集成底座和機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及集成底座和機(jī)器人，集成底座用于安裝電機(jī)并輸出電機(jī)產(chǎn)生的動(dòng)力，電機(jī)具有主軸，集成底座包括設(shè)有安裝腔體的外殼、固定安裝于安裝腔體內(nèi)的固定板、設(shè)于安裝腔體底部與固定板之間并與主軸固定連接的聯(lián)軸器以及設(shè)于安裝腔體內(nèi)并與電機(jī)固定連接以隨電機(jī)旋轉(zhuǎn)以輸出動(dòng)力的旋轉(zhuǎn)板，固定板位于聯(lián)軸器與旋轉(zhuǎn)板之間，固定板設(shè)有與聯(lián)軸器相對(duì)應(yīng)的第一過孔，旋轉(zhuǎn)板設(shè)有與第一過孔相對(duì)應(yīng)的第二過孔，主軸依次穿過第二過孔和第一過孔并連接于聯(lián)軸器。本發(fā)明的集成底座的整體結(jié)構(gòu)緊湊，無需增加安裝傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，可以使得整體結(jié)構(gòu)集成化，體積更小；且能夠確保盡量避免電機(jī)輸出的動(dòng)力損失和提升軸向運(yùn)動(dòng)的精度。
【專利說明】
集成底座和機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及集成底座和機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)器人及自動(dòng)化裝備有著廣闊的應(yīng)用市場(chǎng)，以機(jī)器人為例，機(jī)器人技術(shù)作為先進(jìn)制造技術(shù)的典型代表，是集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的重要的現(xiàn)代制造業(yè)自動(dòng)化裝備。其中，機(jī)器人一般都具有軸向運(yùn)動(dòng)的自由度，現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人的軸向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)具有結(jié)構(gòu)復(fù)雜的缺陷。例如，機(jī)器人的軸向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)一般通過驅(qū)動(dòng)源配合由絲桿和移動(dòng)螺母或者齒輪和齒條組成的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)形成，該樣形成的軸向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)不僅結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，而且體積較大，不利于集成安裝；同時(shí)，驅(qū)動(dòng)源輸出的動(dòng)力經(jīng)過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳輸，還會(huì)造成運(yùn)動(dòng)精度下降和動(dòng)力的損失。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于提供一種集成底座和具有該集成底座的機(jī)器人，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)的機(jī)器人的軸向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)復(fù)雜、體積大且動(dòng)力損失的技術(shù)問題。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是:集成底座，用于安裝電機(jī)并輸出所述電機(jī)產(chǎn)生的動(dòng)力，所述電機(jī)具有主軸，所述集成底座包括設(shè)有安裝腔體的外殼、固定安裝于所述安裝腔體內(nèi)的固定板、設(shè)置于所述安裝腔體底部與所述固定板之間并與所述主軸固定連接的聯(lián)軸器以及設(shè)置于所述安裝腔體內(nèi)并與所述電機(jī)固定連接以隨所述電機(jī)旋轉(zhuǎn)以輸出所述動(dòng)力的旋轉(zhuǎn)板，所述固定板位于所述聯(lián)軸器與所述旋轉(zhuǎn)板之間，所述固定板設(shè)有與所述聯(lián)軸器相對(duì)應(yīng)的第一過孔，所述旋轉(zhuǎn)板設(shè)有與所述第一過孔相對(duì)應(yīng)的第二過孔，所述主軸依次穿過所述第二過孔和所述第一過孔并連接于所述聯(lián)軸器。
[0005]優(yōu)選地，所述外殼內(nèi)設(shè)有至少一個(gè)用于限制所述旋轉(zhuǎn)板轉(zhuǎn)動(dòng)角度的限位裝置。
[0006]優(yōu)選地，所述限位裝置包括旋轉(zhuǎn)編碼器，所述旋轉(zhuǎn)編碼器包括碼盤和讀頭，所述讀頭安裝于所述固定板上并與所述電機(jī)電性連接，所述碼盤固定于所述電機(jī)的主軸的外圍并與所述讀頭感應(yīng)連接。
[0007]優(yōu)選地，所述碼盤包括具有中空孔的環(huán)形盤體，所述環(huán)形盤體上設(shè)有環(huán)形碼道，所述讀頭與所述環(huán)形碼道感應(yīng)連接，所述環(huán)形碼道至少包括第一區(qū)域和第二區(qū)域，所述第一區(qū)域內(nèi)間隔設(shè)有第一非透光區(qū)和位于相鄰的所述第一非透光區(qū)之間的第一透光區(qū)，所述第二區(qū)域間隔設(shè)有第二非透光區(qū)和位于相鄰的所述第二非透光區(qū)之間的第二透光區(qū);所述第一非透光區(qū)的寬度與所述第二非透光區(qū)的寬度不同和/或所述第一透光區(qū)的寬度與所述第二透光區(qū)的寬度不同。
[0008]優(yōu)選地，所述旋轉(zhuǎn)板的內(nèi)側(cè)面固定連接有安裝架，所述安裝架開設(shè)有供所述電機(jī)的主軸穿設(shè)的第三過孔，所述安裝架與所述旋轉(zhuǎn)板和所述電機(jī)固定連接，所述碼盤固定連接于所述安裝架上。
[0009]優(yōu)選地，所述安裝架包括朝向所述固定板一側(cè)凸出延伸且沿所述第三過孔徑向設(shè)置的內(nèi)環(huán)體，所述固定板的頂面開設(shè)有軸承槽，所述電機(jī)的主軸外套設(shè)有軸承，所述軸承嵌裝于所述軸承槽與所述內(nèi)環(huán)體之間。
[0010]優(yōu)選地，所述固定架還包括朝向所述固定板一側(cè)凸出延伸且沿所述第三過孔徑向設(shè)置與所述內(nèi)環(huán)體間隔的外環(huán)體;所述旋轉(zhuǎn)板的底側(cè)設(shè)有安裝架槽，所述安裝架嵌裝于所述安裝架槽與所述外環(huán)體之間并與所述旋轉(zhuǎn)板固定連接。
[0011]優(yōu)選地，所述旋轉(zhuǎn)板于背離所述固定板的一側(cè)設(shè)有限制所述電機(jī)沿其徑向移動(dòng)的電機(jī)安裝槽，所述電機(jī)固定安裝于所述電機(jī)安裝槽內(nèi)。
[0012]優(yōu)選地，所述限位裝置包括第一阻擋塊、第二阻擋塊和活動(dòng)抵接塊，所述活動(dòng)抵接塊固定安裝于所述旋轉(zhuǎn)板的內(nèi)側(cè)面，所述第一阻擋塊和所述第二阻擋塊分別設(shè)于所述旋轉(zhuǎn)板運(yùn)動(dòng)方向的兩側(cè)并用于阻擋所述活動(dòng)抵接塊。
[0013]優(yōu)選地，所述第一阻擋塊與所述活動(dòng)抵接塊抵接的端面設(shè)有第一緩沖墊，所述第二阻擋塊與所述活動(dòng)抵接塊抵接的端面設(shè)有第二緩沖墊。
[0014]優(yōu)選地，所述限位裝置包括磁場(chǎng)傳感器，所述磁場(chǎng)傳感器包括霍爾傳感器和磁鐵塊，所述霍爾傳感器安裝于所述固定板上并與所述電機(jī)電性連接，所述磁鐵塊安裝于所述旋轉(zhuǎn)板上。
[0015]優(yōu)選地，還包括安裝于所述安裝腔體內(nèi)的線路板，所述電機(jī)與所述線路板通過導(dǎo)線電性連接，且所述導(dǎo)線伸入所述安裝腔體并繞設(shè)于所述旋轉(zhuǎn)板和所述固定板的外側(cè)。
[0016]優(yōu)選地，所述外殼內(nèi)設(shè)有位于所述固定板與所述線路板之間的過線隔板，所述過線隔板開設(shè)有供所述導(dǎo)線穿設(shè)的線頭過孔。
[0017]優(yōu)選地，所述過線隔板包括第一板體、第二板體和過渡板體，所述第一板體與所述第二板體相鄰的端部分別與所述過渡板體寬度方向的上端和下端連接，且所述第一板體和所述第二板體分別位于所述過渡板體相對(duì)的兩側(cè);所述線頭過孔開設(shè)于所述第一板體上，所述過渡板體設(shè)有與所述線頭過孔連通并位于所述第二板體上方的過線通道。
