新型碼垛機(jī)械臂的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種碼垛機(jī)，具體說是一種新型碼垛機(jī)械臂。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，碼垛機(jī)器人運(yùn)用在多數(shù)啤酒、飲料、日常用品行業(yè)中。多數(shù)碼垛機(jī)器人只是進(jìn)行簡單的轉(zhuǎn)動或者升降的作業(yè)，這種機(jī)器人體積小，但是在大型的倉庫中，并不能代替人類做運(yùn)輸工作，也有大型倉庫使用的碼垛機(jī)器人，這種碼垛機(jī)器人常常帶有很長的安裝架軌道以及成排豎立的安裝架。這種機(jī)器人的缺點(diǎn)是安裝架和支架使用較多，導(dǎo)軌在支架的頂部，不方便安裝與維修。并且這種碼垛機(jī)械臂由于原材料使用較多，生產(chǎn)成本很高，占地面積大，體積笨重。
[0003]小型的碼垛機(jī)如專利號為:“2006101130347”的“一種搬運(yùn)碼垛機(jī)器人”這種機(jī)器人是采用曲柄搖塊機(jī)構(gòu)使前臂和后臂運(yùn)動的，后臂的升高范圍以及前臂的承重均受到曲柄搖塊的曲柄的限制。并且這種小型碼垛機(jī)器人只能對半徑為上方小臂長度的圓形范圍貨物進(jìn)行碼垛，碼垛范圍小。
[0004]另外一種小型碼垛機(jī)器人，如公開號為:“CN103010764A”的“一種平行桿碼垛機(jī)機(jī)器人”其前臂安裝板與前臂的鉸接結(jié)構(gòu)為硬性的銷軸鉸接，這種鉸接方式對前臂安裝板來說存在以下問題:第一，前臂安裝板上的兩個雙耳結(jié)構(gòu)鉸接處會承受一定的剪切應(yīng)力，長期使用容易老化出現(xiàn)裂縫。第二，前臂和后臂之間的相對運(yùn)動過程中，由于拉桿也在沿一定的弧度擺動，而這種擺動在傳統(tǒng)的結(jié)構(gòu)中，是通過前臂安裝板的向外移動補(bǔ)償?shù)?，但是前臂安裝板的向外移動速度通常在起始的時候很慢，并不能對拉桿的擺動給予有效補(bǔ)償。第三，拆裝和調(diào)試都不方便。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]針對上述情況，本實用新型提供一種新型碼垛機(jī)械臂，其前臂安裝板采用線槽結(jié)構(gòu)，前臂與前臂安裝板的鉸接插銷中部穿過前臂鉸接孔，前臂的兩側(cè)的拉桿也鉸接在鉸接插銷上，鉸接插銷兩端穿過前臂安裝板的線槽結(jié)構(gòu)，并在端頭安裝有插銷固定端頭。線槽結(jié)構(gòu)的外側(cè)分別設(shè)有卡接銷，卡接銷縱向插入線槽結(jié)構(gòu)，防止鉸接插銷滑出線槽結(jié)構(gòu)。這種線槽結(jié)構(gòu)及其與鉸接插銷的連接方式，既防止了傳統(tǒng)前臂安裝板上的雙耳結(jié)構(gòu)在滑動受力過程中承受剪切力導(dǎo)致局部裂紋的問題，同時線槽結(jié)構(gòu)對拉桿的擺動提供了局部的緩沖，線槽結(jié)構(gòu)以及卡接插銷的配合使安裝、拆卸和調(diào)試都很方便。
[0006]為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型的技術(shù)方案如下:
