一種三軸機(jī)器人及其手臂和使用方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種三軸機(jī)器人及其手臂和使用方法，屬于機(jī)器人領(lǐng)域，其解決了現(xiàn)有裝配及轉(zhuǎn)移用機(jī)器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜、體積大、制造成本高的問題。本發(fā)明的手臂包括主架、伺服電機(jī)和設(shè)置在主架端部的升降臂，主架端部設(shè)置有滑槽，中部設(shè)置有轉(zhuǎn)輪和拉升臂；升降臂設(shè)置在滑槽內(nèi)；拉升臂的一端以及轉(zhuǎn)輪的中心均通過銷軸與主架連接；拉升臂以及轉(zhuǎn)輪可以繞銷軸相對(duì)主架旋轉(zhuǎn)；轉(zhuǎn)輪上設(shè)置有偏心柱；拉升臂端部設(shè)置有第一滑槽，中部設(shè)置有第二滑槽；偏心柱設(shè)置在第二滑槽內(nèi)；升降臂上設(shè)置有第一凸起；第一凸起設(shè)置在第一滑槽內(nèi)；所述的伺服電機(jī)與轉(zhuǎn)輪中心的銷軸固定連接。本發(fā)明能取代現(xiàn)有結(jié)構(gòu)復(fù)雜的裝配及轉(zhuǎn)移用機(jī)器人實(shí)現(xiàn)提高生產(chǎn)效率、降低生產(chǎn)成本的效果。
【專利說明】
一種三軸機(jī)器人及其手臂和使用方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明屬于機(jī)器人領(lǐng)域，具體地說，涉及一種三軸機(jī)器人及其手臂和使用方法。
【背景技術(shù)】
[0002]目前市場(chǎng)上用于電子裝配和生產(chǎn)線上食品快速轉(zhuǎn)移的機(jī)器人大多是SCARA機(jī)器人以及蜘蛛手型機(jī)器人，他們可以完成快速轉(zhuǎn)移物品，并精確定位。但這些機(jī)器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制作成本高，同一動(dòng)作往往需要通過四軸甚至六軸機(jī)構(gòu)完成。
[0003]中國專利申請(qǐng)?zhí)?01420515514.6，【公開日】2015年4月15日的專利文件，公開了一種SCARA型機(jī)械手臂，所述SCARA型機(jī)械手臂包括底座、動(dòng)力部分和旋轉(zhuǎn)部分，所述動(dòng)力部分全部固定設(shè)置于所述底座中，所述動(dòng)力部分能夠帶動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)部分進(jìn)行任意角度的旋轉(zhuǎn)和任意方位的定位。該實(shí)用新型所述的SCARA型機(jī)械手臂采用多級(jí)同軸傳動(dòng)，把提供動(dòng)力的零部件全部放置到固定底座，并且不直接參與所述SCARA型機(jī)械手臂的運(yùn)動(dòng)，因此不會(huì)消耗彼此的動(dòng)力和慣量，在同等負(fù)載的條件下，能夠達(dá)到節(jié)省能源、提高速度和加速度的效果，從而提高該實(shí)用新型所述的SCARA型機(jī)械手臂的工作效率，此外，該實(shí)用新型所述的SCARA型機(jī)械手臂能夠通過各伺服電機(jī)獨(dú)立控制各個(gè)機(jī)械臂的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，使得所述SCARA型機(jī)械手臂的運(yùn)動(dòng)更為精準(zhǔn)。