[0018]優(yōu)選地，所述固定板位于所述導(dǎo)線轉(zhuǎn)動(dòng)范圍的一側(cè)設(shè)有下扇形緣部，所述旋轉(zhuǎn)板與所述下扇形緣部對(duì)應(yīng)的位置設(shè)有上扇形緣部，所述下扇形緣部和所述上扇形緣部與所述安裝腔體位于所述導(dǎo)線的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍的一側(cè)之間形成有供所述導(dǎo)線隨所述旋轉(zhuǎn)板轉(zhuǎn)動(dòng)的扇形活動(dòng)區(qū)。
[0019]本發(fā)明的有益效果:本發(fā)明的集成底座通過設(shè)置隨所述電機(jī)主軸旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)板以及在所述安裝腔體內(nèi)設(shè)置于主軸連接并相對(duì)于主軸轉(zhuǎn)動(dòng)的固定板和聯(lián)軸器，聯(lián)軸器對(duì)電機(jī)主軸的轉(zhuǎn)動(dòng)起到支撐作用，旋轉(zhuǎn)板、固定板和聯(lián)軸器緊湊地安裝主軸上，使得整個(gè)集成底座結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，而無需額外安裝傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，使得整個(gè)集成底座體積大大縮?。煌瑫r(shí)，通過所述旋轉(zhuǎn)板隨所述主軸轉(zhuǎn)動(dòng)以使固定安裝在旋轉(zhuǎn)板上的部件也跟隨著進(jìn)行軸向運(yùn)動(dòng)，形成一個(gè)軸向運(yùn)動(dòng)的自由度，即利用所述旋轉(zhuǎn)板直接將所述電機(jī)的動(dòng)力輸出至安裝在旋轉(zhuǎn)板上的部件，從而能夠避免電機(jī)輸出的動(dòng)力損失并提升軸向運(yùn)動(dòng)的精度。
[0020]本發(fā)明的另一技術(shù)方案是:機(jī)器人，包括上述的集成底座以及設(shè)于所述旋轉(zhuǎn)板上的機(jī)械手。
[0021]優(yōu)選地，所述機(jī)械手包括支撐架、機(jī)械臂和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述支撐架固定于所述旋轉(zhuǎn)板上，所述機(jī)械臂安裝于所述支撐架上，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)與所述機(jī)械臂的末端連接。
[0022]優(yōu)選地，所述機(jī)械臂包括相對(duì)設(shè)置的第一側(cè)板、第二側(cè)板和頂部安裝板，所述頂部安裝板的兩側(cè)分別與所述第一側(cè)板的上端和所述第二側(cè)板的上端連接;且所述頂部安裝板與所述第一側(cè)板和所述第二側(cè)板一體成型。機(jī)器人，包括上述的集成底座以及設(shè)于所述旋轉(zhuǎn)板上的機(jī)械手。
[0023]本發(fā)明的機(jī)器人，由于使用了上述的集成底座，從而可以使得整個(gè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)也更加緊湊，體積更小;還能夠確保盡量避免機(jī)器人的電機(jī)輸出的動(dòng)力損失和提升機(jī)器人軸向運(yùn)動(dòng)的精度。
【附圖說明】
[0024]圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的集成底座的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]圖2為沿圖1中A-A線的剖切視圖。
[0026]圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的集成底座的結(jié)構(gòu)分解示意圖。
[0027]圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的集成底座的活動(dòng)抵接塊的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0028]圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的集成底座的旋轉(zhuǎn)板的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0029]圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的集成底座的固定板的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0030]圖7為本發(fā)明實(shí)施例提供的集成底座的外殼的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0031 ]圖8為本發(fā)明實(shí)施例提供的集成底座的碼盤的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0032]圖9為圖8中B處的局部放大示意圖。
[0033]圖10為本發(fā)明實(shí)施例提供的集成底座的過線隔板的第一種視角的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0034]圖11為本發(fā)明實(shí)施例提供的集成底座的過線隔板的第二種視角的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0035]圖12為本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人的第一種機(jī)械臂的第一種視角的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0036]圖13為圖12中C處的局部放大示意圖。
[0037]圖14為本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人的第一種機(jī)械臂的第二種視角的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0038]圖15為本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人的第一種機(jī)械臂的第三種視角的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0039]圖16為本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人的第二種機(jī)械臂的第一種視角的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0040]圖17為本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人的第二種機(jī)械臂的第二種視角的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0041]圖18為圖2中D處的局部放大示意圖。
[0042]圖19為本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0043]附圖標(biāo)記包括:
[0044]I 一集成底座2—機(jī)械手
[0045]3—支撐架4 一機(jī)械臂
[0046]5 一執(zhí)行機(jī)構(gòu)6—第一側(cè)板
[0047]7 一第二側(cè)板8—頂部安裝板
[0048]9一機(jī)器人10—外殼
[0049]11—頂板12—安裝腔體
[0050]13一旋轉(zhuǎn)板14一線路板
[0051]15 一導(dǎo)線16—扇形活動(dòng)區(qū)
[0052]20—固定板21—第一過孔
[0053]22—聯(lián)軸器23—下扇形緣部
[0054]24—軸承槽30—電機(jī)
[0055]31一主軸40—過線隔板
[0056]41 一第一板體42—第二板體
[0057]43一過渡板體50—限位裝置
[0058]51 一旋轉(zhuǎn)編碼器52—第一阻擋塊
[0059]53—第二阻擋塊54—活動(dòng)抵接塊
[0060]55—磁場(chǎng)傳感器60—安裝架[0061 ]61 一第三過孔62 一內(nèi)環(huán)體
[0062]63—外環(huán)體70—軸承
[0063]131—第二過孔132—上扇形緣部
[0064]133 一弧形倒角I34 一電機(jī)安裝槽
[0065]135—安裝架槽411 一線頭過孔
[0066]412—擋塵凸緣413—過線凹槽[0067 ]421一承托板431—過線通道
[0068]432—側(cè)擋板433一弧形導(dǎo)向板
[0069]434—導(dǎo)線包扎帶過孔511—碼盤
[0070]512—讀頭541—第一緩沖墊
