一種設有旋轉執(zhí)行末端的通用機器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種設有旋轉執(zhí)行末端的通用機器人，機器人小臂上設有延伸臂，所述延伸臂包括固定連接小臂的支架體、安裝在支架體上的第一伸縮機構、鉸接在第一伸縮機構上的擺動機構、滑行設置在擺動機構滑行槽內(nèi)的第二伸縮機構和安裝在擺動機構上的復位裝置；所述延伸臂前端固定有旋轉機械手；所述旋轉機械手包括一對吸盤組、驅動一對吸盤組旋轉的驅動機構；所述驅動機構包括基座、旋轉組件、旋轉驅動裝置和鎖扣組件。本發(fā)明的第一伸縮機構可拉長或縮短延伸臂及小臂和延伸臂的總長度，以適應各種工況。
【專利說明】
一種設有旋轉執(zhí)行末端的通用機器人
技術領域
[0001]本發(fā)明涉及機器人技術領域，具體涉及一種設有旋轉執(zhí)行末端的通用機器人。
【背景技術】
[0002]申請?zhí)枮镃N201210566463.5的發(fā)明專利申請公開了一種輕型六軸通用機器人，軸座固定在臂軸上，軸座上固定有軸座保護箱，第三軸驅動電機、第四軸驅動電機、第五軸驅動電機和第六軸驅動電機置于軸座保護箱中；小臂桿殼體和小臂加長桿殼體分別固定在小臂減速器的前后部，第六軸插套在第五軸中，第五軸插套在第四軸中，第四軸中插套在小臂桿殼體、小臂減速器和小臂加長桿殼體中，第四軸、第五軸和第六軸上分別固定有第四軸從動齒輪、第五軸從動齒輪和第六軸從動齒輪。現(xiàn)有技術中的輕型六軸通用機器人，其小臂僅能驅使安裝在小臂端部的執(zhí)行末端作旋轉運動，難以滿足實際操作的需求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明針對上述技術問題，提供一種設有旋轉執(zhí)行末端的通用機器人。
[0004]為達到上述目的，本發(fā)明的一種設有旋轉執(zhí)行末端的通用機器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉部件、樞接在腰轉部件上的大臂、固定在大臂一端的第六電機輸出軸上的小臂，腰轉部件繞底座體轉動，大臂繞腰轉部件轉動；
[0005]所述小臂上設有延伸臂，所述延伸臂包括固定連接小臂的支架體、安裝在支架體上的第一伸縮機構、鉸接在第一伸縮機構上的擺動機構、滑行設置在擺動機構滑行槽內(nèi)的第二伸縮機構和安裝在擺動機構上的復位裝置；
[0006]第一伸縮機構包括頂板、支撐板和底板;擺動機構包括一對支撐座和一對擺動臂；擺動臂設置有滑行槽;一對擺動臂下端通過固定在擺動臂上的鉸接軸分別鉸接在一對支撐座上;其中一個擺動臂的鉸接軸與第三電機的輸出軸固聯(lián);擺動機構通過一對支撐座固定在第一伸縮機構的頂板上;第二伸縮機構包括第九齒條、第九齒輪和擺動體;第九齒條固定在其中之一的擺動臂的滑行槽的一側;擺動體包括連接頭和一對導向座;一對導向座對稱固定在連接頭的底面;導向座包括相互垂直固定在連接桿和方形導桿;一對導向座分別通過方形導桿插設在擺動臂的滑行槽內(nèi)；其中之一的方形導桿上固定有第四電機;第四電機的輸出軸上固定有第九齒輪;第九齒輪與第九齒條嚙合；
[0007]復位裝置包括復位部件和第三電機固定裝置;復位部件包括一對復位支撐板和一對復位彈簧;一對復位支撐板分別固定在其中一個擺動臂擺動方向的兩側的頂板上;復位彈簧設置在擺動臂的側壁和復位支撐板側壁之間；第三電機固定裝置包括氣缸支撐板、氣缸和固定爪;氣缸支撐板固定在第三電機側的頂板上;氣缸固定在氣缸支撐板上;氣缸的活塞桿朝向第三電機;固定爪固定在氣缸的活塞桿;固定爪上成型有一對定位銷;第三電機與支撐座接觸面的一側成型有電機座；電機座上開設有一對第一定位孔;第一定位孔正對的支撐座側面上開設有第二定位孔;固定爪的一對定位銷正對電機座的第一定位孔；