[0004]中國專利申請(qǐng)?zhí)?01320228197.5，【公開日】2013年11月13日的專利文件，公開了一種Scara機(jī)器人，包括第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、旋轉(zhuǎn)移動(dòng)復(fù)合運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)和花鍵絲杠，第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)相連接，第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)另一端連接旋轉(zhuǎn)移動(dòng)復(fù)合運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)，所述旋轉(zhuǎn)移動(dòng)復(fù)合運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)分為旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和移動(dòng)關(guān)節(jié)兩部分，所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)通過第三伺服電機(jī)輸出經(jīng)過第三諧波減速器減速、同步帶傳動(dòng)至滾珠花鍵內(nèi)圈，所述第三諧波減速器增加深溝球軸承作為輔助支撐，該實(shí)用新型機(jī)器人通過在旋轉(zhuǎn)移動(dòng)復(fù)合運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)內(nèi)諧波減速器內(nèi)增加深溝球軸承，有效地提高了機(jī)器人的運(yùn)行剛度，結(jié)構(gòu)緊湊，精度高。
[0005]上述兩份專利文件公開了兩種不同結(jié)構(gòu)的SCARA機(jī)器人，但兩者的共同缺陷是結(jié)構(gòu)復(fù)雜，采用絲桿絲杠控制機(jī)械臂動(dòng)作對(duì)制作精度有極高要求，制作成本因此升高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]1、要解決的問題
[0007]針對(duì)現(xiàn)有裝配及轉(zhuǎn)移用機(jī)器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜、體積大、制造成本高的問題，本發(fā)明提供一種三軸機(jī)器人及其手臂和使用方法，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、緊湊，體積小，制造成本低，動(dòng)作靈活、精準(zhǔn)，能取代現(xiàn)有結(jié)構(gòu)復(fù)雜的裝配及轉(zhuǎn)移用機(jī)器人實(shí)現(xiàn)提高生產(chǎn)效率、降低生產(chǎn)成本的效果O
[0008]2、技術(shù)方案
[0009]為解決上述問題，本發(fā)明采用如下的技術(shù)方案。
[0010]一種三軸機(jī)器人手臂，包括主架、伺服電機(jī)和設(shè)置在主架端部的升降臂，所述的主架端部設(shè)置有滑槽，中部設(shè)置有轉(zhuǎn)輪和拉升臂;所述的升降臂設(shè)置在滑槽內(nèi)；所述的拉升臂的一端以及轉(zhuǎn)輪的中心均通過銷軸與主架連接;拉升臂以及轉(zhuǎn)輪可以繞銷軸相對(duì)主架旋轉(zhuǎn);所述的轉(zhuǎn)輪上設(shè)置有偏心柱;所述的拉升臂端部設(shè)置有第一滑槽，中部設(shè)置有第二滑槽;所述的偏心柱設(shè)置在第二滑槽內(nèi)；所述的升降臂上設(shè)置有第一凸起;所述的第一凸起設(shè)置在第一滑槽內(nèi)；所述的伺服電機(jī)與轉(zhuǎn)輪中心的銷軸固定連接。
[0011]優(yōu)選地，所述的拉升臂一端的銷軸的軸線、轉(zhuǎn)輪的中心線與主架表面相交形成的兩個(gè)點(diǎn)的連線與所述的滑槽所在直線垂直。
[0012]優(yōu)選地，所述的主架端部設(shè)置有第三滑槽;所述的升降臂上設(shè)置有第二凸起;所述的第二凸起設(shè)置在第三滑槽內(nèi)。
[0013]優(yōu)選地，所述的伺服電機(jī)與轉(zhuǎn)輪中心的銷軸之間還設(shè)置有減速器;所述的減速器一端與伺服電機(jī)連接，另一端與轉(zhuǎn)輪中心的銷軸連接。