[0071]542—第二緩沖墊551—霍爾傳感器
[0072]552—磁鐵塊601—第一外接殼卡扣孔
[0073]602—第一定位凸起603—第一定位槽
[0074]604—第一執(zhí)行件連接部605—第一驅(qū)動(dòng)件連接部
[0075]678—加強(qiáng)桿701—第二外接殼卡扣孔
[0076]702—第二定位凸起703—第二定位槽
[0077]704—第二執(zhí)行件連接部705—第二驅(qū)動(dòng)件連接部
[0078]801—外接殼卡槽5111—環(huán)形盤體
[0079]5112—中空孔5113—環(huán)形碼道
[0080]5114—第一區(qū)域5115—第二區(qū)域[0081 ]5116—安裝凸塊5117—分界線
[0082]6704—執(zhí)行件連接孔6705—驅(qū)動(dòng)件連接孔
[0083]51141—第一非透光區(qū)51142—第一透光區(qū)
[0084]51151—第二非透光區(qū)51152—第二透光區(qū)。
【具體實(shí)施方式】
[0085]下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖1?19描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。
[0086]在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語“長(zhǎng)度”、“寬度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底” “內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。
[0087]此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個(gè)或者更多個(gè)該特征。在本發(fā)明的描述中，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上，除非另有明確具體的限定。
[0088]在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體;可以是機(jī)械連接，也可以是電連接;可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通或兩個(gè)元件的相互作用關(guān)系。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。
[0089]如圖1至圖19所示，本發(fā)明實(shí)施例提供的集成底座I，用于安裝電機(jī)30并輸出所述電機(jī)30產(chǎn)生的動(dòng)力，所述電機(jī)30具有主軸31，所述集成底座I包括設(shè)有安裝腔體12的外殼
10、固定安裝于所述安裝腔體12內(nèi)的固定板20、設(shè)置于所述安裝腔體12底部與所述固定板20之間并與所述主軸31固定連接的聯(lián)軸器22以及設(shè)置于所述安裝腔體12內(nèi)并與所述電機(jī)30固定連接以隨所述電機(jī)旋轉(zhuǎn)以輸出所述動(dòng)力的旋轉(zhuǎn)板13，所述固定板20位于所述聯(lián)軸器22與所述旋轉(zhuǎn)板13之間，所述固定板20設(shè)有與所述聯(lián)軸器22相對(duì)應(yīng)的第一過孔21，所述旋轉(zhuǎn)板13設(shè)有與所述第一過孔21相對(duì)應(yīng)的第二過孔131，所述主軸31依次穿過所述第二過孔131和所述第一過孔21并連接于所述聯(lián)軸器22。具體的，本發(fā)明實(shí)施例的集成底座I，工作時(shí)，電機(jī)30的主軸31轉(zhuǎn)動(dòng)，聯(lián)軸器22的設(shè)置對(duì)電機(jī)30的主軸31的轉(zhuǎn)動(dòng)起到提供支撐作用，即電機(jī)30的主軸31相對(duì)于聯(lián)軸器22和固定板20轉(zhuǎn)動(dòng)，由于旋轉(zhuǎn)板13與電機(jī)30的主軸31固定連接，那么旋轉(zhuǎn)板13跟隨著主軸31轉(zhuǎn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)板13即實(shí)現(xiàn)了軸向運(yùn)動(dòng)，那么固定安裝在旋轉(zhuǎn)板13上的部件也跟隨著進(jìn)行軸向運(yùn)動(dòng)，從而形成一個(gè)軸向運(yùn)動(dòng)的自由度。本發(fā)明的集成底座I的整體結(jié)構(gòu)緊湊，無需增加安裝傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，可以使得整體結(jié)構(gòu)集成化，體積更小;且能夠確保盡量避免電機(jī)30輸出的動(dòng)力損失和提升軸向運(yùn)動(dòng)的精度。
[0090]另外，安裝腔體12的上方設(shè)有頂板11，用于使得安裝腔體12形成半封閉狀態(tài)。
[0091]本實(shí)施例中，如圖2?3所示，外殼10內(nèi)設(shè)有線路板14，電機(jī)30與線路板14通過導(dǎo)線15電性連接，且導(dǎo)線15伸入安裝腔體12并繞設(shè)于旋轉(zhuǎn)板13和固定板20的外側(cè)。具體的，由于在外殼10內(nèi)的固定板20下方設(shè)置線路板14，那么通過導(dǎo)線15與線路板14和電機(jī)30電性連接時(shí)，導(dǎo)線15可以穿過外殼10設(shè)置的安裝腔體12并繞設(shè)于旋轉(zhuǎn)板13和固定板20的外側(cè)，這樣，一方面避免了導(dǎo)線15外部設(shè)置，達(dá)到隱藏導(dǎo)線15的目的；另一方面縮短了電機(jī)30與線路板14的距離，即縮短了導(dǎo)線15的長(zhǎng)度，導(dǎo)線15的長(zhǎng)度縮短可以避免導(dǎo)線15纏繞其他部件的問題發(fā)生，也進(jìn)一步使得整個(gè)結(jié)構(gòu)更加集成化。
[0092]本實(shí)施例中，如圖5?6所示，固定板20位于導(dǎo)線15轉(zhuǎn)動(dòng)范圍的一側(cè)設(shè)有下扇形緣部23，旋轉(zhuǎn)板13與下扇形緣部23對(duì)應(yīng)的位置設(shè)有上扇形緣部132，下扇形緣部23和上扇形緣部132與安裝腔體12位于導(dǎo)線15的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍的一側(cè)之間形成有供導(dǎo)線15隨旋轉(zhuǎn)板13轉(zhuǎn)動(dòng)的扇形活動(dòng)區(qū)16;上扇形緣部132與下扇形緣部23的形狀相適配。具體的，當(dāng)電機(jī)30工作時(shí)，電機(jī)30帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)板13轉(zhuǎn)動(dòng)，由于電機(jī)30與線路板14之間電性連接的導(dǎo)線15繞設(shè)于在旋轉(zhuǎn)板13和固定板20的外側(cè)，為了防止旋轉(zhuǎn)板13和固定板20影響導(dǎo)線15跟隨著旋轉(zhuǎn)板13運(yùn)動(dòng)，分別在固定板20和旋轉(zhuǎn)板13位于導(dǎo)線15動(dòng)范圍內(nèi)的一側(cè)部設(shè)置成下扇形緣部23和上扇形緣部132，這樣，導(dǎo)線15在下扇形緣部23和上扇形緣部132與安裝腔體12的之間形成的扇形活動(dòng)區(qū)16內(nèi)進(jìn)行自由軸向圓周運(yùn)動(dòng)，而不會(huì)受到固定板20和旋轉(zhuǎn)板13的影響，既能夠達(dá)到隱藏導(dǎo)線15設(shè)計(jì)的目的，還可以保證導(dǎo)線15的運(yùn)動(dòng)不受約束，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)科學(xué)合理，實(shí)用性強(qiáng)。
[0093]本實(shí)施例中，如圖5所示，上扇形緣部132的兩端分別設(shè)有弧形倒角133。具體的，由于旋轉(zhuǎn)板13的適配安裝在安裝腔體12內(nèi)的，那么旋轉(zhuǎn)板13是相對(duì)于安裝腔體12的孔緣運(yùn)動(dòng)的，由于旋轉(zhuǎn)板13設(shè)有上扇形緣部132，為了避免上扇形緣部132的兩端與安裝腔體12的腔壁產(chǎn)生摩擦或者卡滯，在上扇形緣部132的兩端分別設(shè)置弧形倒角133;該種設(shè)計(jì)也可以確保將旋轉(zhuǎn)板13安裝于安裝腔體12內(nèi)時(shí)，更加方便。
