一種實時仿人舞蹈機器人控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種實時仿人舞蹈機器人控制系統(tǒng)，屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域。包括：機器人主控制器模塊、電機舵機控制器模塊、空間位置傳感器模塊、無線數(shù)據(jù)發(fā)送模塊、無線數(shù)據(jù)接收模塊；其中：空間位置傳感器檢測到的空間位置變化信息傳輸至與所述無線數(shù)據(jù)發(fā)送模塊連接的第一微處理器；第一微處理器控制無線數(shù)據(jù)發(fā)送模塊將位置變化信息發(fā)送出去；無線數(shù)據(jù)接收模塊接收無線數(shù)據(jù)發(fā)送模塊發(fā)送的空間位置變化信息；機器人主控制器模塊對信息綜合處理，與所述電機舵機控制器模塊進行通信，控制各個部位的電機舵機進行相應(yīng)的動作，使得舞蹈機器人跟隨人體的動作而動作。本發(fā)明所提出的方案可以使舞蹈機器人實時模仿人體舞蹈動作，較為智能化，應(yīng)用范圍廣泛。
【專利說明】
一種實時仿人舞蹈機器人控制系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種實時仿人舞蹈機器人控制系統(tǒng)，屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]仿人機器人(Humanoid Robot)，又稱為人形機器人，是一種外形似人，具有與人類相近的運動能力和一定智能的特種機器人。自從第一臺仿人機器人Wabot-1誕生以來，仿人機器人已經(jīng)成為一個結(jié)合機械，電子，計算機編程，傳感技術(shù)，材料，控制技術(shù)，人工智能技術(shù)等多個領(lǐng)域的綜合性高難度研究方向，是一個國家高科技實力和發(fā)展水平的重要標志。機器人舞蹈具有很強的觀賞性，我們希望機器人能夠像人類一樣做出復雜而且靈活的動作，要求機器人做出連貫復雜的舞蹈動作就需要對其各個自由度進行合理的設(shè)計安排。
[0003]舞蹈機器人是眾多機器人的中一種，現(xiàn)有舞蹈機器人只是外型像人，一般都只具有固定的舞姿，而不是根據(jù)人體動作實時模仿人體舞蹈動作。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明針對上述問題，本發(fā)明提供了一種實時仿人舞蹈機器人控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)實時采集人體舞蹈動作信息，經(jīng)過處理器數(shù)據(jù)處理，控制舞蹈機器人舵機控制器動作，實時做出人體舞蹈動作。
[0005]本發(fā)明是這樣實現(xiàn)的，
[0006]—種實時仿人舞蹈機器人控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括:
[0007]機器人主控制器模塊、電機舵機控制器模塊、空間位置傳感器模塊、無線數(shù)據(jù)發(fā)送模塊、無線數(shù)據(jù)接收模塊;其中:
[0008]空間位置傳感器模塊為N個，安裝在機器人裝有舵機的部位對應(yīng)于人體的關(guān)節(jié)附近，所述空間位置傳感器檢測到的空間位置變化信息傳輸至與所述無線數(shù)據(jù)發(fā)送模塊連接的第一微處理器;第一微處理器控制無線數(shù)據(jù)發(fā)送模塊將位置變化信息發(fā)送出去；
[0009]無線數(shù)據(jù)接收模塊包括有第二微處理器，所述第二微處理器將該模塊工作模式設(shè)置為接收模式，接收無線數(shù)據(jù)發(fā)送模塊發(fā)送的空間位置變化信息；