[0014]優(yōu)選地，所述的第二滑槽的長度為K，所述的偏心柱直徑為d，所述的轉(zhuǎn)輪中心至偏心柱中心的距離為R，所述的第三滑槽的長度為L，其中K = L = 2R+d。
[0015]優(yōu)選地，所述的拉升臂與轉(zhuǎn)輪連接處設(shè)置有旋轉(zhuǎn)基盤;所述的旋轉(zhuǎn)基盤與轉(zhuǎn)輪固定連接；
[0016]所述的拉升臂與轉(zhuǎn)輪之間連接用的銷軸一端與轉(zhuǎn)輪固定連接，另一端穿過拉升臂使拉升臂可以繞該銷軸旋轉(zhuǎn)。
[0017]一種三軸機(jī)器人，包括手臂，所述的手臂為上述一種三軸機(jī)器人手臂。
[0018]一種三軸機(jī)器人的使用方法，包括如下步驟:
[0019]S1.在升降臂下端設(shè)置可以抓取待轉(zhuǎn)移物品的裝置；
[0020]S2.啟動(dòng)伺服電機(jī)，使其帶動(dòng)轉(zhuǎn)輪繞其中心的銷軸旋轉(zhuǎn)，設(shè)置在轉(zhuǎn)輪上的偏心柱在第二滑槽內(nèi)滑動(dòng)，同時(shí)拉升臂繞其一端的銷軸旋轉(zhuǎn)，拉升臂另一端在第一凸起與第一滑槽的配合下帶動(dòng)升降臂在第三滑槽內(nèi)垂直下降至最低點(diǎn)，停止伺服電機(jī)；
[0021]S3.步驟S2中升降臂下降至最低點(diǎn)后啟動(dòng)步驟SI中設(shè)置在升降臂下端的抓取待轉(zhuǎn)移物品的裝置，抓取待轉(zhuǎn)移物品；
[0022]S4.啟動(dòng)伺服電機(jī)，轉(zhuǎn)輪繼續(xù)繞其中心的銷軸旋轉(zhuǎn)，偏心柱繼續(xù)在第二滑槽內(nèi)滑動(dòng)，使拉升臂繞其一端的銷軸旋轉(zhuǎn)，拉升臂另一端在第一凸起與第一滑槽的配合下帶動(dòng)升降臂在第三滑槽內(nèi)垂直上升，直至升降臂上升至最高點(diǎn)時(shí)停止伺服電機(jī)；
[0023]S5.啟動(dòng)旋轉(zhuǎn)臺(tái)內(nèi)電機(jī)，使連接臂帶動(dòng)手臂相對(duì)底座旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)至待轉(zhuǎn)移物品目的點(diǎn)停止旋轉(zhuǎn)臺(tái)內(nèi)電機(jī)；
[0024]S6.啟動(dòng)伺服電機(jī)，轉(zhuǎn)輪繼續(xù)繞其中心的銷軸旋轉(zhuǎn)，偏心柱繼續(xù)在第二滑槽內(nèi)滑動(dòng)，使拉升臂繞其一端的銷軸旋轉(zhuǎn)，拉升臂另一端在第一凸起與第一滑槽的配合下帶動(dòng)升降臂在第三滑槽內(nèi)垂直下降至最低點(diǎn)，停止伺服電機(jī)；
[0025]S7.步驟S6中升降臂下降至最低點(diǎn)后啟動(dòng)步驟SI中設(shè)置在升降臂下端的抓取待轉(zhuǎn)移物品的裝置，釋放待轉(zhuǎn)移物品。
[0026]優(yōu)選地，所述的步驟S2中伺服電機(jī)經(jīng)減速機(jī)輸出的轉(zhuǎn)速為60rad/min。
[0027]優(yōu)選地，所述的步驟中伺服電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)輪繞其中心的銷軸旋轉(zhuǎn)I圈停止;所述的步驟S4中伺服電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)輪繼續(xù)繞其中心的銷軸旋轉(zhuǎn)I圈停止;所述的步驟S6中伺服電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)輪繼續(xù)繞其中心的銷軸旋轉(zhuǎn)I圈停止。
[0028]3、有益效果
[0029]相比于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的有益效果為:
