上下旋轉(zhuǎn)機械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明創(chuàng)造屬于非標自動化設(shè)備領(lǐng)域，尤其是涉及一種上下旋轉(zhuǎn)機械手。
【背景技術(shù)】
[0002]機械手主要由手部、運動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(擺動)、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機械手有2至3個自由度。控制系統(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。不同種類機械手的核心區(qū)別在于運動機構(gòu)的不同，一般專用機械手都采用較為復(fù)雜的運動機構(gòu)，如凸輪式機械手。凸輪式機械手普遍采用圓柱包絡(luò)弧面凸輪機構(gòu)實現(xiàn)機械手的專為動作，用平面溝槽凸輪機構(gòu)實現(xiàn)機械手的升降動作，由馬達帶動2個凸輪，凸輪上的連桿再帶動機械手，實現(xiàn)機械手臂的動作。因此凸輪式機械手存在設(shè)計加工復(fù)雜、對加工精度要求高、普通加工方式無法實現(xiàn)的缺點。凸輪式機械手需采用數(shù)控加工方式控制，加工時操作稍有誤差就無法使用，機械手臂的上下高度和旋轉(zhuǎn)角度被凸輪尺寸限制，無法調(diào)節(jié)，整體機構(gòu)安裝復(fù)雜，難拆裝，且造價昂貴。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明創(chuàng)造要解決以上技術(shù)問題，提供一種上下旋轉(zhuǎn)機械手，用兩個馬達帶動兩個簡易機構(gòu)實現(xiàn)機械手臂的上下和旋轉(zhuǎn)動作，整體機構(gòu)設(shè)計加工簡單，普通加工工藝即可實現(xiàn)，上下高度可通過機械調(diào)整，旋轉(zhuǎn)角度可通過參數(shù)調(diào)整，拆裝簡易，造價低廉。
[0004]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明創(chuàng)造采用的技術(shù)方案是:上下旋轉(zhuǎn)機械手，包括上下馬達、上下行程調(diào)節(jié)塊、上下運動連桿、萬向接頭、上下運動大板、旋轉(zhuǎn)馬達、旋轉(zhuǎn)馬達固定板和機械手裝置，所述上下馬達固定連接在上下馬達固定板上，且所述上下馬達的輸出軸穿過所述上下馬達固定板與所述上下行程調(diào)節(jié)塊相連，所述上下運動連桿設(shè)置在所述上下行程調(diào)節(jié)塊上，所述上下行程調(diào)節(jié)塊可帶動所述上下運動連桿隨所述上下馬達的輸出軸轉(zhuǎn)動，所述上下運動連桿通過所述萬向接頭與所述上下運動大板的側(cè)部相連，所述旋轉(zhuǎn)馬達固定板與所述上下運動大板底部相連，所述旋轉(zhuǎn)馬達固定在所述旋轉(zhuǎn)馬達固定板上，且所述旋轉(zhuǎn)馬達的輸出軸穿過所述旋轉(zhuǎn)馬達固定板與所述機械手裝置相連。
[0005]進一步，所述上下行程調(diào)節(jié)塊上設(shè)有第一滑槽，所述上下運動連桿的一端內(nèi)嵌于所述第一滑槽內(nèi)，所述第一滑槽的兩端各設(shè)有一個擋塊和一個行程調(diào)節(jié)螺絲，兩個所述擋塊將所述第一滑槽形成封閉槽，所述擋塊上設(shè)有螺紋孔，所述行程調(diào)節(jié)螺絲通過所述螺紋孔伸入所述第一滑槽，且所述行程調(diào)節(jié)螺絲伸入所述第一滑槽的端部頂緊所述上下運動連桿。