[0010]機器人主控制器模塊具有第三微處理器，所述機器人主控制器模塊通過所述第三微處理器接受接收到無線數(shù)據(jù)發(fā)送模塊發(fā)送來的數(shù)據(jù)后，對信息綜合處理，與所述電機舵機控制器模塊進行通信，控制各個部位的電機舵機進行相應(yīng)的動作，使得舞蹈機器人跟隨人體的動作而動作。
[0011]進一步地，第一微處理器接收到空間位置傳感器模塊傳輸?shù)目臻g位置信息，進行處理，確認有變化后，將無線數(shù)據(jù)發(fā)送模塊設(shè)置為發(fā)送模式，之后第一微處理器內(nèi)運行的發(fā)送端主程序調(diào)用無線發(fā)送子程序，將人體動作的空間位置信息數(shù)據(jù)發(fā)送出去，等待接收端接收，如果發(fā)送不成功，會一直發(fā)送，直至成功。
[0012]進一步地，無線發(fā)送子程序的實現(xiàn)空間位置變化信息數(shù)據(jù)的發(fā)送，調(diào)用無線發(fā)送子程序后，所述無線發(fā)送子程序?qū)懕緳C身份到寄存器TX_ADDR，寫O通道接收地址到RX_ADDR_PO，設(shè)置自動應(yīng)答允許，設(shè)置O通道允許接收，配置自動重發(fā)次數(shù)，選擇通信頻道，配置發(fā)送參數(shù)，選擇通道O有效數(shù)據(jù)寬度，設(shè)置模塊配置寄存器到發(fā)送模式，將要傳送的數(shù)據(jù)寫入發(fā)送緩沖寄存器，將引腳CE置I，則進入發(fā)送狀態(tài)。
[0013]進一步地，接收端主程序調(diào)用無線接收子程序接收傳輸來的信息數(shù)據(jù)，之后無線數(shù)據(jù)接收模塊中的第二微處理器與機器人主控制器模塊中的第三微處理器進行通信，由機器人主控制器對數(shù)據(jù)進行綜合分析與處理，指示電機舵機控制器模塊工作，電機舵機控制器模塊的主程序調(diào)用電機舵機動作子程序，使得機器人做出相應(yīng)的動作。
[0014]進一步地，無線接收子程序接收空間傳感器模塊發(fā)送的空間位置變化信息數(shù)據(jù)，由第二微處理器控制無線數(shù)據(jù)傳輸模塊實現(xiàn)。無線接收子程序的基本流程:寫發(fā)送機身份地址到寄存器O通道接收地址RX_ADDR_P0，設(shè)置自動應(yīng)答允許，設(shè)置O通道允許接收數(shù)據(jù)，選擇通信頻道，選擇通道O有效數(shù)據(jù)寬度，配置發(fā)送參數(shù)，設(shè)置模塊配置寄存器到發(fā)送模式，將引腳CE置I，則進入接收狀態(tài)。
[0015]進一步地，舵機動作子程序在無線數(shù)據(jù)模塊接收到人體動作的空間位置變化信息數(shù)據(jù)后，電機舵機進行動作，使機器人做出應(yīng)用的動作，電機舵機動作子程序步驟為:第二微處理器讀取無線數(shù)據(jù)接收模塊接收到的人體動作信息數(shù)據(jù)后，將數(shù)據(jù)傳輸至機器人主控制器模塊，由其中的ARM微處理器和CPLD芯片完成數(shù)據(jù)處理及編譯工作，數(shù)據(jù)處理結(jié)果由其中的ARM微處理器和電機舵機驅(qū)動電路執(zhí)行。
[0016]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，有益效果在于:
[0017]現(xiàn)有舞蹈機器人一般都只具有固定的舞姿，一般只有事先設(shè)定的幾種舞蹈動作，種類固定且單一，舞蹈機器人的智能化程度較低。而本發(fā)明所提出的方案不僅可以實現(xiàn)上述功能，還可以使舞蹈機器人實時模仿人體舞蹈動作，較為智能化，應(yīng)用范圍廣泛。