[0008]所述延伸臂前端固定有的旋轉機械手;所述旋轉機械手包括一對吸盤組和驅動一對吸盤組旋轉的驅動機構;所述驅動機構包括基座、旋轉驅動裝置、鎖扣組件和旋轉組件；旋轉組件包括一對定位桿、旋轉支座和第一齒輪;旋轉支座上端固定有一對定位桿、中部固定有第一齒輪、下端樞接在基座上;鎖扣組件包括解鎖部件和限位部件;解鎖部件包括第一圓柱環(huán)、第二齒輪、第三齒輪、第六齒輪、第七齒輪和第一連接桿;第二齒輪固定在第一圓柱環(huán)的外圓柱面上;第三齒輪固定在第一圓柱環(huán)的內(nèi)圓柱面上;第一連接桿豎直穿過并且樞接在第一圓柱環(huán)內(nèi)的基座上;第一連接桿上端固定有第六齒輪、下端固定有第七齒輪;第六齒輪與第三齒輪嚙合。
[0009]作為上述技術方案的優(yōu)選，第一伸縮機構還包括中心旋轉體、第一螺紋桿、若干第一導桿、第一蝸桿、第五電機和一對旋轉支撐板;一對旋轉支撐板豎直固定在底板上;第一蝸桿樞接在一對旋轉支撐板之間；第五電機固定在其中之一的旋轉支撐板上;第五電機的輸出軸與第一蝸桿固聯(lián)；中心旋轉體包括第一圓柱和第一蝸輪;第一圓柱中部開設有上下貫穿的螺紋孔;第一圓柱上端外圓柱面通過軸承樞接在支撐板上、下端外圓柱面上固定有第一蝸輪；中心旋轉體通過第一蝸輪與第一蝸桿嚙合;第一螺紋桿下端螺接在中心旋轉體的螺紋孔中、上端與頂板中心螺接;若干第一導桿固定在支撐板上端面上;頂板套設在若干第一導桿上。
[0010]作為上述技術方案的優(yōu)選，若干第一導桿上端成型有圓形的限位塊，限位塊直徑大于第一導桿的直徑。
[0011 ]作為上述技術方案的優(yōu)選，所述支架體上包括第一殼體和第二殼體;第一殼體和第二殼體通過若干連接柱固定成一體;第一伸縮機構通過支撐板和底板固定在第一殼體的內(nèi)壁上;第二殼體套設在擺動機構和第一伸縮機構外。
[0012]作為上述技術方案的優(yōu)選，擺動體中心開設有上下貫穿的圓孔，圓孔的直徑大于第一螺紋桿的直徑。
[0013]作為上述技術方案的優(yōu)選，限位部件包括限位塊、第一螺紋桿和第八齒輪;旋轉支座下端面開設有限位槽;限位槽由上方形槽和下方形槽組成；上方形槽的尺寸小于下方形槽的尺寸；限位塊由上方形限位塊和下方形限位塊組成；限位塊的上方形限位塊和下方形限位塊分別插設在限位槽的上方形槽和下方形槽中；位于旋轉支座下方的基座下端面成型有導槽座；導槽座內(nèi)部開設有與限位塊的下方形限位塊尺寸相同的導槽;導槽座的導槽正對限位槽的下方形槽并且連通;第一螺紋桿上端樞接在限位槽上側壁、中部與限位塊螺接、下端樞接在導槽座的下側壁上并穿過導槽座的下側壁;第一螺紋桿下端固定有第八齒輪；第八齒輪與第七齒輪嚙合；
[0014]旋轉驅動裝置包括第四齒輪和第五齒輪;第四齒輪的輪齒部只有一段;第四齒輪可與第一齒輪嗤合;第五齒輪與第二齒輪嗤合。
[0015]作為上述技術方案的優(yōu)選，所述旋轉機械手包括樞接在小臂上的連接臂、固定在連接臂上的殼體、位于殼體外的旋轉塊，所述驅動機構通過基座固定在殼體內(nèi)，所述旋轉塊固定在定位桿上;所述一對吸盤固定在旋轉塊上。
[0016]作為上述技術方案的優(yōu)選，所述旋轉驅動裝置還包括旋轉驅動軸和第一電機;第一電機豎直固定在基座上;第一電機輸出軸上從上到下依次固定有第四齒輪和第五齒輪。