[0006]進一步，所述上下馬達固定板上設(shè)有豎直方向的滑軌，所述上下運動大板上設(shè)有與所述滑軌配合的滑塊，所述上下運動大板在所述上下運動連桿的驅(qū)動作用和所述滑軌的導向作用下可相對于所述上下馬達固定板上下運動。
[0007]進一步，所述機械手裝置包括旋轉(zhuǎn)馬達軸連接塊、機械手臂固定板、機械手固定塊和吸料機械手，所述旋轉(zhuǎn)馬達軸連接塊的一端與所述旋轉(zhuǎn)馬達的輸出軸相連，所述旋轉(zhuǎn)馬達軸連接塊的另一端與所述機械手臂固定板相連，所述機械手臂固定板上設(shè)有若干所述機械手固定塊，每個所述機械手固定塊上連接一個所述吸料機械手。
[0008]進一步，所述機械手臂固定板設(shè)有多個臂端，每個所述臂端上設(shè)有一個所述機械手固定塊和與所述機械手固定塊相連的所述吸料機械手。
[0009]本發(fā)明創(chuàng)造具有的優(yōu)點和積極效果是:上下旋轉(zhuǎn)機械手，通過兩個馬達帶動兩個簡易機構(gòu)實現(xiàn)機械手臂的上下和旋轉(zhuǎn)動作，其上下方向調(diào)節(jié)通過上下行程調(diào)節(jié)塊、上下運動連桿、萬向接頭和上下運動大板的配合作用完成，上下方向行程通過行程調(diào)節(jié)螺絲調(diào)節(jié)，其旋轉(zhuǎn)方向調(diào)節(jié)通過旋轉(zhuǎn)馬達帶動機械手裝置完成。本發(fā)明創(chuàng)造整體機構(gòu)設(shè)計加工簡單，普通加工工藝即可實現(xiàn)，上下高度可通過機械調(diào)整，旋轉(zhuǎn)角度可通過參數(shù)調(diào)整，拆裝簡易，整體造價低廉。
【附圖說明】
[0010]圖1是上下旋轉(zhuǎn)機械手的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0011]圖中:1、上下馬達；2、上下馬達固定板；3、上下行程調(diào)節(jié)塊；
[0012]4、行程調(diào)節(jié)螺絲；5、上下運動連桿；6、萬向接頭；7、滑軌；
[0013]8、滑塊；9、上下運動大板；10、旋轉(zhuǎn)馬達；11、旋轉(zhuǎn)馬達固定板；
[0014]12、旋轉(zhuǎn)馬達軸連接塊；13、機械手臂固定板；14、機械手固定塊；
[0015]15、吸料機械手。
【具體實施方式】
[0016]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明創(chuàng)造的具體實施例做詳細說明。
[0017]如圖1所示，上下旋轉(zhuǎn)機械手，包括上下馬達1、上下行程調(diào)節(jié)塊3、上下運動連桿5、萬向接頭6、上下運動大板9、旋轉(zhuǎn)馬達10、旋轉(zhuǎn)馬達固定板11和機械手裝置，所述上下馬達I固定連接在上下馬達固定板2上，且所述上下馬達I的輸出軸穿過所述上下馬達固定板2與所述上下行程調(diào)節(jié)塊3相連，所述上下運動連桿5設(shè)置在所述上下行程調(diào)節(jié)塊3上，所述上下行程調(diào)節(jié)塊3可帶動所述上下運動連桿5隨所述上下馬達I的輸出軸轉(zhuǎn)動，所述上下運動連桿5通過所述萬向接頭6與所述上下運動大板9的側(cè)部相連，所述旋轉(zhuǎn)馬達固定板11與所述上下運動大板9底部相連，所述旋轉(zhuǎn)馬達10固定在所述旋轉(zhuǎn)馬達固定板11上，且所述旋轉(zhuǎn)馬達10的輸出軸穿過所述旋轉(zhuǎn)馬達固定板11與所述機械手裝置相連。
[0018]所述上下行程調(diào)節(jié)塊3上設(shè)有第一滑槽，所述上下運動連桿5的一端內(nèi)嵌于所述第一滑槽內(nèi)，所述第一滑槽的兩端各設(shè)有一個