[0030](I)本發(fā)明的機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)小巧、簡(jiǎn)單，可以安裝到不同機(jī)器人末端，靈活性高；采用在轉(zhuǎn)輪上設(shè)置偏心柱帶動(dòng)拉伸臂及升降臂完成動(dòng)作的結(jié)構(gòu)，造價(jià)成本低；
[0031](2)本發(fā)明采用三坐標(biāo)機(jī)器人的簡(jiǎn)單結(jié)構(gòu)，能夠完成四軸機(jī)器人的動(dòng)作，在降低制作成本、簡(jiǎn)化機(jī)器人結(jié)構(gòu)、提高機(jī)器人靈活性方面起到重要推動(dòng)作用；
[0032](3)本發(fā)明拉升臂一端的銷軸的軸線、轉(zhuǎn)輪的中心線與主架表面相交形成的兩個(gè)點(diǎn)的連線與所述的滑槽所在直線垂直具有可以達(dá)到最快速和最大活動(dòng)范圍的優(yōu)點(diǎn)；
[0033](4)本發(fā)明設(shè)置第二凸起(長方形滑塊)與第三滑槽相配合，與升降臂直接設(shè)置在第三滑槽內(nèi)相比，當(dāng)?shù)诙蛊鹉p影響精度后可以根據(jù)需求進(jìn)行更換，這比直接更換升降臂更加節(jié)省成本，操作也更加簡(jiǎn)單；
[0034](5)本發(fā)明設(shè)計(jì)K = L = 2R+d，與隨意設(shè)置尺寸相比，本結(jié)構(gòu)能夠更有利于控制速度，提高控制精確性，同時(shí)通過多重限位來提高精度；
[0035](6)本發(fā)明旋轉(zhuǎn)基盤一方面起到使拉伸臂旋轉(zhuǎn)點(diǎn)不低于偏心柱，另一方面還有使升降臂運(yùn)動(dòng)時(shí)不會(huì)因?yàn)槠钤斐膳c轉(zhuǎn)輪之間的運(yùn)動(dòng)干涉的優(yōu)點(diǎn)；
[0036](7)本發(fā)明機(jī)器人的使用方法步驟簡(jiǎn)單，操作方便，能夠通過一個(gè)伺服系統(tǒng)完成傳統(tǒng)機(jī)器人多個(gè)伺服系統(tǒng)才能完成的動(dòng)作，且其動(dòng)作靈活，精度高；
[0037](8)本發(fā)明機(jī)器人動(dòng)作快、效率高，能有效提高裝配及轉(zhuǎn)移生產(chǎn)線的生產(chǎn)效率。
【附圖說明】
[0038]圖1為本發(fā)明機(jī)器人手臂的正面立體結(jié)構(gòu)圖；
[0039]圖2為本發(fā)明機(jī)器人手臂的背面立體結(jié)構(gòu)圖；
[0040]圖3為本發(fā)明機(jī)器人手臂動(dòng)作狀態(tài)圖一；
[0041]圖4為本發(fā)明機(jī)器人手臂動(dòng)作狀態(tài)圖二；
[0042]圖5為本發(fā)明機(jī)器人手臂尺寸關(guān)系圖；
[0043]圖6為本發(fā)明機(jī)器人主視圖；
[0044]圖7為圖6的俯視圖。
[0045]圖中:1、主架；2、轉(zhuǎn)輪;3、伺服電機(jī);4、第一凸起；5、升降臂；6、第一滑槽;7、偏心柱;8、第二滑槽;9、拉升臂；1、旋轉(zhuǎn)基盤;11、第三滑槽;12、第二凸起；13、底座；14、旋轉(zhuǎn)臺(tái)；
15、連接臂。
【具體實(shí)施方式】
[0046]下面結(jié)合具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步進(jìn)行描述。
[0047]實(shí)施例1
[0048]如圖1所示，一種三軸機(jī)器人手臂，包括主架1、伺服電機(jī)3和設(shè)置在主架I端部的升降臂5，如圖2所示，主架I端部設(shè)置有第三滑槽11，第三滑槽11的長度為L=10mm,中部設(shè)置有轉(zhuǎn)輪2和拉升臂9;升降臂5上設(shè)置有第二凸起12;第二凸起12設(shè)置在第三滑槽11內(nèi)；拉升臂9的一端以及轉(zhuǎn)輪2的中心均通過銷軸與主架I連接;拉升臂9以及轉(zhuǎn)輪2可以繞銷軸相對(duì)主架I旋轉(zhuǎn);拉升臂9 一端的銷軸的軸線、轉(zhuǎn)輪2的中心線與主架I表面相交形成的兩個(gè)點(diǎn)的連線與滑槽所在直線垂直;轉(zhuǎn)輪2上設(shè)置有偏心柱7;偏心柱7直徑為d= 10_，轉(zhuǎn)輪2中心至偏心柱7中心的距離為R = 45mm，拉升臂9端部設(shè)置有第一滑槽6，中部設(shè)置有第二滑槽8;第二滑槽8的長度為K= 100mm，偏心柱7設(shè)置在第二滑槽8內(nèi)；升降臂5上設(shè)置有第一凸起4;第一凸起4設(shè)置在第一滑槽6內(nèi)；伺服電機(jī)3與轉(zhuǎn)輪2中心的銷軸之間還設(shè)置有減速器，減速器一端與伺服電機(jī)3連接，另一端與轉(zhuǎn)輪2中心的銷軸連接；