[0017]作為上述技術方案的優(yōu)選，限位槽的下方形槽的深度與限位塊的下方形限位塊的厚度相同；導槽座的導槽的深度小于限位塊的下方形限位塊的厚度。
[0018]本發(fā)明的有益效果在于:第一伸縮機構可拉長或縮短延伸臂及小臂和延伸臂的總長度，以適應各種工況;擺動機構可相對于擺動驅動機構作一定幅度的擺動，即小臂具有彎曲的功能;第二伸縮機構可以驅使擺動體進行直線微調;旋轉機械手上的兩個吸盤能準確地旋轉180度。
【附圖說明】
[0019]圖1為本發(fā)明的結構示意圖；
[0020]圖2為本發(fā)明的延伸臂的結構示意圖；
[0021 ]圖3為本發(fā)明的內(nèi)部驅動機構的結構示意圖；
[0022]圖4為本發(fā)明的內(nèi)部驅動機構的結構示意圖；
[0023]圖5為本發(fā)明的第一伸縮機構的結構示意圖；
[0024]圖6為本發(fā)明的第一伸縮機構的側視結構示意圖；
[0025]圖7為本發(fā)明的圖6中A-A的剖面結構示意圖；
[0026]圖8為本發(fā)明的圖4中B的局部放大結構示意圖；
[0027]圖9為本發(fā)明的旋轉機械手的結構示意圖；
[0028]圖10為本發(fā)明的驅動機構的結構示意圖；
[0029]圖11為本發(fā)明的旋轉驅動裝置和鎖扣組件的結構示意圖；
[0030]圖12為本發(fā)明的驅動機構的側視結構示意圖；
[0031 ]圖13為本發(fā)明的圖12中C-C的剖面結構示意圖；
[0032]圖14為本發(fā)明的解鎖部件的結構示意圖；
[0033]圖中，1、底座體;20、腰轉部件;30、大臂;31、第六電機;40、小臂;50、旋轉機械手；51、連接臂;52、殼體;53、旋轉塊;60、驅動機構;61、基座;62、旋轉驅動裝置;621、第四齒輪；6211、輪齒部；622、第五齒輪;623、第一電機;624、旋轉驅動軸；63、鎖扣組件；631、解鎖部件;6311、第一圓柱環(huán);6312、第二齒輪;6313、第三齒輪;6314、第一連接桿;6315、第七齒輪；6316、第六齒輪;632、限位部件;6321、限位槽;6322、限位塊;6323、第一螺紋桿;6324、第八齒輪;64、旋轉組件;641、定位桿;642、旋轉支座;643、第一齒輪；
[0034]70、延伸臂;71、支架體;711、第一殼體;712、第二殼體;72、擺動機構;721、支撐座；722、擺動臂;7221、第九齒條;723、第九齒輪;724、第三電機;7241、電機座;725、擺動體;73、第一伸縮機構；731、支撐板;732、底板;733、頂板;734、中心旋轉體;735、第一螺紋桿;736、第一導桿；737、第一蝸桿;738、第五電機；739、旋轉支撐板;74、復位裝置;741、復位部件；7411、復位支撐板;7412、復位彈簧;742、第三電機固定裝置;7421、氣缸支撐板;7422、氣缸；7423、固定爪。
【具體實施方式】
[0035]如圖1所示，一種設有旋轉執(zhí)行末端的通用機器人，包括底座體10、樞接在底座體10上的腰轉部件20、樞接在腰轉部件20上的大臂30、固定在大臂30—端的第六電機31輸出軸上的小臂40，腰轉部件20繞底座體10轉動，大臂30繞腰轉部件20轉動；
[0036]如圖1?圖8所示，所述小臂上設有延伸臂70，所述延伸臂包括固定連接小臂的支架體61、安裝在支架體上的第一伸縮機構73、鉸接在第一伸縮機構上的擺動機構72、滑行設置在擺動機構72滑行槽內(nèi)的第二伸縮機構和安裝在擺動機構72上的復位裝置74;