【附圖說明】
[0018]圖1是本發(fā)明控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)原理方框示意圖；
[0019]圖2是本發(fā)明實施例提供的空間位置傳感器模塊與微處理器的連接圖；
[0020]圖3是本發(fā)明實施例提供的無線數(shù)據(jù)發(fā)送模塊或無線數(shù)據(jù)接收模塊與微處理器連接電路；
[0021 ]圖4是本發(fā)明實時仿人舞蹈機器人控制系統(tǒng)的基本流程圖；
[0022]圖5是發(fā)送端主程序流程圖；
[0023]圖6為無線發(fā)送子程序的流程圖；
[0024]圖7為接收端主程序流程圖；
[0025]圖8為無線接收子程序的流程圖；
[0026]圖9為電機舵機動作子程序。
【具體實施方式】
[0027]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本發(fā)明進行進一步詳細說明。應(yīng)當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0028]參見圖1，一種實時仿人舞蹈機器人控制系統(tǒng)包括:
[0029]機器人主控制器模塊、電機舵機控制器模塊、空間位置傳感器模塊、無線數(shù)據(jù)發(fā)送模塊、無線數(shù)據(jù)接收模塊;其中:
[0030]空間位置傳感器模塊為N個，安裝在機器人裝有舵機的部位對應(yīng)于人體的關(guān)節(jié)附近，所述空間位置傳感器檢測到的空間位置變化信息傳輸至與所述無線數(shù)據(jù)發(fā)送模塊連接的第一微處理器;第一微處理器控制無線數(shù)據(jù)發(fā)送模塊將位置變化信息發(fā)送出去；
[0031]無線數(shù)據(jù)接收模塊包括有第二微處理器，第二微處理器將該模塊工作模式設(shè)置為接收模式，接收無線數(shù)據(jù)發(fā)送模塊發(fā)送的空間位置變化信息；
[0032]機器人主控制器模塊具有第三微處理器，機器人主控制器模塊通過所述第三微處理器接受接收到無線數(shù)據(jù)發(fā)送模塊發(fā)送來的數(shù)據(jù)后，對信息綜合處理，與所述電機舵機控制器模塊進行通信，控制各個部位的電機舵機進行相應(yīng)的動作，使得舞蹈機器人跟隨人體的動作而動作。
[0033]仿人舞蹈機器人的自由度為N，機器人的自由度越大，機器人越靈活，也就更加容易再現(xiàn)人體的舞蹈動作。通過N個舵機對機器人的各個關(guān)節(jié)進行操控，使機器人能夠做出多種動作，并能夠更加逼真的模仿人的舞蹈動作。在機器人裝有舵機的部位對應(yīng)于人體的關(guān)節(jié)附近安裝上N個空間位置傳感器模塊。空間位置傳感器模塊的安裝部位要和機器人舵機一致，且安裝的空間位置傳感器模塊數(shù)量越多，這樣機器人對人體舞蹈動作模仿的越準確。人體做出舞蹈動作后，與之相關(guān)的部位的空間位置將要發(fā)生變化。空間位置傳感器模塊檢測到的變化信息傳輸至無線數(shù)據(jù)發(fā)送模塊中的第二微處理器，第一微處理器控制無線數(shù)據(jù)發(fā)送模塊將位置變化信息發(fā)送出去。此時，無線數(shù)據(jù)接收模塊開始工作，第二微處理器將該模塊工作模式設(shè)置為接收模式，接收無線數(shù)據(jù)發(fā)送模塊發(fā)送的空間位置變化信息。微處理器4接收到無線數(shù)據(jù)發(fā)送模塊發(fā)送來的數(shù)據(jù)后，對信息綜合處理后，與電機舵機控制器模塊進行通信，控制各個部位的電機舵機進行相應(yīng)的動作，使得舞蹈機器人跟隨人體的動作而動作，如此循環(huán)往復。各個微處理器對接收的信息實時處理，驅(qū)動機器人各個部位進行相應(yīng)動作，和人體舞蹈動作保持一致，這樣單一的動作連貫起來，就構(gòu)成了舞蹈機器人優(yōu)美的舞姿。