[0094]如圖5所示，旋轉(zhuǎn)板13于背離所述固定板20的一側(cè)設(shè)有限制電機(jī)30沿其徑向移動(dòng)的電機(jī)安裝槽134，電機(jī)30固定安裝于電機(jī)安裝槽134內(nèi)。通過在旋轉(zhuǎn)板13上開設(shè)有電機(jī)安裝槽134，然后將電機(jī)30的端部容置在該電機(jī)安裝槽134內(nèi)，再增加緊固件將電機(jī)30的端部鎖緊在旋轉(zhuǎn)板13上，這樣即可將電機(jī)30固定安裝在旋轉(zhuǎn)板13上，限制電機(jī)沿所述旋轉(zhuǎn)板徑向移動(dòng)，電機(jī)30的主軸31轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，由于主軸31被聯(lián)軸器11抱死，電機(jī)30相對(duì)于主軸31轉(zhuǎn)動(dòng)而帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)板13轉(zhuǎn)動(dòng)，通過電機(jī)30帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)板13轉(zhuǎn)動(dòng)，形成一個(gè)軸向的旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，即當(dāng)旋轉(zhuǎn)板13上安裝有其他部件(例如機(jī)械手2)時(shí)，即可帶動(dòng)該部件進(jìn)行軸向運(yùn)動(dòng)，即形成一個(gè)軸向的自由度。
[0095]另外，如圖2?3所示，電機(jī)30的主軸31上套接有軸承70，軸承70與固定板20固定連接。具體的，軸承70起到支撐旋轉(zhuǎn)板13轉(zhuǎn)動(dòng)和降低旋轉(zhuǎn)板13運(yùn)動(dòng)過程中的摩擦系數(shù)，這樣可以確保旋轉(zhuǎn)板13的轉(zhuǎn)動(dòng)更加順暢。
[0096]本實(shí)施例中，線路板14上集成安裝有處理器(圖未示)。在線路板14上集成安裝處理器，使得線路板14形成一個(gè)控制板，直接輸出信號(hào)對(duì)與其電性連接的電機(jī)30等驅(qū)動(dòng)源進(jìn)行控制，這樣，整個(gè)集成底座I相當(dāng)于集成了控制盒，無需另外設(shè)置電源線外接控制盒。
[0097]本實(shí)施例中，如圖2?3所示，外殼10內(nèi)設(shè)有至少一個(gè)用于限制旋轉(zhuǎn)板13轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度的限位裝置50。具體的，電機(jī)30工作時(shí)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)板13軸向圓周運(yùn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)板13即實(shí)現(xiàn)了軸向圓周運(yùn)動(dòng)的自由度，那么安裝于旋轉(zhuǎn)板13上的其他部件也實(shí)現(xiàn)軸向圓周運(yùn)動(dòng)；由于外殼10內(nèi)設(shè)有限制旋轉(zhuǎn)板13轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度的限位裝置50，通過該限位裝置50的設(shè)置可以避免旋轉(zhuǎn)板13轉(zhuǎn)動(dòng)的角度過大而導(dǎo)致電機(jī)30連接的導(dǎo)線15纏繞在電機(jī)30或者其他部件上，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)防纏線的功能，保證集成底座I的正常工作。
[0098]更具體的，限位裝置50能夠在旋轉(zhuǎn)板13轉(zhuǎn)動(dòng)到一定的角度后，限制住該旋轉(zhuǎn)板13繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，那么即可防止例如旋轉(zhuǎn)板13轉(zhuǎn)動(dòng)超過360°而將電機(jī)30連接的導(dǎo)線15纏繞在電機(jī)30上，當(dāng)然，在實(shí)際安裝該限位裝置50時(shí)，可以限制旋轉(zhuǎn)板13轉(zhuǎn)動(dòng)的角度根據(jù)需要設(shè)定，例如可以設(shè)定電機(jī)30帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)板13向左或者向右轉(zhuǎn)動(dòng)135°時(shí)即限制住該旋轉(zhuǎn)板13繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0099]其中，限位裝置50可以是通過信號(hào)輸出控制電機(jī)30來進(jìn)行限制；也可以是采用機(jī)械結(jié)構(gòu)限定旋轉(zhuǎn)板13轉(zhuǎn)動(dòng)的角度;還可以是既通過信號(hào)輸出控制電機(jī)30來進(jìn)行限制，再結(jié)合機(jī)械結(jié)構(gòu)對(duì)旋轉(zhuǎn)板13的轉(zhuǎn)動(dòng)角度進(jìn)行限定。
[0100]本實(shí)施例中，如圖2?3和圖8?9所示，限位裝置50包括旋轉(zhuǎn)編碼器51，旋轉(zhuǎn)編碼器51包括碼盤511和讀頭512，讀頭512安裝于固定板20上并與電機(jī)30電性連接，碼盤511固定于電機(jī)30的主軸31的外圍并與讀頭512感應(yīng)連接。具體的，讀頭512固定安裝在固定板20上作為不動(dòng)件，而碼盤511固定在電機(jī)30的主軸31的外圍跟隨著主軸31的轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)，那么碼盤511在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)是始終與讀頭512之間產(chǎn)生信號(hào)感應(yīng)連接的，啟動(dòng)該旋轉(zhuǎn)編碼器51后，讀頭512首先讀取碼盤511上的零點(diǎn)，然后當(dāng)電機(jī)30的主軸31轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度后，該碼盤511也跟隨著電機(jī)30的主軸31轉(zhuǎn)動(dòng)一定的角度，直至讀頭512檢測(cè)到碼盤511轉(zhuǎn)動(dòng)到設(shè)定的限位角度，并將該檢測(cè)到的信號(hào)傳輸給到電機(jī)30，從而控制電機(jī)30停止工作，電機(jī)30停止工作則旋轉(zhuǎn)板13也停止工作，從而避免設(shè)置在電機(jī)30外的導(dǎo)線15纏繞在電機(jī)30上，使得集成底座I實(shí)現(xiàn)防纏線的功能。
[0101]本實(shí)施例中，如圖8?9所示，碼盤511包括具有中空孔5112的環(huán)形盤體5111，環(huán)形盤體5111上設(shè)有環(huán)形碼道5113，讀頭512與環(huán)形碼道5113感應(yīng)連接，環(huán)形碼道5113至少包括第一區(qū)域5114和第二區(qū)域5115，第一區(qū)域5114內(nèi)間隔設(shè)有第一非透光區(qū)51141和位于相鄰的第一非透光區(qū)51141之間的第一透光區(qū)51142，第二區(qū)域5115間隔設(shè)有第二非透光區(qū)51151和位于相鄰的第二非透光區(qū)51151之間的第二透光區(qū)51152;第一非透光區(qū)51141的寬度與第二非透光區(qū)51151的寬度不同和/或第一透光區(qū)51142的寬度與第二透光區(qū)51152的寬度不同。具體的，由于第一區(qū)域5114內(nèi)設(shè)置的相鄰的第一非透光區(qū)51141之間的距離與第二區(qū)域5115內(nèi)設(shè)置的相鄰的第二非透光區(qū)51151之間的距離不同，第一區(qū)域5114和第二區(qū)域5115可以輸出不同的位置信息，那么可以將第一區(qū)域5114與第二區(qū)域5115的分界線5117定義為零點(diǎn)，當(dāng)檢測(cè)到該分界線5117時(shí)，即可以該分界線5117作為起始零點(diǎn)開始計(jì)算，從而方便判斷檢測(cè)出碼盤511轉(zhuǎn)動(dòng)的具體角度值。
[0102]更具體的，本發(fā)明實(shí)施例提供的碼盤5111的結(jié)構(gòu)至少有三個(gè)方式:
[0103]—、第一非透光區(qū)51141的寬度與第二非透光區(qū)51151的寬度不同；這樣，第一區(qū)域5114和第二區(qū)域5115可以輸出不同的位置信息；
[0104]二、第一透光區(qū)51142的寬度與第二透光區(qū)51152的寬度不同；同樣可以確保第一區(qū)域5114和第二區(qū)域5115輸出不同的位置信息；