[0037]如圖1?圖8所示，第一伸縮機構73包括頂板733、支撐板731和底板732;擺動機構72包括一對支撐座721和一對擺動臂722;擺動臂722設置有滑行槽;一對擺動臂722下端通過固定在擺動臂722上的鉸接軸分別鉸接在一對支撐座721上;其中一個擺動臂722的鉸接軸與第三電機724的輸出軸固聯(lián);擺動機構72通過一對支撐座721固定在第一伸縮機構73的頂板733上;第二伸縮機構包括第九齒條7221、第九齒輪723和擺動體725;第九齒條7221固定在其中之一的擺動臂722的滑行槽的一側;擺動體725包括連接頭和一對導向座;一對導向座對稱固定在連接頭的底面;導向座包括相互垂直固定在連接桿和方形導桿;一對導向座分別通過方形導桿插設在擺動臂722的滑行槽內(nèi)；其中之一的方形導桿上固定有第四電機;第四電機的輸出軸上固定有第九齒輪723;第九齒輪723與第九齒條7221嚙合；
[0038]如圖1?圖8所示，復位裝置74包括復位部件741和第三電機固定裝置742;復位部件741包括一對復位支撐板7411和一對復位彈簧7412; —對復位支撐板7411分別固定在其中一個擺動臂722擺動方向的兩側的頂板633上;復位彈簧7412設置在擺動臂722的側壁和復位支撐板7411側壁之間；第三電機固定裝置742包括氣缸支撐板7421、氣缸7422和固定爪7423 ;氣缸支撐板7421固定在第三電機724側的頂板733上；氣缸7422固定在氣缸支撐板7421上;氣缸7422的活塞桿朝向第三電機724;固定爪7423固定在氣缸7422的活塞桿；固定爪7423上成型有一對定位銷；第三電機724與支撐座721接觸面的一側成型有電機座7241;電機座7241上開設有一對第一定位孔;第一定位孔正對的支撐座721側面上開設有第二定位孔;固定爪7423的一對定位銷正對電機座7241的第一定位孔；
[0039]如圖1?圖8所示，所述延伸臂70前端固定有的旋轉機械手50;所述旋轉機械手50包括一對吸盤組和驅動一對吸盤組旋轉的驅動機構60;所述驅動機構60包括基座61、旋轉驅動裝置62、鎖扣組件63和旋轉組件64;旋轉組件64包括一對定位桿641、旋轉支座642和第一齒輪643 ；旋轉支座642上端固定有一對定位桿641、中部固定有第一齒輪643、下端樞接在基座61上；鎖扣組件63包括解鎖部件631和限位部件632;解鎖部件631包括第一圓柱環(huán)6311、第二齒輪6312、第三齒輪6313、第六齒輪6316、第七齒輪6315和第一連接桿6314;第二齒輪6312固定在第一圓柱環(huán)6311的外圓柱面上;第三齒輪6313固定在第一圓柱環(huán)6311的內(nèi)圓柱面上;第一連接桿6314豎直穿過并且樞接在第一圓柱環(huán)6311內(nèi)的基座61上;第一連接桿6314上端固定有第六齒輪6316、下端固定有第七齒輪6315;第六齒輪6316與第三齒輪6313嚙合。
[0040]如圖1?圖8所示，第一伸縮機構73還包括中心旋轉體734、第一螺紋桿735、若干第一導桿736、第一蝸桿637、第五電機738和一對旋轉支撐板739; —對旋轉支撐板739豎直固定在底板732上;第一蝸桿737樞接在一對旋轉支撐板739之間；第五電機738固定在其中之一的旋轉支撐板739上;第五電機738的輸出軸與第一蝸桿737固聯(lián)；中心旋轉體734包括第一圓柱和第一蝸輪;第一圓柱中部開設有上下貫穿的螺紋孔;第一圓柱上端外圓柱面通過軸承樞接在支撐板731上、下端外圓柱面上固定有第一蝸輪；中心旋轉體734通過第一蝸輪與第一蝸桿737嚙合;第一螺紋桿735下端螺接在中心旋轉體734的螺紋孔中、上端與頂板733中心螺接;若干第一導桿736固定在支撐板631上端面上;頂板733套設在若干第一導桿736 上。