[0007]新型碼垛機(jī)械臂，包括前臂、后臂、橫臂、第一拉桿、第二拉桿、三角連接板、拉桿、前臂安裝板、前臂驅(qū)動組件、后臂安裝板、后臂驅(qū)動組件、機(jī)械臂安裝架、回轉(zhuǎn)底盤、抓取裝置，所述前臂底部通過前臂安裝板安裝在機(jī)械臂安裝架的水平滑臺上，后臂底部通過后臂安裝板安裝在機(jī)械臂安裝架的豎直滑臺上，前臂和后臂之間上方均與橫臂一端鉸接，前臂和后臂底部設(shè)置有一個拉桿，拉桿一端與前臂安裝板鉸接，拉桿另一端與后臂安裝板鉸接，所述第一拉桿底部與前臂安裝板鉸接，第一拉桿頂部與三角連接板鉸接，第二拉桿設(shè)在橫臂的頂部，第二拉桿的一端與三角連接板鉸接，另一端與抓取裝置鉸接，前壁安裝板底部設(shè)有前臂驅(qū)動組件，后臂安裝板內(nèi)側(cè)設(shè)有后臂驅(qū)動組件，機(jī)械臂安裝架底部安裝有回轉(zhuǎn)底盤，其特征在于，還包括鉸接插銷、插銷固定端頭、卡接插銷，所述前臂安裝板上設(shè)有橫向的線槽結(jié)構(gòu)，鉸接插銷的中部依次穿過拉桿的鉸接孔和前臂的鉸接孔，其兩端穿過前臂安裝板上線槽結(jié)構(gòu)，并在鉸接插銷的端頭安裝有插銷固定端頭，線槽結(jié)構(gòu)的外側(cè)分別設(shè)有卡接銷，卡接銷縱向插入線槽結(jié)構(gòu)內(nèi)。
[0008]本實用新型的優(yōu)點(diǎn)是:其前臂安裝板采用線槽結(jié)構(gòu)，前臂與前臂安裝板的鉸接插銷中部穿過前臂鉸接孔，前臂的兩側(cè)的拉桿也鉸接在鉸接插銷上，鉸接插銷兩端穿過前臂安裝板的線槽結(jié)構(gòu)，并在端頭安裝有插銷固定端頭。線槽結(jié)構(gòu)的外側(cè)分別設(shè)有卡接銷，卡接銷縱向插入線槽結(jié)構(gòu)，防止鉸接插銷滑出線槽結(jié)構(gòu)。這種線槽結(jié)構(gòu)及其與鉸接插銷的連接方式，既防止了傳統(tǒng)前臂安裝板上的雙耳結(jié)構(gòu)在滑動受力過程中承受剪切力導(dǎo)致局部裂紋的問題，同時線槽結(jié)構(gòu)對拉桿的擺動提供了局部的緩沖，線槽結(jié)構(gòu)以及卡接插銷的配合使安裝、拆卸和調(diào)試都很方便。
【附圖說明】
[0009]圖1為本實用新型的整體結(jié)構(gòu)圖。
[0010]圖2為線槽結(jié)構(gòu)的局部放大圖。
[0011]在圖中:1_前臂，2-后臂，3-橫臂，4-第一拉桿，5-第二拉桿，6-三角連接板，7-拉桿，8-前臂安裝板，9-前臂驅(qū)動組件，10-后臂安裝板，11-后臂驅(qū)動組件，12-機(jī)械臂安裝架，13-回轉(zhuǎn)底盤，14-抓取裝置，15-鉸接插銷、16_插銷固定端頭、17-卡接插銷，18-線槽結(jié)構(gòu)。
【具體實施方式】
[0012]為了使本實用新型實現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本實用新型。
[0013]參見圖1?圖2，新型碼垛機(jī)械臂，包括前臂、后臂、橫臂、第一拉桿、第二拉桿、三角連接板、拉桿、前臂安裝板、前臂驅(qū)動組件、后臂安裝板、后臂驅(qū)動組件、機(jī)械臂安裝架、回轉(zhuǎn)底盤、抓取裝置，所述前臂底部通過前臂安裝板安裝在機(jī)械臂安裝架的水平滑臺上，后臂底部通過后臂安裝板安裝在機(jī)械臂安裝架的豎直滑臺上，前臂和后臂之間上方均與橫臂一端鉸接，前臂和后臂底部設(shè)置有一個拉桿，拉桿一端與前臂安裝板鉸接，拉桿另一端與后臂安裝板鉸接，所述第一拉桿底部與前臂安裝板鉸接，第一拉桿頂部與三角連接板鉸接，第二拉桿設(shè)在橫臂的頂部，第二拉桿的一端與三角連接板鉸接，另一端與抓取裝置鉸接，前壁安裝板底部設(shè)有前臂驅(qū)動組件，后臂安裝板內(nèi)側(cè)設(shè)有后臂驅(qū)動組件，機(jī)械臂安裝架底部安裝有回轉(zhuǎn)底盤，其特征在于，還包括鉸接插銷、插銷固定端頭、卡接插銷，所述前臂安裝板上設(shè)有橫向的線槽結(jié)構(gòu)，鉸接插銷的中部依次穿過拉桿的鉸接孔和前臂的鉸接孔，其兩端穿過前臂安裝板上線槽結(jié)構(gòu)，并在鉸接插銷的端頭安裝有插銷固定端頭，線槽結(jié)構(gòu)的外側(cè)分別設(shè)有卡接銷，卡接銷縱向插入線槽結(jié)構(gòu)內(nèi)。