[0049 ] 如圖5所示，本實(shí)施例中上述K = L = 2R+d。
[0050]本發(fā)明的機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)小巧、簡(jiǎn)單，可以安裝到不同機(jī)器人末端，靈活性高;采用在轉(zhuǎn)輪上設(shè)置偏心柱帶動(dòng)拉伸臂及升降臂完成動(dòng)作的結(jié)構(gòu)，造價(jià)成本低。
[0051 ]如圖6和圖7所示，一種三軸機(jī)器人，包括底座13、旋轉(zhuǎn)臺(tái)14、連接臂15;旋轉(zhuǎn)臺(tái)14設(shè)置在底座13上端;底座13內(nèi)設(shè)置有旋轉(zhuǎn)電機(jī)控制旋轉(zhuǎn)臺(tái)14旋轉(zhuǎn);連接臂15—端與旋轉(zhuǎn)臺(tái)14固定連接，另一端設(shè)置有如上一種三軸機(jī)器人手臂;本實(shí)施例中該手臂中主架I與連接臂15固定連接。
[0052]本發(fā)明機(jī)器人采用三坐標(biāo)機(jī)器人的簡(jiǎn)單結(jié)構(gòu)，能夠完成四軸機(jī)器人的動(dòng)作，在降低制作成本、簡(jiǎn)化機(jī)器人結(jié)構(gòu)、提高機(jī)器人靈活性方面起到重要推動(dòng)作用。
[0053]一種三軸機(jī)器人的使用方法，包括如下步驟:
[0054]S1.在升降臂5下端設(shè)置可以抓取待轉(zhuǎn)移物品的裝置，本實(shí)施例中以抓取鐵質(zhì)零件為例，在升降臂5下端設(shè)置電磁鐵；
[0055]S2.啟動(dòng)伺服電機(jī)3，經(jīng)減速器輸出的轉(zhuǎn)速為60rad/min ；使其帶動(dòng)轉(zhuǎn)輪2繞其中心的銷軸旋轉(zhuǎn)，設(shè)置在轉(zhuǎn)輪2上的偏心柱7在第二滑槽8內(nèi)滑動(dòng)，同時(shí)拉升臂9繞其一端的銷軸旋轉(zhuǎn)，拉升臂9另一端在第一凸起4與第一滑槽6的配合下帶動(dòng)升降臂5在第三滑槽11內(nèi)垂直下降至最低點(diǎn)，如圖4所示，停止伺服電機(jī)3;
[0056]S3.步驟S2中升降臂5下降至最低點(diǎn)后啟動(dòng)步驟SI中設(shè)置在升降臂5下端的電磁鐵，電磁鐵通電產(chǎn)生磁性，將鐵質(zhì)零件吸取；
[0057]S4.啟動(dòng)伺服電機(jī)3，轉(zhuǎn)輪2繼續(xù)繞其中心的銷軸旋轉(zhuǎn)，偏心柱7繼續(xù)在第二滑槽8內(nèi)滑動(dòng)，使拉升臂9繞其一端的銷軸旋轉(zhuǎn)，拉升臂9另一端在第一凸起4與第一滑槽6的配合下帶動(dòng)升降臂5在第三滑槽11內(nèi)垂直上升，轉(zhuǎn)輪2旋轉(zhuǎn)0.5圈后升降臂5上升至最高點(diǎn)時(shí)停止伺服電機(jī)3，如圖3所示；
[0058]S5.啟動(dòng)底座13內(nèi)設(shè)置的旋轉(zhuǎn)電機(jī)，控制旋轉(zhuǎn)臺(tái)14旋轉(zhuǎn)，使連接臂15帶動(dòng)手臂相對(duì)底座13旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)至待轉(zhuǎn)移物品目的點(diǎn)停止旋轉(zhuǎn)電機(jī)；