[0041]如圖1?圖8所示，若干第一導桿736上端成型有圓形的限位塊，限位塊直徑大于第一導桿736的直徑。
[0042]如圖1?圖8所示，所述支架體71上包括第一殼體711和第二殼體712;第一殼體711和第二殼體712通過若干連接柱固定成一體;第一伸縮機構73通過支撐板731和底板732固定在第一殼體711的內(nèi)壁上;第二殼體712套設在擺動機構72和第一伸縮機構外。
[0043]如圖1?圖8所示，擺動體725中心開設有上下貫穿的圓孔，圓孔的直徑大于第一螺紋桿735的直徑。
[0044]如圖9?圖14所示，限位部件632包括限位塊6322、第一螺紋桿6323和第八齒輪6324;旋轉支座642下端面開設有限位槽6321;限位槽6321由上方形槽和下方形槽組成；上方形槽的尺寸小于下方形槽的尺寸；限位塊6322由上方形限位塊和下方形限位塊組成；限位塊6322的上方形限位塊和下方形限位塊分別插設在限位槽6321的上方形槽和下方形槽中；位于旋轉支座642下方的基座61下端面成型有導槽座611;導槽座611內(nèi)部開設有與限位塊6322的下方形限位塊尺寸相同的導槽；導槽座611的導槽正對限位槽6321的下方形槽并且連通;第一螺紋桿6323上端樞接在限位槽6321上側壁、中部與限位塊6322螺接、下端樞接在導槽座611的下側壁上并穿過導槽座611的下側壁;第一螺紋桿6323下端固定有第八齒輪6324 ；第八齒輪6324與第七齒輪6315嚙合；
[0045]如圖9?圖14所示，旋轉驅動裝置62包括第四齒輪621和第五齒輪622;第四齒輪621的輪齒部6211只有一段;第四齒輪621可與第一齒輪643嗤合;第五齒輪622與第二齒輪6312嚙合。
[0046]如圖9?圖14所示，所述旋轉機械手50包括樞接在小臂40上的連接臂51、固定在連接臂51上的殼體52、位于殼體52外的旋轉塊53，所述驅動機構60通過基座61固定在殼體52內(nèi)，所述旋轉塊53固定在定位桿641上;所述一對吸盤固定在旋轉塊53上。
[0047]如圖9?圖14所示，所述旋轉驅動裝置62還包括旋轉驅動軸624和第一電機623;第一電機623豎直固定在基座61上；第一電機623輸出軸上從上到下依次固定有第四齒輪621和第五齒輪622。
[0048]如圖9?圖14所示，限位槽6321的下方形槽的深度與限位塊6322的下方形限位塊的厚度相同；導槽座611的導槽的深度小于限位塊6322的下方形限位塊的厚度。
[0049]具體操作如下:第一伸縮機構73:啟動第五電機738，第五電機738帶動第一蝸桿737旋轉，第一蝸桿737通過第一蝸輪帶動中心旋轉體734旋轉，中心旋轉體734帶動第一螺紋桿735旋轉，頂板733由于被若干第一導桿736限制，只能在第一螺紋桿735的驅動下向上移動，由此帶動擺動體向上伸展；如果需要使擺動體向下收縮只需使第五電機738逆向旋轉；
[0050]擺動機構72:啟動氣缸7422，固定爪7423向前運動插入到電機座7241的第一定位孔和支撐座721的第二定位孔中，這樣第三電機724就固定在支撐座721上；由于擺動體725上的方形導桿的存在，驅動第三電機724，第三電機724通過擺動臂722可以帶動擺動體725擺動；