[0105]三、第一非透光區(qū)51141的寬度與第二非透光區(qū)51151的寬度不同和第一透光區(qū)51142的寬度與第二透光區(qū)51152的寬度不同；同樣也可以確保第一區(qū)域5114和第二區(qū)域5115輸出不同的位置信息。
[0106]具體的，如圖8所示，中空孔5112的孔緣朝向中空孔5112的孔心延伸設(shè)有至少一個(gè)便于碼盤511安裝的安裝凸塊5116。
[0107]本實(shí)施例中，如圖2?3所示，還包括固定安裝于所述旋轉(zhuǎn)板13底面的安裝架60;所述安裝架60設(shè)有供所述主軸31穿過以與所述固定板20配合的第三過孔61，并包括朝向所述固定板20—側(cè)凸出延伸且沿所述第三過孔61徑向設(shè)置的內(nèi)環(huán)體62，所述固定板20的頂面開設(shè)有軸承槽24，所述電機(jī)30的主軸31外套設(shè)有軸承70，所述軸承70嵌裝于所述軸承槽24與所述內(nèi)環(huán)體62之間。具體的，通過該種結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)可以通過安裝架60來對(duì)軸承70進(jìn)行定位安裝，還可以起到防止主軸31軸向抖動(dòng)的作用。且軸承70起到支撐旋轉(zhuǎn)板13轉(zhuǎn)動(dòng)和降低旋轉(zhuǎn)板13運(yùn)動(dòng)過程中的摩擦系數(shù)，這樣可以確保旋轉(zhuǎn)板13的轉(zhuǎn)動(dòng)更加順暢。碼盤511固定連接于安裝架60上。其中，安裝架60、旋轉(zhuǎn)板13和電機(jī)30的機(jī)身三者可以通過緊固件鎖緊在一起成為一個(gè)整體，也即是說，電機(jī)30的主軸31轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，由于主軸31被聯(lián)軸器22抱死，那么電機(jī)30相對(duì)于主軸31轉(zhuǎn)動(dòng)而帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)板13轉(zhuǎn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)板13帶動(dòng)安裝架60和電機(jī)30轉(zhuǎn)動(dòng)，將碼盤511直接固定在安裝架60上，那么相當(dāng)于消除了碼盤511與電機(jī)30的主軸31之間連接存在的回程間隙，也就是說電機(jī)30的主軸31轉(zhuǎn)動(dòng)多少角度，同時(shí)帶動(dòng)碼盤511轉(zhuǎn)動(dòng)多少角度，這樣能夠提高讀頭512檢測(cè)碼盤511轉(zhuǎn)動(dòng)角度的精度，減少限位的誤差，確保讀頭512輸出至電機(jī)30的信號(hào)準(zhǔn)確無誤，確保不會(huì)因?yàn)槌霈F(xiàn)纏線等導(dǎo)致部件損壞的情況發(fā)生。
[0108]本實(shí)施例中，結(jié)合圖2、7所示，所述固定架60還包括朝向所述固定板20—側(cè)凸出延伸且沿所述第三過孔61徑向設(shè)置與所述內(nèi)環(huán)體間隔的外環(huán)體;所述旋轉(zhuǎn)板13的底側(cè)設(shè)有安裝架槽45，所述安裝架60嵌裝于所述安裝架槽45與所述外環(huán)體103之間并與所述旋轉(zhuǎn)板13固定連接。具體的，通過該種結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，確保安裝架60與旋轉(zhuǎn)板13的連接穩(wěn)定，防止安裝架60在運(yùn)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)脫落的現(xiàn)象。
[0109]本實(shí)施例中，如圖2?3所示，限位裝置50包括第一阻擋塊52、第二阻擋塊53和活動(dòng)抵接塊54，活動(dòng)抵接塊54固定安裝于旋轉(zhuǎn)板13的內(nèi)側(cè)面，第一阻擋塊52和第二阻擋塊53分別設(shè)于旋轉(zhuǎn)板13運(yùn)動(dòng)方向的兩側(cè)并用于阻擋活動(dòng)抵接塊54。具體的，由于電機(jī)30帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)板13進(jìn)行兩個(gè)方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，即向左轉(zhuǎn)或者向右轉(zhuǎn)，因此在旋轉(zhuǎn)板13向左和向右轉(zhuǎn)動(dòng)的兩個(gè)方向的位置分別設(shè)定第一阻擋塊52和第二阻擋塊53，這樣，當(dāng)旋轉(zhuǎn)板13向左或者向右轉(zhuǎn)動(dòng)一定的角度后，固定安裝在旋轉(zhuǎn)板13內(nèi)側(cè)面的活動(dòng)抵接塊54會(huì)分別抵接到第一阻擋塊52和第二阻擋塊53上而停止繼續(xù)運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了防止旋轉(zhuǎn)板13轉(zhuǎn)動(dòng)的角度過大而造成設(shè)置在電機(jī)30外的導(dǎo)線15出現(xiàn)纏線。
[0110]其中，第一阻擋塊52和第二阻擋塊53可以分別固定在外殼10的內(nèi)側(cè)，也可以外殼10內(nèi)底部向上延伸設(shè)置支撐住來固定，也可以固定在外殼10其設(shè)置的其他固定件上，其位置只要可以限定在旋轉(zhuǎn)板13轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度(該角度是根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定)后，第一阻擋塊52和第二阻擋塊53能夠分別與活動(dòng)抵接塊54抵接，從而對(duì)旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)板的角度進(jìn)行阻擋限定。
[0111]更具體的，為了防止旋轉(zhuǎn)板13帶動(dòng)活動(dòng)抵接塊54與第一阻擋塊52和第二阻擋塊53實(shí)現(xiàn)抵接限位時(shí)出現(xiàn)硬性接觸，而造成活動(dòng)抵接塊54、第一阻擋塊52和第二阻擋塊53損壞；在本實(shí)施例中，第一阻擋塊52與活動(dòng)抵接塊54抵接的端面設(shè)有第一緩沖墊541，第二阻擋塊53與活動(dòng)抵接塊54抵接的端面設(shè)有第二緩沖墊542。這樣，當(dāng)活動(dòng)抵接塊54與第一阻擋塊52和第二阻擋塊53抵接接觸時(shí)，實(shí)現(xiàn)柔性接觸，不會(huì)因?yàn)檗D(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的沖擊力過大而造成活動(dòng)抵接塊54、第一阻擋塊52和第二阻擋塊53損壞;第一緩沖墊541和第二緩沖墊542可以采用硅膠、橡膠或者塑膠等材料制成。
[0112]本實(shí)施例中，如圖2?3所示，限位裝置50包括磁場(chǎng)傳感器55，磁場(chǎng)傳感器55包括霍爾傳感器551和磁鐵塊552，霍爾傳感器551安裝于固定板20上并與電機(jī)30電性連接，磁鐵塊552安裝于旋轉(zhuǎn)板13上。具體的，磁鐵塊552跟隨著旋轉(zhuǎn)板13轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)旋轉(zhuǎn)板13轉(zhuǎn)動(dòng)一定的角度后，固定安裝在固定板20上霍爾傳感器551能夠感應(yīng)到磁鐵塊552，從而將該感應(yīng)的信號(hào)傳輸給電機(jī)30，控制電機(jī)30停止工作，電機(jī)30停止工作則旋轉(zhuǎn)板13也停止工作，從而避免設(shè)置在電機(jī)30外的導(dǎo)線15纏繞在電機(jī)30上，實(shí)現(xiàn)防纏線的功能。
[0113]本實(shí)施例中，磁場(chǎng)傳感器55實(shí)現(xiàn)的限位可以單獨(dú)應(yīng)用在本實(shí)施例集成底座I上，也可以結(jié)合上述的旋轉(zhuǎn)編碼器51以及第一阻擋塊52、第二阻擋塊53和活動(dòng)抵接塊54形成的限位結(jié)構(gòu)，也就是說三者中可以是任意一種或者兩種以上均可應(yīng)用在本實(shí)施例的集成底座I上，若三者限位結(jié)合使用，可以達(dá)到三重保護(hù)的作用，實(shí)現(xiàn)絕對(duì)避免電機(jī)30纏線，集成底座I工作時(shí)的安全系數(shù)大大提高。
[0114]本實(shí)施例中，如圖2?3和圖10?11所示，外殼10內(nèi)設(shè)有位于固定板20與線路板14之間的過線隔板40，過線隔板40開設(shè)有供導(dǎo)線15穿設(shè)的線頭過孔411。過線隔板40的作用是提供導(dǎo)線15通過，并將線路板14與其上方的其他部件間隔開，這樣可以防止其他部件或者雜質(zhì)接觸到線路板14，影響線路板14的工作；同時(shí)也可以很好的對(duì)導(dǎo)線15進(jìn)行布置，防止導(dǎo)線15凌亂而影響整個(gè)集成底座I的工作。