[0034]第一微處理器和第二微處理器選用51系列單片機STRC89C52，第四微處理器選用C8051F410系列單片機，如圖1所示。
[0035]機器人主控制器模塊選用ARM微處理器和CPLD芯片ARM微處理器作為第三微處理器采用STM32F104系列芯片，其主頻高達72MHz，內(nèi)置高速存儲器(512KB的閃存和64KB的SRAM)，具有1.25Mips/MHz的指令執(zhí)行速度，為復雜算法的加載提供了硬件基礎(chǔ)，它具有112個通用輸入輸出口 XPLD復雜可編程邏輯器件用于指令編譯并尋址，主要功能是為ARM微處理器節(jié)省接口，減少ARM微處理器發(fā)送指令時占用的時間，為ARM微處理器運算位姿算法，節(jié)省時間，使系統(tǒng)響應(yīng)速度快，控制更加精準。ARM微處理器與CPLD復雜可編程邏輯單元通信，并將指令串傳輸給CPLD復雜可編程邏輯單元輸入接口，CPLD復雜可編程邏輯單元將指令串譯碼，并輸出給單片機，單片機控制步進電機驅(qū)動芯片，驅(qū)動步進電機動作，步進電機動作的狀態(tài)由信號反饋單元反饋給單片機，實現(xiàn)閉環(huán)控制，電機舵機控制器模塊由C8051F410系列單片機和THB6064H驅(qū)動芯片組成。
[0036]空間位置傳感器模塊可選用GY-29-ADXL345數(shù)字加速度模塊。其中的ADXL345是一款小而薄的超低功耗3軸加速度計，分辨率高(13位)，測量范圍達± 16g。數(shù)字輸出數(shù)據(jù)為16位二進制補碼格式，可通過SPI (3線或4線)或I2C數(shù)字接口訪問。ADXL345非常適合移動設(shè)備應(yīng)用。它可以在傾斜檢測應(yīng)用中測量靜態(tài)重力加速度，還可以測量運動或沖擊導致的動態(tài)加速度。其高分辨率(3.9mg/LSB)，能夠測量不到1.0°的傾斜角度變化。該器件提供多種特殊檢測功能?；顒雍头腔顒訖z測功能通過比較任意軸上的加速度與用戶設(shè)置的閾值來檢測有無運動發(fā)生。敲擊檢測功能可以檢測任意方向的單振和雙振動作?？臻g位置傳感器模塊與第一微處理器Ul的連接圖如圖2所示，GY-29-ADXL345數(shù)字加速度模塊通過集成電路總線IIC與第一微處理器Ul進行通信，所以空間位置傳感器模塊中引腳10、引腳11經(jīng)電阻直接接5V直流電源電壓?？臻g位置傳感器模塊的引腳18、引腳19接晶振，晶振的振蕩頻率頻率為
11.0592MHz?？梢栽诘谝晃⑻幚砥鞯腜O 口外接LCD1602顯示電路，用以顯示GY-29-ADXL345數(shù)字加速度模塊傳輸?shù)臄?shù)據(jù)，即x、y、z空間坐標軸上的加速度。
[0037]無線數(shù)據(jù)發(fā)送模塊和無線數(shù)據(jù)接收模塊U8可選擇NRF24L01芯片。NRF24L01芯片為2.4GHz全球開放ISM頻段，最大OdBm發(fā)射功率，支持六路通道的數(shù)據(jù)接收，低工作電壓，2Mbps高速率，由于空中傳輸時間很短，極大的降低了無線傳輸中的碰撞現(xiàn)象；125頻點，滿足多點通信和跳頻通信需要；內(nèi)置2.4GHz天線，體積小巧；當工作在應(yīng)答模式通信時，快速的空中傳輸及啟動時間，極大的降低了電流消耗。NRF24L01集成了所有與RF協(xié)議相關(guān)的高速信號處理部分，比如:自動重發(fā)丟失數(shù)據(jù)包和自動產(chǎn)生應(yīng)答信號等。