[0059]S6.啟動(dòng)伺服電機(jī)3，轉(zhuǎn)輪2繼續(xù)繞其中心的銷軸旋轉(zhuǎn)，偏心柱7繼續(xù)在第二滑槽8內(nèi)滑動(dòng)，使拉升臂9繞其一端的銷軸旋轉(zhuǎn)，拉升臂9另一端在第一凸起4與第一滑槽6的配合下帶動(dòng)升降臂5在第三滑槽11內(nèi)垂直下降，轉(zhuǎn)輪2旋轉(zhuǎn)0.5圈后升降臂5至最低點(diǎn)，停止伺服電機(jī)3;
[0060]S7.步驟S6中升降臂5下降至最低點(diǎn)后啟動(dòng)步驟SI中設(shè)置在升降臂5下端的電磁鐵，使電磁鐵失電磁性消失，鐵質(zhì)零件掉落至指定地點(diǎn)。
[0061]本實(shí)施例中機(jī)器人的使用方法步驟簡(jiǎn)單，操作方便，能夠通過一個(gè)伺服系統(tǒng)完成傳統(tǒng)機(jī)器人多個(gè)伺服系統(tǒng)才能完成的動(dòng)作，且其動(dòng)作靈活，精度高;機(jī)器人動(dòng)作快、效率高，能有效提高裝配及轉(zhuǎn)移生產(chǎn)線的生產(chǎn)效率。
[0062]實(shí)施例2
[0063]—種三軸機(jī)器人手臂，與實(shí)施例1相同，所不同的是，拉升臂9與轉(zhuǎn)輪2連接處設(shè)置有旋轉(zhuǎn)基盤10;旋轉(zhuǎn)基盤10與轉(zhuǎn)輪2固定連接;拉升臂9與轉(zhuǎn)輪2之間連接用的銷軸一端與轉(zhuǎn)輪2固定連接，另一端穿過拉升臂9使拉升臂9可以繞該銷軸旋轉(zhuǎn)。
[0064]本實(shí)施例能起到與實(shí)施例1相同的有益效果。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種三軸機(jī)器人手臂，包括主架(I)、伺服電機(jī)(3)和設(shè)置在主架(I)端部的升降臂(5)，其特征在于:所述的主架(I)端部設(shè)置有滑槽，中部設(shè)置有轉(zhuǎn)輪(2)和拉升臂(9);所述的升降臂(5)設(shè)置在滑槽內(nèi)；所述的拉升臂(9)的一端以及轉(zhuǎn)輪(2)的中心均通過銷軸與主架(I)連接;拉升臂(9)以及轉(zhuǎn)輪(2)可以繞銷軸相對(duì)主架(I)旋轉(zhuǎn);所述的轉(zhuǎn)輪(2)上設(shè)置有偏心柱(7);所述的拉升臂(9)端部設(shè)置有第一滑槽(6)，中部設(shè)置有第二滑槽(8);所述的偏心柱(7)設(shè)置在第二滑槽(8)內(nèi)；所述的升降臂(5)上設(shè)置有第一凸起(4);所述的第一凸起(4)設(shè)置在第一滑槽(6)內(nèi)；所述的伺服電機(jī)(3)與轉(zhuǎn)輪(2)中心的銷軸固定連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三軸機(jī)器人手臂，其特征在于:所述的拉升臂(9)一端的銷軸的軸線、轉(zhuǎn)輪(2)的中心線與主架(I)表面相交形成的兩個(gè)點(diǎn)的連線與所述的滑槽所在直線垂直。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種三軸機(jī)器人手臂，其特征在于:所述的主架(I)端部設(shè)置有第三滑槽(11);所述的升降臂(5)上設(shè)置有第二凸起(12);所述的第二凸起(12)設(shè)置在第三滑槽(11)內(nèi)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種三軸機(jī)器人手臂，其特征在于:所述的伺服電機(jī)(3)與轉(zhuǎn)輪(2)中心的銷軸之間還設(shè)置有減速器;所述的減速器一端與伺服電機(jī)(3)連接，另一端與轉(zhuǎn)輪(2)中心的銷軸連接。5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的一種三軸機(jī)器人手臂，其特征在于:所述的第二滑槽(8)的長度為K，所述的偏心柱(7)直徑為d，所述的轉(zhuǎn)輪(2)中心至偏心柱(7)中心的距離為R，所述的第三滑槽(11)的長度為L，其中K = L = 2R+d。