[0014]以上顯示和描述了本實用新型的基本原理、主要特征和本實用新型的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實用新型不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是本實用新型的原理，在不脫離本實用新型精神和范圍的前提下本實用新型還會有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本實用新型的范圍內(nèi)。本實用新型要求的保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等同物界定。
【主權(quán)項】
1.新型碼垛機(jī)械臂，包括前臂、后臂、橫臂、第一拉桿、第二拉桿、三角連接板、拉桿、前臂安裝板、前臂驅(qū)動組件、后臂安裝板、后臂驅(qū)動組件、機(jī)械臂安裝架、回轉(zhuǎn)底盤、抓取裝置，所述前臂底部通過前臂安裝板安裝在機(jī)械臂安裝架的水平滑臺上，后臂底部通過后臂安裝板安裝在機(jī)械臂安裝架的豎直滑臺上，前臂和后臂之間上方均與橫臂一端鉸接，前臂和后臂底部設(shè)置有一個拉桿，拉桿一端與前臂安裝板鉸接，拉桿另一端與后臂安裝板鉸接，所述第一拉桿底部與前臂安裝板鉸接，第一拉桿頂部與三角連接板鉸接，第二拉桿設(shè)在橫臂的頂部，第二拉桿的一端與三角連接板鉸接，另一端與抓取裝置鉸接，前壁安裝板底部設(shè)有前臂驅(qū)動組件，后臂安裝板內(nèi)側(cè)設(shè)有后臂驅(qū)動組件，機(jī)械臂安裝架底部安裝有回轉(zhuǎn)底盤，其特征在于，還包括鉸接插銷、插銷固定端頭、卡接插銷，所述前臂安裝板上設(shè)有橫向的線槽結(jié)構(gòu)，鉸接插銷的中部依次穿過拉桿的鉸接孔和前臂的鉸接孔，其兩端穿過前臂安裝板上線槽結(jié)構(gòu)，并在鉸接插銷的端頭安裝有插銷固定端頭，線槽結(jié)構(gòu)的外側(cè)分別設(shè)有卡接銷，卡接銷縱向插入線槽結(jié)構(gòu)內(nèi)。
【專利摘要】本實用新型涉及一種新型碼垛機(jī)械臂，包括前臂、后臂、橫臂、第一拉桿、第二拉桿、三角連接板、拉桿、前臂安裝板、前臂驅(qū)動組件、后臂安裝板、后臂驅(qū)動組件、機(jī)械臂安裝架、回轉(zhuǎn)底盤、抓取裝置，還包括鉸接插銷、插銷固定端頭、卡接插銷，所述前臂安裝板上設(shè)有橫向的線槽結(jié)構(gòu)，鉸接插銷的中部依次穿過拉桿的鉸接孔和前臂的鉸接孔，其兩端穿過前臂安裝板上線槽結(jié)構(gòu)，并在鉸接插銷的端頭安裝有插銷固定端頭，線槽結(jié)構(gòu)的外側(cè)分別設(shè)有卡接銷，卡接銷縱向插入線槽結(jié)構(gòu)內(nèi)。其線槽結(jié)構(gòu)對拉桿的擺動提供了局部的緩沖，線槽結(jié)構(gòu)以及卡接插銷的配合使安裝、拆卸和調(diào)試都很方便。
【IPC分類】B25J17-00, B25J18-02
【公開號】CN204414134
【申請?zhí)枴緾N201520026073
【發(fā)明人】丁立德
【申請人】上海毅申機(jī)械設(shè)備有限公司
【公開日】2015年6月24日
【申請日】2015年1月13日