無線數(shù)據(jù)發(fā)送模塊與無線數(shù)據(jù)接收模塊的硬件電路是相同的，只是軟件層面設(shè)置不同。無線數(shù)據(jù)發(fā)送模塊與無線數(shù)據(jù)接收模塊U8與單片機(微處理器)連接電路如圖3所示。以無線數(shù)據(jù)發(fā)送模塊為例，無線數(shù)據(jù)發(fā)送模塊引腳9接單片機復位電路。無線數(shù)據(jù)發(fā)送模塊的引腳18和引腳19接晶振，構(gòu)成單片機的時鐘，控制處理信息的節(jié)拍。單片機P2口控制NRF24L01無線通信模塊。需要注意的是，如果51系列單片機用PO 口控制該模塊，需要加1K的上拉電阻來分壓，否則容易造成模塊燒毀，51系列單片機其他I/O 口與NRF24L01無線通信模塊連接時，則不需要這樣操作。NRF24L01無線數(shù)據(jù)發(fā)送和接收模塊有五個狀態(tài):掉電模式、發(fā)射模式、接收模式、待機狀態(tài)
1、待機狀態(tài)2，模式的切換由信號輸入和控制端子IRQ、MIS0、CSN、SCK、M0S1、CE，配合寄存器共同完成。
[0038]圖4為實時仿人舞蹈機器人控制系統(tǒng)的基本流程，下面詳細進行介紹。人體做出舞蹈動作，需要注意的是人體的很多部位已經(jīng)放置了多個空間位置傳感器。人體的舞蹈動作會引起空間位置傳感器收集到的信息的變化。第一微處理器通過Pl.0和Pl.1與空間位置傳感器模塊的與SDA(SPI數(shù)據(jù)I/0，IIC數(shù)據(jù)線)、SCL(串行通信時鐘)端子相連接收到空間位置傳感器模塊傳輸?shù)目臻g位置信息，進行處理，確認有變化后，將無線數(shù)據(jù)發(fā)送模塊設(shè)置為發(fā)送模式，之后第一微處理器內(nèi)運行的發(fā)送端主程序主程序調(diào)用無線發(fā)送子程序，就可以將人體動作的空間位置信息數(shù)據(jù)發(fā)送出去，等待接收端接收。如果發(fā)送不成功，會一直發(fā)送，直至成功。上述處理是在人體上的空間位置傳感器模塊和無線數(shù)據(jù)發(fā)送模塊中的第一微處理器內(nèi)運行的。
[0039]發(fā)送端主程序流程圖如圖5所示。無線數(shù)據(jù)傳輸模塊的工作模式由芯片模式控制端引腳CE和模塊內(nèi)的寄存器PWR_UP和PRIM_RX—起控制。如果引腳CE、寄存器PWRJJP和PRM_RX都上電，則工作模式為接收模式。如果引腳CE、寄存器PWR_UP上電，寄存器PRM_RX掉電，則工作在發(fā)送模式。如果引腳CE、寄存器PWR_UP上電，寄存器PRHLRX由上電狀態(tài)到掉電狀態(tài)切換，則工作模式一直未發(fā)送模式，直至數(shù)據(jù)發(fā)送完成。
[0040]無線發(fā)送子程序的主要功能是實現(xiàn)空間位置變化信息數(shù)據(jù)的發(fā)送，由微處理器I控制無線數(shù)據(jù)發(fā)送模塊實現(xiàn)數(shù)據(jù)發(fā)送。無線發(fā)送子程序的基本流程是寫本機身份(寫Tx節(jié)點的地址)到寄存器TX_ADDR，寫O通道接收地址(寫Rx節(jié)點的地址)到寄存器RX_ADDR_P0，設(shè)置自動應(yīng)答允許，設(shè)置O通道允許接收，配置自動重發(fā)次數(shù)，選擇通信頻道(發(fā)送機與接收機需在一個頻道)，配置發(fā)送參數(shù)，選擇通道O有效數(shù)據(jù)寬度，設(shè)置模塊配置寄存器到發(fā)送模式，將要傳送的數(shù)據(jù)寫入發(fā)送緩沖寄存器，將引腳CE置I，則進入發(fā)送狀態(tài)，無線發(fā)送子程序的流程圖，如圖6所示。