[0115]本實(shí)施例中，如圖10?11所示，過線隔板40包括第一板體41、第二板體42和過渡板體43，第一板體41與第二板體42相鄰的端部分別與過渡板體43寬度方向的上端和下端連接，且第一板體41和第二板體42分別位于過渡板體43相對(duì)的兩側(cè);線頭過孔411開設(shè)于第一板體41上，過渡板體43設(shè)有與線頭過孔411連通并位于第二板體42上方的過線通道431。具體的，可以將導(dǎo)線15的端部順著過線通道431穿過線頭過孔411朝向第一板體41的下方布線，那么導(dǎo)線15的兩端可以分別與其他電子元件電性連接，且當(dāng)導(dǎo)向的數(shù)量有多根時(shí)，可以集中將導(dǎo)線15擠壓在過線通道431內(nèi)，多根導(dǎo)線15的線頭均統(tǒng)一穿過線頭過孔411朝下布線，由于第一板體41的位置相對(duì)于第二板體42高，那么導(dǎo)線15的上部分集中布置在第二板體42的上方，導(dǎo)向的下部分集中布置在第一板體41的下方，且多根導(dǎo)線15的均具有一部位容置在過線通道431內(nèi)，這樣即形成對(duì)導(dǎo)線15的合理布置，提升使用有該過線隔板40的集成底座I內(nèi)的空間利用率和確保與導(dǎo)線15連接的線路板14和電機(jī)30能夠正常發(fā)揮其工作性會(huì)K。
[0116]本實(shí)施例中，如圖10?11所示，第二板體42與過線通道431對(duì)應(yīng)的位置向外延伸有用于承托導(dǎo)線15的承托板421。承托板421為第二板體42延伸的結(jié)構(gòu)可以起到在過線通道431對(duì)導(dǎo)線15起到承托的作用，且將導(dǎo)線15位于第二板體42上方的部位逐漸過渡到位于第一板體41下方的部位，特別是當(dāng)導(dǎo)線15的根數(shù)較多時(shí)，可以統(tǒng)一容置在該承托板421上，方便集中布置多根導(dǎo)線15，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)科學(xué)合理，實(shí)用性強(qiáng)。
[0117]本實(shí)施例中，如圖10?11所示，過線通道431對(duì)應(yīng)于過渡板體43的兩側(cè)分別設(shè)有側(cè)擋板432。具體的，過線通道431兩側(cè)設(shè)置的兩側(cè)擋板432用于在側(cè)方限制集中在該過線通道431內(nèi)的導(dǎo)線15，確保導(dǎo)線15根數(shù)較多時(shí)，能夠保證多根導(dǎo)線15集中不凌亂，方便工作人員對(duì)導(dǎo)線15的識(shí)別和連接。
[0118]本實(shí)施例中，如圖10?11所示，側(cè)擋板432朝向于線頭過孔411的端部與承托板421的端部齊平，側(cè)擋板432朝反向于線頭過孔411的端部延伸設(shè)有呈敞開狀的弧形導(dǎo)向板433。導(dǎo)線15—般從上往下布線，也就是說一般導(dǎo)線15是先從第二板體42的上方沿著過線通道431并通過線頭過孔411布置到第一板體41的下方;而過線通道431在整塊板中需要供第二板體42上方各個(gè)位置的導(dǎo)線15的過線，那么通過呈敞開狀的弧形導(dǎo)向板433的設(shè)置，可以讓各根導(dǎo)線15順著該弧形導(dǎo)向板433進(jìn)入到過線通道431，弧形結(jié)構(gòu)的弧形導(dǎo)向板433也起到防止尖銳的過線通道431的端部對(duì)導(dǎo)線15造成損傷。
[0119]本實(shí)施例中，如圖10?11所示，側(cè)擋板432的靠近線頭過孔411的位置設(shè)有導(dǎo)線包扎帶過孔434。當(dāng)集中在過線通道431內(nèi)的導(dǎo)線15數(shù)量較多時(shí)，還需要增加設(shè)置對(duì)各導(dǎo)線15進(jìn)行包扎的導(dǎo)線15包扎帶，通過在側(cè)擋板432上開設(shè)有導(dǎo)線包扎帶過孔434，那么就提供了供給導(dǎo)線15包扎帶穿設(shè)以包扎各導(dǎo)線15的空間，且導(dǎo)線15包扎帶穿設(shè)導(dǎo)線包扎帶過孔434時(shí)，也包扎住了側(cè)擋板432和承托板421，也就是能夠?qū)⒏鲗?dǎo)線15固定包扎在過線隔板40上，保證各導(dǎo)線15安裝后不會(huì)出現(xiàn)凌亂的情況。
[0120]本實(shí)施例中，如圖10?11所示，側(cè)擋板432的上端面高于第一板體41的上表面。各導(dǎo)線15容置在過線通道431內(nèi)，那么當(dāng)?shù)谝话弩w41上方設(shè)有其他部件時(shí)，為了上方設(shè)置的其他部件壓制到位于過線通道431內(nèi)的各導(dǎo)線15，通過將側(cè)擋板432的上端面設(shè)計(jì)得高于第一板體41的上表面，這樣，側(cè)擋板432高出第一板體41的部位用于與其他部件抵接，從而可以防止其他部件直接壓制到過線通道431內(nèi)的導(dǎo)線15。
[0121]更具體的，如圖10?11所示，由于側(cè)擋板432的上端面高于第一板體41的上表面，當(dāng)?shù)谝话弩w41的上部設(shè)有其他部件時(shí)，其他部件會(huì)抵接在高出第一板體41的上表面的側(cè)擋板432的部位，這樣其他部件與第一板體41之間形成一個(gè)較大的間隙，為了防止有異物粉塵等雜質(zhì)經(jīng)過該間隙從線頭過孔411進(jìn)入到第一板體41的下方;在本實(shí)施例中，在線頭過孔411的周緣向上延伸設(shè)有擋塵凸緣412，擋塵凸緣412的上端面與側(cè)擋板432的上端面齊平。通過擋塵凸緣412可以封閉該間隙，避免異物粉塵等雜質(zhì)經(jīng)過該間隙從線頭過孔411進(jìn)入到第一板體41的下方，保證第一板體41下方的電子元件的正常工作。
[0122]本實(shí)施例中，如圖1O?11所示，擋塵凸緣412開設(shè)有過線凹槽413，過線凹槽413的槽底與第一板體41的上表面齊平。在擋塵凸緣412開設(shè)有過線凹槽413，即為第一板體41上方布置的導(dǎo)線15提供了可以穿設(shè)線頭過孔411的空間，而將過線凹槽413的槽底與第一板體41的上表面齊平設(shè)計(jì)可以確保布置在第一板體41上的導(dǎo)線15盡量貼靠第一板體41的上表面進(jìn)入到線頭過孔411，不會(huì)因?yàn)閾鯄m凸緣412的設(shè)置而導(dǎo)致布置在第一板體41上方的導(dǎo)線15翹起，從而可以確保導(dǎo)線15的最合理布置。
[0123]本實(shí)施例中，如圖10?11所示，過線通道431的寬度小于線頭過孔411的寬度。導(dǎo)線15的端部一般連接有公插頭或者母插座，而公插頭或者母插座的結(jié)構(gòu)大于導(dǎo)線15，那么將線頭過孔411的寬度設(shè)計(jì)得比過線通道431的寬度更大，可以方便導(dǎo)線15的端部連接的公插頭或者母插座穿過線頭過孔411進(jìn)入到第一板體41的下方布線，且導(dǎo)線15有多根時(shí)，可以通過導(dǎo)線15包扎帶包扎得更加緊湊，占用的空間更小，因此，過線通道431的寬度可以設(shè)計(jì)得線頭過孔411的寬度更小;也就是說，最合理的設(shè)計(jì)過線通道431的寬度和線頭過孔411的寬度可以避免多余的貫通結(jié)構(gòu)的存在，能夠盡量防止位于過線隔板40上方的雜質(zhì)進(jìn)入到過線隔板40的下方。
[0124]如圖1?18所示，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種機(jī)器人9，包括上述的集成底座I和設(shè)于旋轉(zhuǎn)板13上的機(jī)械手2。
[0125]本發(fā)明實(shí)施例的機(jī)器人9，由于使用了上述的集成底座I，從而可以使得整個(gè)機(jī)器人9的結(jié)構(gòu)也更加緊湊，體積更小;還能夠確保盡量避免機(jī)器人9的電機(jī)30輸出的動(dòng)力損失和提升機(jī)器人9軸向運(yùn)動(dòng)的精度。
[0126]本實(shí)施例中，如圖18所示，機(jī)械手2包括支撐架3、機(jī)械臂4和執(zhí)行機(jī)構(gòu)5，支撐架3固定于旋轉(zhuǎn)板13上，機(jī)械臂4安裝于支撐架3上，執(zhí)行機(jī)構(gòu)5與機(jī)械臂4的末端連接。具體的，旋轉(zhuǎn)底座的旋轉(zhuǎn)板13轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)支撐架3轉(zhuǎn)動(dòng)，支撐架3帶動(dòng)機(jī)械臂4轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械臂4再帶動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)5轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)軸向的運(yùn)動(dòng)。