[0051 ]第二伸縮機構:擺動體725擺動一定角度后，如果需要對擺動體725進行微量調節(jié)，需驅動第四電機，第四電機帶動第九齒輪723旋轉，第九齒輪723帶動擺動體725沿第九齒條7221直線滑動；
[0052]復位裝置74:啟動氣缸7422，固定爪7423向后運動脫離電機座7241的第一定位孔和支撐座721的第二定位孔，這樣第三電機724與支撐座721分離；由于兩對復位支撐板7411和復位彈簧7412的分別位于擺動體725的兩側，所以使擺動體725會繞支撐座721復位，然后再啟動氣缸7422，固定爪7423再次向前運動插入到電機座7241的第一定位孔和支撐座721的第二定位孔中，這樣第三電機724就固定在支撐座721上并使擺動體725復位。
[0053]鎖扣組件63具體操作如下:起始狀態(tài):限位塊6322的下方形限位塊下部位于導槽座611內(nèi)、上部位于限位槽6321的下方形槽內(nèi)；所以限位塊6322限制了旋轉支座642，即旋轉組件64，繼而旋轉塊53及吸盤都被限制；
[0054]然后第一電機623驅動第五齒輪622旋轉;第五齒輪622通過第二齒輪6312帶動第一圓柱環(huán)6311旋轉，第一圓柱環(huán)6311帶動第三齒輪6313旋轉，第三齒輪6313通過第六齒輪6316、第一連接桿6314、第七齒輪6315和第八齒輪6324帶動第一螺紋桿6323旋轉;第一螺紋桿6323帶動限位塊6322向上運動，這樣當帶動限位塊6322完全脫離導槽座611時，旋轉組件64被松開，同時此時第四齒輪621的輪齒部6211與第一齒輪643嚙合;第四齒輪621帶動旋轉組件64旋轉；繼而旋轉塊53及吸盤都旋轉180度；然后驅動第一電機623逆向運行，限位塊6322又進入導槽座611中；這樣旋轉組件64再次在限位部件632的作用下被限位。
[0055]以上內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實施方式，對于本領域的普通技術人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在【具體實施方式】及應用范圍上均會有改變之處，本說明書內(nèi)容不應理解為對本發(fā)明的限制。
【主權項】
1.一種設有旋轉執(zhí)行末端的通用機器人，包括底座體(10)、樞接在底座體(10)上的腰轉部件(20)、樞接在腰轉部件(20)上的大臂(30)、固定在大臂(30) 一端的第六電機(31)輸出軸上的小臂(40)，腰轉部件(20)繞底座體(1)轉動，大臂(30)繞腰轉部件(20)轉動;其特征在于: 所述小臂上設有延伸臂(70)，所述延伸臂包括固定連接小臂的支架體(61)、安裝在支架體上的第一伸縮機構(73)、鉸接在第一伸縮機構上的擺動機構(72)、滑行設置在擺動機構(72)滑行槽內(nèi)的第二伸縮機構和安裝在擺動機構(72)上的復位裝置(74)； 第一伸縮機構(73)包括頂板(733)、支撐板(731)和底板(732);擺動機構(72)包括一對支撐座(721)和一對擺動臂(722);擺動臂(722)設置有滑行槽;一對擺動臂(722)下端通過固定在擺動臂(722)上的鉸接軸分別鉸接在一對支撐座(721)上;其中一個擺動臂(722)的鉸接軸與第三電機(724)的輸出軸固聯(lián);擺動機構(72)通過一對支撐座(721)固定在第一伸縮機構(73)的頂板(733)上;第二伸縮機構包括第九齒條(7221)、第九齒輪(723)和擺動體(725);第九齒條(7221)固定在其中之一的擺動臂(722)的滑行槽的一側;擺動體(725)包括連接頭和一對導向座;一對導向座對稱固定在連接頭的底面;導向座包括相互垂直固定在連接桿和方形導桿;一對導向座分別通過方形導桿插設在擺動臂(722)的滑行槽內(nèi)；其中之一的方形導桿上固定有第四電機;第四電機的輸出軸上固定有第九齒輪(723);第九齒輪(723)與第九齒條(7221)嚙合； 