fù)合機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖；
[0011]圖2是本實(shí)用新型水下機(jī)器人可更換式復(fù)合機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖；
[0012]圖中:丨、抓取機(jī)械手 2、連桿 3、推動(dòng)桿 4固定板 5、軸套 6、絲桿7、低速電機(jī) 8、水土樣本采集機(jī)械手 9、剪切機(jī)械手 10、清理網(wǎng)箱機(jī)械手 11、擰螺絲機(jī)械手。
【具體實(shí)施方式】
[0013]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)說明。
[0014]一種新型水下機(jī)器人可更換式復(fù)合機(jī)械手，包括抓取機(jī)械手1、連桿2、推動(dòng)桿3、固定板4、軸套5、絲桿6、低速電機(jī)7、水土樣本采集機(jī)械手8、剪切機(jī)械手9、清理網(wǎng)箱機(jī)械手10和擰螺絲機(jī)械手11，其中絲桿6與推動(dòng)桿3固連，低速電機(jī)7與絲桿6相連，軸套5固定在固定板4上支撐。通過低速電機(jī)7帶動(dòng)絲桿6轉(zhuǎn)動(dòng)，從而控制推動(dòng)桿3前后運(yùn)動(dòng)，推動(dòng)桿3再通過連桿2傳遞運(yùn)動(dòng)，形成抓取機(jī)械手I的張合抓取動(dòng)作；抓取機(jī)械手I與固定板4活動(dòng)鉸接，推動(dòng)桿3通過連桿2與抓取機(jī)械手I連接。水土樣本采集機(jī)械手8、剪切機(jī)械手9與抓取機(jī)械手I可互換連接；同時(shí)可將抓取機(jī)械手1、連桿2、推動(dòng)桿3拆卸，將絲桿6與、清理網(wǎng)箱機(jī)械手10和擰螺絲機(jī)械手11相連，通過低速電機(jī)7帶動(dòng)絲桿6轉(zhuǎn)動(dòng)，完成清理網(wǎng)箱機(jī)械手10、擰螺絲機(jī)械手11的旋轉(zhuǎn)。擰螺絲機(jī)械手11可配有各種螺絲刀頭，如十字、一字、內(nèi)六角等。
[0015]本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)隨時(shí)更換不同形狀的抓取機(jī)械手，滿足水下機(jī)器人在各種工作環(huán)境下的工作需求，從而可以使機(jī)器人完成清理網(wǎng)箱、擰螺絲、剪切、夾取小物件、采集水土樣本、抓取桿狀物等各類水下作業(yè)任務(wù)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種新型水下機(jī)器人可更換式復(fù)合機(jī)械手，包括抓取機(jī)械手(I)、連桿(2)、推動(dòng)桿(3)、固定板(4)、軸套(5)、絲桿(6)、低速電機(jī)(7)、水土樣本采集機(jī)械手(8)、剪切機(jī)械手(9)、清理網(wǎng)箱機(jī)械手(10)和擰螺絲機(jī)械手(11)，其特征是:所述絲桿(6)與推動(dòng)桿(3)固連，低速電機(jī)(7)與絲桿(6)相連,絲桿(6)通過軸套(5)固定在固定板(4)上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型水下機(jī)器人可更換式復(fù)合機(jī)械手，其特征是:所述抓取機(jī)械手(I)與固定板(4)活動(dòng)鉸接，推動(dòng)桿(3)通過連桿(2)與抓取機(jī)械手(I)連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型水下機(jī)器人可更換式復(fù)合機(jī)械手，其特征是:所述水土樣本采集機(jī)械手(8)、剪切機(jī)械手(9)與抓取機(jī)械手(I)可互換連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型水下機(jī)器人可更換式復(fù)合機(jī)械手，其特征是:所述拆除抓取機(jī)械手(I)、連桿(2)、推動(dòng)桿(3)后，通過絲桿(6)可安裝清理網(wǎng)箱機(jī)械手(10)和擰螺絲機(jī)械手(11)。
【專利摘要】一種新型水下機(jī)器人可更換式復(fù)合機(jī)械手，包括抓取機(jī)械手、連桿、推動(dòng)桿、固定板、軸套、絲桿、低速電機(jī)、水土樣本采集機(jī)械手、剪切機(jī)械手、清理網(wǎng)箱機(jī)械手和擰螺絲機(jī)械手組成，其主要連接方式為：絲桿與推動(dòng)桿固連，低速電機(jī)與絲桿相連，軸套固定在固定板上起支撐作用。通過低速電機(jī)帶動(dòng)絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，從而控制推動(dòng)桿前后運(yùn)動(dòng)，推動(dòng)桿再通過連桿傳遞運(yùn)動(dòng)，行成抓取機(jī)械手的張合抓取動(dòng)作。抓取機(jī)械手與固定板活動(dòng)鉸接，推動(dòng)桿通過連桿與抓取機(jī)械手連接，水土樣本采集機(jī)械手、剪切機(jī)械手與抓取機(jī)械手可互換連接。可根據(jù)實(shí)際作業(yè)環(huán)境選擇不同的機(jī)械手，來完成不同的作業(yè)任務(wù)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手的多功能化。
【IPC分類】B25J11-00
【公開號(hào)】CN204431259
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520033907
【發(fā)明人】王穎凱, 李德堂, 胡華鵬, 劉忠輝, 章佳浩, 張兆德
【申請(qǐng)人】浙江海洋學(xué)院
【公開日】2015年7月1日
【申請(qǐng)日】2015年1月19日