[0127]本實(shí)施例中，如圖12?17所示，機(jī)械臂4包括相對(duì)設(shè)置的第一側(cè)板6、第二側(cè)板7和頂部安裝板8，頂部安裝板8的兩側(cè)分別與第一側(cè)板6的上端和第二側(cè)板7的上端連接;且頂部安裝板8與第一側(cè)板6和第二側(cè)板7—體成型。具體的，機(jī)械臂4由頂部安裝板8、第一側(cè)板6和第二側(cè)板7構(gòu)成，且頂部安裝板8、第一側(cè)板6和第二側(cè)板7三者一體成型而制，從而可以加強(qiáng)整個(gè)機(jī)械臂4的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度，使用時(shí)，機(jī)械臂4的頂部安裝板8、第一側(cè)板6和第二側(cè)板7均不易產(chǎn)生形變;且頂部安裝板8還可以作為其他電子元件的安裝基板使用，頂部安裝板8、第一側(cè)板6和第二側(cè)板7三者之間圍設(shè)形成一個(gè)具有開放空間的模塊，那么可以在該空間內(nèi)外進(jìn)行布線以及安裝其他傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，這使得機(jī)械臂4的應(yīng)用更加靈活，適用范圍更廣，適應(yīng)性更佳。
[0128]如圖12?17所示，第一側(cè)板6靠近第一側(cè)板6上端的位置開設(shè)有至少一個(gè)第一外接殼卡扣孔601，第二側(cè)板7靠近第二側(cè)板7上端的位置開設(shè)有至少一個(gè)與第一外接殼卡扣孔601相對(duì)應(yīng)的第二外接殼卡扣孔701。通過頂部安裝板8的設(shè)置，相當(dāng)于為整個(gè)機(jī)械臂4提供了其他電子元件的安裝基板，例如可以將控制板、處理器、按鈕等安裝于頂部安裝板8上，然后還可以通過設(shè)置外接殼對(duì)上述的電子元件進(jìn)行罩設(shè)保護(hù)，這樣在第一側(cè)板6和第二側(cè)板7上設(shè)置相對(duì)應(yīng)的第一外接殼卡扣孔601和第二外接殼卡扣孔701來供給外接殼扣接，從而能夠保持設(shè)有外接殼時(shí)，能夠使得外接殼與整個(gè)機(jī)械臂4穩(wěn)定連接。其中，第一外接殼卡扣孔601和第二外接殼卡扣孔701的數(shù)量可以根據(jù)整個(gè)機(jī)械臂4的大小而定，一般優(yōu)選為兩個(gè)，設(shè)置在靠近機(jī)械臂4前端和后端的位置。且頂部安裝板8的設(shè)置使得可以間隔第一側(cè)板6與第二側(cè)板7形成的內(nèi)空間與外空間，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)可以設(shè)置在第一側(cè)板6與第二側(cè)板7之間形成的內(nèi)空間內(nèi)，而電源線的布線則可以在頂部安裝板8外設(shè)置，這樣可以防止電源線纏繞傳動(dòng)機(jī)構(gòu)影響傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)作，或者防止傳動(dòng)機(jī)構(gòu)對(duì)電源線造成絞線，保證機(jī)械臂4的正常工作。
[0129]進(jìn)一步地，如圖12?17所示，頂部安裝板8的側(cè)部靠近頂部安裝板8前端和后端的位置分別設(shè)有外接殼卡槽801。頂部安裝板8通過設(shè)置外接殼卡槽801可以使得設(shè)置的外接殼能夠與頂部安裝板8實(shí)現(xiàn)連接，這樣即可實(shí)現(xiàn)設(shè)置有外接殼時(shí)，外接殼能夠與頂部安裝板8和第一側(cè)板6以及第二側(cè)板7均實(shí)現(xiàn)接觸性的連接，這樣能夠進(jìn)一步提升設(shè)置的外接殼與機(jī)械臂4連接的穩(wěn)定性，確保機(jī)械臂4工作時(shí)，設(shè)置的外接殼不會(huì)出現(xiàn)掉落的現(xiàn)象出現(xiàn)。
[0130]其中，如圖12?17所示，第一側(cè)板6與頂部安裝板8的連接處的前端設(shè)有第一定位凸起602，第一定位凸起602與頂部安裝板8之間形成第一定位槽603;第二側(cè)板7與頂部安裝板8的連接處的前端設(shè)有與第一定位凸起602相對(duì)應(yīng)的第二定位凸起702，第二定位凸起702與頂部安裝板8之間形成有與第一定位槽603相對(duì)應(yīng)的第二定位槽703。設(shè)置的外接殼需要安裝時(shí)，將外接殼的前端抵靠在第一定位槽603和第二定位槽703內(nèi)，即可完成對(duì)外接殼安裝的定位，然后下壓外接殼的后端并將外接殼的相應(yīng)位置扣接在頂部安裝板8開設(shè)的外接殼卡槽801以及第一側(cè)板6設(shè)置的第一外接殼卡扣孔601和第二側(cè)板7設(shè)置的第二外接殼卡扣孔701上，即完成對(duì)外接殼的安裝。那么，通過第一定位槽603和第二定位槽703的設(shè)置實(shí)現(xiàn)了對(duì)外接殼的安裝的快速定位以及輔助安裝的工作。
[0131]另外，第一定位槽603和第二定位槽703在第一定位凸起602和第二定位凸起702與頂部安裝板8之間形成，可以確保外接殼的前端抵靠在第一定位槽603和第二定位槽703上時(shí)，通過外接殼的前端封住頂部安裝板8的前端，提升外接殼安裝后與頂部安裝板8之間的密封性。
[0132]如圖12?17所示，第一側(cè)板6的前端延伸設(shè)有第一執(zhí)行件連接部604，第二側(cè)板7的前端延伸設(shè)有與第一執(zhí)行件連接部604相對(duì)應(yīng)的第二執(zhí)行件連接部704。具體的，通過第一執(zhí)行件連接部604和第二執(zhí)行件連接部704設(shè)置在機(jī)械臂4的前端以連接執(zhí)行機(jī)構(gòu)5，例如，執(zhí)行機(jī)構(gòu)5可以是夾具、吸盤等;這樣就方便各種執(zhí)行件與機(jī)械臂4的前端的連接安裝。
[0133]第一執(zhí)行件連接部604和/或第二執(zhí)行件連接部704開設(shè)有執(zhí)行件連接孔6704;執(zhí)行件連接孔6704的設(shè)置方便連接執(zhí)行機(jī)構(gòu)5。
[0134]如圖12?17所示，第一側(cè)板6的后端延伸設(shè)有第一驅(qū)動(dòng)件連接部605，第二側(cè)板7的后端延伸設(shè)有與第一驅(qū)動(dòng)件連接部605相對(duì)應(yīng)的第二驅(qū)動(dòng)件連接部705。第一驅(qū)動(dòng)件連接部605和第二驅(qū)動(dòng)件連接部705的設(shè)置，方便連接驅(qū)動(dòng)件，例如，驅(qū)動(dòng)件可以是電機(jī)30等。另外，第一驅(qū)動(dòng)件連接部605和/或第二驅(qū)動(dòng)件連接部705開設(shè)有驅(qū)動(dòng)件連接孔6705。驅(qū)動(dòng)件連接孔6705的設(shè)置方便連接驅(qū)動(dòng)件。
[0135]如圖12?15所示，機(jī)械臂4還包括至少一條連接于第一側(cè)板6與第二側(cè)板7之間的加強(qiáng)桿678。加強(qiáng)桿678設(shè)置在第一側(cè)板6與第二側(cè)板7之間靠近下端的位置，這樣可以確保第一側(cè)板6和第二側(cè)板7的下端不會(huì)輕易向內(nèi)或者向外彎折形變，也就是可以進(jìn)一步防止機(jī)械臂4在使用過程中容易產(chǎn)生形變。
[0136]進(jìn)一步地，如圖12?15為機(jī)械臂4的第一種實(shí)施例結(jié)構(gòu)，如圖16?17為機(jī)械臂4的第二種實(shí)施例結(jié)構(gòu)，其區(qū)別主要是第一驅(qū)動(dòng)件連接部605和第二驅(qū)動(dòng)件連接部705以及第一執(zhí)行件連接部604和第一驅(qū)動(dòng)件連接部605的結(jié)構(gòu)不同；例如，第一驅(qū)動(dòng)件連接部605和第二驅(qū)動(dòng)件連接部705以及第一執(zhí)行件連接部604和第一驅(qū)動(dòng)件連接部605的結(jié)構(gòu)可以是不規(guī)則板狀結(jié)構(gòu)規(guī)則的矩形板狀、圓形板狀或者橢圓形板狀結(jié)構(gòu)，根據(jù)使用時(shí)的需求對(duì)第一驅(qū)動(dòng)件連接部605和第二驅(qū)動(dòng)件連接部705以及第一執(zhí)行件連接部604和第一驅(qū)動(dòng)件連接部605的結(jié)構(gòu)的形狀進(jìn)行限定。