[0041]接收端程序流程圖如圖7所示。無線數(shù)據(jù)接收端的任務(wù)是人體舞蹈動作做出后，無線數(shù)據(jù)發(fā)送模塊發(fā)送人體動作空間位置變化信息，無線數(shù)據(jù)接收模塊接收傳輸來的信息數(shù)據(jù)，之后無線數(shù)據(jù)接收模塊中的第二微處理器2與機器人主控制器模塊中的第三微處理器進行通信，由舞蹈機器人主控制器對數(shù)據(jù)進行綜合分析與處理，指示第四微處理器和電機舵機驅(qū)動電路工作，主程序調(diào)用電機舵機動作子程序，使得機器人做出相應(yīng)的動作，從而整體實時實現(xiàn)人體做出舞蹈動作時仿人舞蹈機器人做出相同的動作。圖7中接收端主程序調(diào)用了無線接收子程序和電機舵機動作子程序。
[0042]無線接收子程序的主要功能是接收空間位置傳感器模塊發(fā)送的空間位置變化信息數(shù)據(jù)，由模塊中的第二微處理器控制NRF24L01無線數(shù)據(jù)傳輸模塊實現(xiàn)。無線接收子程序的基本流程是寫發(fā)送機身份地址到寄存器O通道接收地址RX_ADDR_P0，設(shè)置自動應(yīng)答允許，設(shè)置O通道允許接收數(shù)據(jù)，選擇通信頻道(發(fā)送機與接收機需在一個頻道)，選擇通道O有效數(shù)據(jù)寬度，配置發(fā)送參數(shù)(低噪放大器增益、發(fā)射功率、無線速率不變)，設(shè)置模塊配置寄存器到發(fā)送模式，將引腳CE置I，則進入接收狀態(tài)。無線發(fā)送子程序的流程圖，如圖8所示。
[0043]舵機動作子程序的主要功能是在無線數(shù)據(jù)模塊接收到人體動作的空間位置變化信息數(shù)據(jù)后，電機舵機進行動作，使機器人做出應(yīng)用的動作。電機舵機動作子程序的基本流程圖如圖9所示，第二微處理器讀取無線數(shù)據(jù)接收模塊接收到的人體動作信息數(shù)據(jù)后，將數(shù)據(jù)傳輸至機器人主控制器模塊，由其中的ARM微處理器和CPLD芯片完成數(shù)據(jù)處理及編譯工作，數(shù)據(jù)處理結(jié)果由第四微處理器和電機舵機驅(qū)動電路執(zhí)行。
【主權(quán)項】
1.一種實時仿人舞蹈機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，該系統(tǒng)包括:機器人主控制器模塊、電機舵機控制器模塊、空間位置傳感器模塊、無線數(shù)據(jù)發(fā)送模塊、無線數(shù)據(jù)接收模塊;其中: 空間位置傳感器模塊為N個，安裝在機器人裝有舵機的部位對應(yīng)于人體的關(guān)節(jié)附近，所述空間位置傳感器檢測到的空間位置變化信息傳輸至與所述無線數(shù)據(jù)發(fā)送模塊連接的第一微處理器;第一微處理器控制無線數(shù)據(jù)發(fā)送模塊將位置變化信息發(fā)送出去； 無線數(shù)據(jù)接收模塊包括有第二微處理器，所述第二微處理器將該模塊工作模式設(shè)置為接收模式，接收無線數(shù)據(jù)發(fā)送模塊發(fā)送的空間位置變化信息； 機器人主控制器模塊具有第三微處理器，所述機器人主控制器模塊通過所述第三微處理器接受接收到無線數(shù)據(jù)發(fā)送模塊發(fā)送來的數(shù)據(jù)后，對信息綜合處理，與所述電機舵機控制器模塊進行通信，控制各個部位的電機舵機進行相應(yīng)的動作，使得舞蹈機器人跟隨人體的動作而動作。2.