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種三軸機(jī)器人手臂，其特征在于:所述的拉升臂(9)與轉(zhuǎn)輪(2)連接處設(shè)置有旋轉(zhuǎn)基盤(10);所述的旋轉(zhuǎn)基盤(10)與轉(zhuǎn)輪(2)固定連接； 所述的拉升臂(9)與轉(zhuǎn)輪(2)之間連接用的銷軸一端與轉(zhuǎn)輪(2)固定連接，另一端穿過拉升臂(9)使拉升臂(9)可以繞該銷軸旋轉(zhuǎn)。7.一種三軸機(jī)器人，包括手臂，其特征在于:所述的手臂為權(quán)利要求6所述的一種三軸機(jī)器人手臂。8.一種三軸機(jī)器人的使用方法，包括如下步驟: 51.在升降臂(5)下端設(shè)置可以抓取待轉(zhuǎn)移物品的裝置； 52.啟動(dòng)伺服電機(jī)(3)，使其帶動(dòng)轉(zhuǎn)輪(2)繞其中心的銷軸旋轉(zhuǎn)，設(shè)置在轉(zhuǎn)輪(2)上的偏心柱(7)在第二滑槽(8)內(nèi)滑動(dòng)，同時(shí)拉升臂(9)繞其一端的銷軸旋轉(zhuǎn)，拉升臂(9)另一端在第一凸起(4)與第一滑槽(6)的配合下帶動(dòng)升降臂(5)在第三滑槽(11)內(nèi)垂直下降至最低點(diǎn)，停止伺服電機(jī)(3); 53.步驟S2中升降臂(5)下降至最低點(diǎn)后啟動(dòng)步驟SI中設(shè)置在升降臂(5)下端的抓取待轉(zhuǎn)移物品的裝置，抓取待轉(zhuǎn)移物品； 54.啟動(dòng)伺服電機(jī)(3)，轉(zhuǎn)輪(2)繼續(xù)繞其中心的銷軸旋轉(zhuǎn)，偏心柱(7)繼續(xù)在第二滑槽(8)內(nèi)滑動(dòng)，使拉升臂(9)繞其一端的銷軸旋轉(zhuǎn)，拉升臂(9)另一端在第一凸起(4)與第一滑槽(6)的配合下帶動(dòng)升降臂(5)在第三滑槽(11)內(nèi)垂直上升，直至升降臂(5)上升至最高點(diǎn)時(shí)停止伺服電機(jī)(3); 55.啟動(dòng)旋轉(zhuǎn)臺(tái)(I4)內(nèi)電機(jī)，使連接臂(I5)帶動(dòng)手臂相對(duì)底座(13)旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)至待轉(zhuǎn)移物品目的點(diǎn)停止旋轉(zhuǎn)臺(tái)(14)內(nèi)電機(jī)；56.啟動(dòng)伺服電機(jī)(3)，轉(zhuǎn)輪(2)繼續(xù)繞其中心的銷軸旋轉(zhuǎn)，偏心柱(7)繼續(xù)在第二滑槽(8)內(nèi)滑動(dòng)，使拉升臂(9)繞其一端的銷軸旋轉(zhuǎn)，拉升臂(9)另一端在第一凸起(4)與第一滑槽(6)的配合下帶動(dòng)升降臂(5)在第三滑槽(11)內(nèi)垂直下降至最低點(diǎn)，停止伺服電機(jī)(3); 57.步驟S6中升降臂(5)下降至最低點(diǎn)后啟動(dòng)步驟SI中設(shè)置在升降臂(5)下端的抓取待轉(zhuǎn)移物品的裝置，釋放待轉(zhuǎn)移物品。9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種三軸機(jī)器人的使用方法，其特征在于:所述的步驟S2中伺服電機(jī)(3)經(jīng)減速機(jī)輸出的轉(zhuǎn)速為60rad/min。10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種三軸機(jī)器人的使用方法，其特征在于:所述的步驟S4中伺服電機(jī)(3)帶動(dòng)轉(zhuǎn)輪(2)繼續(xù)繞其中心的銷軸旋轉(zhuǎn)0.5圈停止;所述的步驟S6中伺服電機(jī)(3)帶動(dòng)轉(zhuǎn)輪(2)繼續(xù)繞其中心的銷軸旋轉(zhuǎn)0.5圈停止。
【文檔編號(hào)】B25J9/04GK106041905SQ201610475073
【公開日】2016年10月26日
【申請(qǐng)日】2016年6月23日
【發(fā)明人】高大宏, 俞能超, 吳德寒
【申請(qǐng)人】馬鞍山工蜂智能科技有限公司