[0137]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的思想和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換或改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.集成底座，用于安裝電機(jī)并輸出所述電機(jī)產(chǎn)生的動(dòng)力，所述電機(jī)具有主軸，其特征在于:所述集成底座包括設(shè)有安裝腔體的外殼、固定安裝于所述安裝腔體內(nèi)的固定板、設(shè)置于所述安裝腔體底部與所述固定板之間并與所述主軸固定連接的聯(lián)軸器以及設(shè)置于所述安裝腔體內(nèi)并與所述電機(jī)固定連接以隨所述電機(jī)旋轉(zhuǎn)以輸出所述動(dòng)力的旋轉(zhuǎn)板，所述固定板位于所述聯(lián)軸器與所述旋轉(zhuǎn)板之間，所述固定板設(shè)有與所述聯(lián)軸器相對(duì)應(yīng)的第一過孔，所述旋轉(zhuǎn)板設(shè)有與所述第一過孔相對(duì)應(yīng)的第二過孔，所述主軸依次穿過所述第二過孔和所述第一過孔并連接于所述聯(lián)軸器。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的集成底座，其特征在于:所述外殼內(nèi)設(shè)有至少一個(gè)用于限制所述旋轉(zhuǎn)板轉(zhuǎn)動(dòng)角度的限位裝置。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的集成底座，其特征在于:所述限位裝置包括旋轉(zhuǎn)編碼器，所述旋轉(zhuǎn)編碼器包括碼盤和讀頭，所述讀頭安裝于所述固定板上并與所述電機(jī)電性連接，所述碼盤固定于所述電機(jī)的主軸的外圍并與所述讀頭感應(yīng)連接。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的集成底座，其特征在于:所述碼盤包括具有中空孔的環(huán)形盤體，所述環(huán)形盤體上設(shè)有環(huán)形碼道，所述讀頭與所述環(huán)形碼道感應(yīng)連接，所述環(huán)形碼道至少包括第一區(qū)域和第二區(qū)域，所述第一區(qū)域內(nèi)間隔設(shè)有第一非透光區(qū)和位于相鄰的所述第一非透光區(qū)之間的第一透光區(qū)，所述第二區(qū)域間隔設(shè)有第二非透光區(qū)和位于相鄰的所述第二非透光區(qū)之間的第二透光區(qū)；所述第一非透光區(qū)的寬度與所述第二非透光區(qū)的寬度不同和/或所述第一透光區(qū)的寬度與所述第二透光區(qū)的寬度不同。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的集成底座，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)板的內(nèi)側(cè)面固定連接有安裝架，所述安裝架開設(shè)有供所述電機(jī)的主軸穿設(shè)的第三過孔，所述安裝架與所述旋轉(zhuǎn)板和所述電機(jī)固定連接，所述碼盤固定連接于所述安裝架上。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的旋轉(zhuǎn)底座，其特征在于:所述安裝架包括朝向所述固定板一側(cè)凸出延伸且沿所述第三過孔徑向設(shè)置的內(nèi)環(huán)體，所述固定板的頂面開設(shè)有軸承槽，所述電機(jī)的主軸外套設(shè)有軸承，所述軸承嵌裝于所述軸承槽與所述內(nèi)環(huán)體之間。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的旋轉(zhuǎn)底座，其特征在于:所述固定架還包括朝向所述固定板一側(cè)凸出延伸且沿所述第三過孔徑向設(shè)置與所述內(nèi)環(huán)體間隔的外環(huán)體;所述旋轉(zhuǎn)板的底側(cè)設(shè)有安裝架槽，所述安裝架嵌裝于所述安裝架槽與所述外環(huán)體之間并與所述旋轉(zhuǎn)板固定連接。8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的旋轉(zhuǎn)底座，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)板于背離所述固定板的一側(cè)設(shè)有限制所述電機(jī)沿其徑向移動(dòng)的電機(jī)安裝槽，所述電機(jī)固定安裝于所述電機(jī)安裝槽內(nèi)。9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的集成底座，其特征在于:所述限位裝置包括第一阻擋塊、第二阻擋塊和活動(dòng)抵接塊，所述活動(dòng)抵接塊固定安裝于所述旋轉(zhuǎn)板的內(nèi)側(cè)面，所述第一阻擋塊和所述第二阻擋塊分別設(shè)于所述旋轉(zhuǎn)板運(yùn)動(dòng)方向的兩側(cè)并用于阻擋所述活動(dòng)抵接塊。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的集成底座，其特征在于:所述第一阻擋塊與所述活動(dòng)抵接塊抵接的端面設(shè)有第一緩沖墊，所述第二阻擋塊與所述活動(dòng)抵接塊抵接的端面設(shè)有第二緩沖墊。11.根據(jù)權(quán)利要求2所述的集成底座，其特征在于:所述限位裝置包括磁場(chǎng)傳感器，所述磁場(chǎng)傳感器包括霍爾傳感器和磁鐵塊，所述霍爾傳感器安裝于所述固定板上并與所述電機(jī)電性連接，所述磁鐵塊安裝于所述旋轉(zhuǎn)板上。12.根據(jù)權(quán)利要求1?11任一項(xiàng)所述的集成底座，其特征在于:所述集成底座還包括安裝于所述安裝腔體內(nèi)的線路板，所述電機(jī)與所述線路板通過導(dǎo)線電性連接，且所述導(dǎo)線伸入所述安裝腔體并繞設(shè)于所述旋轉(zhuǎn)板和所述固定板的外側(cè)。13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的集成底座，其特征在于:所述外殼內(nèi)設(shè)有位于所述固定板與所述線路板之間的過線隔板，所述過線隔板開設(shè)有供所述導(dǎo)線穿設(shè)的線頭過孔。14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的集成底座，其特征在于:所述過線隔板包括第一板體、第二板體和過渡板體，所述第一板體與所述第二板體相鄰的端部分別與所述過渡板體寬度方向的上端和下端連接，且所述第一板體和所述第二板體分別位于所述過渡板體相對(duì)的兩側(cè)；所述線頭過孔開設(shè)于所述第一板體上，所述過渡板體設(shè)有與所述線頭過孔連通并位于所述第二板體上方的過線通道。15.根據(jù)權(quán)利要求1?11任一項(xiàng)所述的集成底座，其特征在于:所述固定板位于所述導(dǎo)線轉(zhuǎn)動(dòng)范圍的一側(cè)設(shè)有下扇形緣部，所述旋轉(zhuǎn)板與所述下扇形緣部對(duì)應(yīng)的位置設(shè)有上扇形緣部，所述下扇形緣部和所述上扇形緣部與所述安裝腔體位于所述導(dǎo)線的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍的一側(cè)之間形成有供所述導(dǎo)線隨所述旋轉(zhuǎn)板轉(zhuǎn)動(dòng)的扇形活動(dòng)區(qū)。16.機(jī)器人，其特征在于:包括權(quán)利要求1至15任意一項(xiàng)所述的集成底座以及設(shè)于所述旋轉(zhuǎn)板上的機(jī)械手。17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的機(jī)器人，其特征在于:所述機(jī)械手包括支撐架、機(jī)械臂和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述支撐架固定于所述旋轉(zhuǎn)板上，所述機(jī)械臂安裝于所述支撐架上，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)與所述機(jī)械臂的末端連接。18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的機(jī)器人，其特征在于:所述機(jī)械臂包括相對(duì)設(shè)置的第一側(cè)板、第二側(cè)板和頂部安裝板，所述頂部安裝板的兩側(cè)分別與所述第一側(cè)板的上端和所述第二側(cè)板的上端連接;且所述頂部安裝板與所述第一側(cè)板和所述第二側(cè)板一體成型。
【文檔編號(hào)】B25J9/00GK105835039SQ201610338761
【公開日】2016年8月10日
【申請(qǐng)日】2016年5月19日
【發(fā)明人】劉培超
【申請(qǐng)人】深圳市越疆科技有限公司