按照權(quán)利要求1所述的實時仿人舞蹈機器人控制系統(tǒng)，其特征在于， 第一微處理器接收到空間位置傳感器模塊傳輸?shù)目臻g位置信息，進行處理，確認有變化后，將無線數(shù)據(jù)發(fā)送模塊設(shè)置為發(fā)送模式，之后第一微處理器內(nèi)運行的發(fā)送端主程序調(diào)用無線發(fā)送子程序，將人體動作的空間位置信息數(shù)據(jù)發(fā)送出去，等待接收端接收，如果發(fā)送不成功，會一直發(fā)送，直至成功。3.按照權(quán)利要求2所述的實時仿人舞蹈機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，無線發(fā)送子程序的實現(xiàn)空間位置變化信息數(shù)據(jù)的發(fā)送，調(diào)用無線發(fā)送子程序后，所述無線發(fā)送子程序?qū)懕緳C身份到寄存器TX_ADDR，寫O通道接收地址到RX_ADDR_PO，設(shè)置自動應(yīng)答允許，設(shè)置O通道允許接收，配置自動重發(fā)次數(shù)，選擇通信頻道，配置發(fā)送參數(shù)，選擇通道O有效數(shù)據(jù)寬度，設(shè)置模塊配置寄存器到發(fā)送模式，將要傳送的數(shù)據(jù)寫入發(fā)送緩沖寄存器，將引腳CE置I，則進入發(fā)送狀態(tài)。4.按照權(quán)利要求1所述的實時仿人舞蹈機器人控制系統(tǒng)，其特征在于， 接收端主程序調(diào)用無線接收子程序接收傳輸來的信息數(shù)據(jù)，之后無線數(shù)據(jù)接收模塊中的第二微處理器與機器人主控制器模塊中的第三微處理器進行通信，由機器人主控制器對數(shù)據(jù)進行綜合分析與處理，指示電機舵機控制器模塊工作，電機舵機控制器模塊的主程序調(diào)用電機舵機動作子程序，使得機器人做出相應(yīng)的動作。5.按照權(quán)利要求4所述的實時仿人舞蹈機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，無線接收子程序接收空間傳感器模塊發(fā)送的空間位置變化信息數(shù)據(jù)，由第二微處理器控制無線數(shù)據(jù)傳輸模塊實現(xiàn)。無線接收子程序的基本流程:寫發(fā)送機身份地址到寄存器O通道接收地址RX_ADDR_PO，設(shè)置自動應(yīng)答允許，設(shè)置O通道允許接收數(shù)據(jù)，選擇通信頻道，選擇通道O有效數(shù)據(jù)寬度，配置發(fā)送參數(shù)，設(shè)置模塊配置寄存器到發(fā)送模式，將引腳CE置I，則進入接收狀態(tài)。6.按照權(quán)利要求4所述的實時仿人舞蹈機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，舵機動作子程序在無線數(shù)據(jù)模塊接收到人體動作的空間位置變化信息數(shù)據(jù)后，電機舵機進行動作，使機器人做出應(yīng)用的動作，電機舵機動作子程序步驟為:第二微處理器讀取無線數(shù)據(jù)接收模塊接收到的人體動作信息數(shù)據(jù)后，將數(shù)據(jù)傳輸至機器人主控制器模塊，由其中的ARM微處理器和CPLD芯片完成數(shù)據(jù)處理及編譯工作，數(shù)據(jù)處理結(jié)果由其中的ARM微處理器和電機舵機驅(qū)動電路執(zhí)行。
【文檔編號】B25J11/00GK105904460SQ201610541212
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2016年7月11日
【發(fā)明人】孫淑琴, 曹華松, 王翀, 吳曉蓉, 李永彬
【申請人】吉林大學