復位裝置(74)包括復位部件(741)和第三電機固定裝置(742);復位部件(741)包括一對復位支撐板(7411)和一對復位彈簧(7412); —對復位支撐板(7411)分別固定在其中一個擺動臂(722)擺動方向的兩側的頂板(633)上;復位彈簧(7412)設置在擺動臂(722)的側壁和復位支撐板(7411)側壁之間；第三電機固定裝置(742)包括氣缸支撐板(7421)、氣缸(7422)和固定爪(7423);氣缸支撐板(7421)固定在第三電機(724)側的頂板(733)上;氣缸(7422)固定在氣缸支撐板(7421)上；氣缸(7422)的活塞桿朝向第三電機(724);固定爪(7423)固定在氣缸(7422)的活塞桿；固定爪(7423)上成型有一對定位銷;第三電機(724)與支撐座(721)接觸面的一側成型有電機座(7241);電機座(7241)上開設有一對第一定位孔；第一定位孔正對的支撐座(721)側面上開設有第二定位孔；固定爪(7423)的一對定位銷正對電機座(7241)的第一定位孔； 所述延伸臂(70)前端固定有的旋轉機械手(50);所述旋轉機械手(50)包括一對吸盤組和驅動一對吸盤組旋轉的驅動機構(60);所述驅動機構(60)包括基座(61)、旋轉驅動裝置(62)、鎖扣組件(63)和旋轉組件(64);旋轉組件(64)包括一對定位桿(641)、旋轉支座(642)和第一齒輪(643);旋轉支座(642)上端固定有一對定位桿(641)、中部固定有第一齒輪(643)、下端樞接在基座(61)上;鎖扣組件(63)包括解鎖部件(631)和限位部件(632);解鎖部件(631)包括第一圓柱環(huán)(6311)、第二齒輪(6312)、第三齒輪(6313)、第六齒輪(6316)、第七齒輪(6315)和第一連接桿(6314);第二齒輪(6312)固定在第一圓柱環(huán)(6311)的外圓柱面上;第三齒輪(6313)固定在第一圓柱環(huán)(6311)的內(nèi)圓柱面上;第一連接桿(6314)豎直穿過并且樞接在第一圓柱環(huán)(6311)內(nèi)的基座(61)上;第一連接桿(6314)上端固定有第六齒輪(6316)、下端固定有第七齒輪(6315);第六齒輪(6316)與第三齒輪(6313)嚙合。2.根據(jù)權利要求1所述的一種設有旋轉執(zhí)行末端的通用機器人，其特征在于:第一伸縮機構(73)還包括中心旋轉體(734)、第一螺紋桿(735)、若干第一導桿(736)、第一蝸桿(637)、第五電機(738)和一對旋轉支撐板(739); —對旋轉支撐板(739)豎直固定在底板(732)上；第一蝸桿(737)樞接在一對旋轉支撐板(739)之間；第五電機(738)固定在其中之一的旋轉支撐板(739)上；第五電機(738)的輸出軸與第一蝸桿(737)固聯(lián)；中心旋轉體(734)包括第一圓柱和第一蝸輪;第一圓柱中部開設有上下貫穿的螺紋孔;第一圓柱上端外圓柱面通過軸承樞接在支撐板(731)上、下端外圓柱面上固定有第一蝸輪；中心旋轉體(734)通過第一蝸輪與第一蝸桿(737)嚙合;第一螺紋桿(735)下端螺接在中心旋轉體(734)的螺紋孔中、上端與頂板(733)中心螺接;若干第一導桿(736)固定在支撐板(631)上端面上;頂板(733)套設在若干第一導桿(736)上。3.根據(jù)權利要求2所述的一種設有旋轉執(zhí)行末端的通用機器人，其特征在于:若干第一導桿(736)上端成型有圓形的限位塊，限位塊直徑大于第一導桿(736)的直徑。4.根據(jù)權利要求1所述的一種設有旋轉執(zhí)行末端的通用機器人，其特征在于:所述支架體(71)上包括第一殼體(711)和第二殼體(712);第一殼體(711)和第二殼體(712)通過若干連接柱固定成一體；第一伸縮機構(73)通過支撐板(731)和底板(732)固定在第一殼體(711)的內(nèi)壁上;第二殼體(712)套設在擺動機構(72)和第一伸縮機構外。5.根據(jù)權利要求1所述的一種設有旋轉執(zhí)行末端的通用機器人，其特征在于:擺動體(725)中心開設有上下貫穿的圓孔，圓孔的直徑大于第一螺紋桿(735)的直徑。6.根據(jù)權利要求1所述的一種設有旋轉執(zhí)行末端的通用機器人，其特征在于:限位部件(632)包括限位塊(6322)、第一螺紋桿(6323)和第八齒輪(6324);旋轉支座(642)下端面開設有限位槽(6321);限位槽(6321)由上方形槽和下方形槽組成；上方形槽的尺寸小于下方形槽的尺寸；限位塊(6322)由上方形限位塊和下方形限位塊組成；限位塊(6322)的上方形限位塊和下方形限位塊分別插設在限位槽(6321)的上方形槽和下方形槽中；位于旋轉支座(642)下方的基座(61)下端面成型有導槽座(611);導槽座(611)內(nèi)部開設有與限位塊(6322)的下方形限位塊尺寸相同的導槽;導槽座(611)的導槽正對限位槽(6321)的下方形槽并且連通;第一螺紋桿(6323)上端樞接在限位槽(6321)上側壁、中部與限位塊(6322)螺接、下端樞接在導槽座(611)的下側壁上并穿過導槽座(611)的下側壁;第一螺紋桿(6323)下端固定有第八齒輪(6324);第八齒輪(6324)與第七齒輪(6315)嚙合； 旋轉驅動裝置(62)包括第四齒輪(621)和第五齒輪(622);第四齒輪(621)的輪齒部(6211)只有一段；第四齒輪(621)可與第一齒輪(643)嗤合；第五齒輪(622)與第二齒輪(6312)嚙合。7.根據(jù)權利要求6所述的一種設有旋轉執(zhí)行末端的通用機器人，其特征在于:所述旋轉機械手(50)包括樞接在小臂(40)上的連接臂(51)、固定在連接臂(51)上的殼體(52)、位于殼體(52)外的旋轉塊(53)，所述驅動機構(60)通過基座(61)固定在殼體(52)內(nèi)，所述旋轉塊(53)固定在定位桿(641)上;所述一對吸盤固定在旋轉塊(53)上。8.根據(jù)權利要求6所述的一種設有旋轉執(zhí)行末端的通用機器人，其特征在于:所述旋轉驅動裝置(62)還包括旋轉驅動軸(624)和第一電機(623);第一電機(623)豎直固定在基座(61)上;第一電機(623)輸出軸上從上到下依次固定有第四齒輪(621)和第五齒輪(622)。9.根據(jù)權利要求6所述的一種設有旋轉執(zhí)行末端的通用機器人，其特征在于:限位槽(6321)的下方形槽的深度與限位塊(6322)的下方形限位塊的厚度相同；導槽座(611)的導槽的深度小于限位塊(6322)的下方形限位塊的厚度。
【文檔編號】B25J18/04GK105965543SQ201610570868
【公開日】2016年9月28日
【申請日】2016年7月18日
【發(fā)明人】付淑珍
【申請人】佛山市聯(lián)智新創(chuàng)科技有限公司