一種混凝土試樣試驗(yàn)檢測機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及一種混凝土試樣試驗(yàn)檢測機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]混凝土試樣的檢測過程中，操作人員需要先把當(dāng)天到期的試樣從養(yǎng)護(hù)室找出堆放在手推車上，然后把上百公斤重的手推車推到試驗(yàn)機(jī)旁，再把試樣從手推車上取下來按編號放在試驗(yàn)機(jī)上進(jìn)行檢測，檢測完后再把測試完的試樣殘渣放到另一個手推車上推出試驗(yàn)室倒入垃圾池;混凝土試樣檢測費(fèi)時費(fèi)力、工作效率低、勞動強(qiáng)度高，是建筑材料試驗(yàn)室勞動強(qiáng)度最大的工作。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明目的在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種以混凝土試樣的自動化檢測為目標(biāo)的機(jī)器人，替代人工來完成混凝土試樣在試驗(yàn)區(qū)內(nèi)的運(yùn)送以及運(yùn)送到位的試樣自動放入試驗(yàn)機(jī)進(jìn)行檢測、檢測完成的試樣自動傳送到試樣垃圾池。
[0004]本發(fā)明的技術(shù)方案是:一種混凝土試樣試驗(yàn)檢測機(jī)器人，包括控制器、行走小車以及設(shè)置于所述行走小車上的試樣存放架和機(jī)械臂機(jī)構(gòu)，所述控制器電連接所述行走小車、所述機(jī)械臂機(jī)構(gòu)和所述試樣存放架，所述試樣儲放架上設(shè)多層抽屜式托板;所述機(jī)械臂機(jī)構(gòu)為四自由度自動移動機(jī)構(gòu)并設(shè)置于所述試樣存放架的一側(cè)。
[0005]進(jìn)一步地，所述行走小車包括底座箱體和設(shè)置于底座箱體內(nèi)的行走電機(jī)、轉(zhuǎn)向電機(jī)，所述底座箱體的底部還設(shè)有輔助輪，所述行走電機(jī)、所述轉(zhuǎn)向電機(jī)連接并驅(qū)動所述行走小車。
[0006]進(jìn)一步地，所述機(jī)械臂機(jī)構(gòu)由前后移動電機(jī)、上下移動機(jī)構(gòu)和左右移動機(jī)構(gòu)組成，所述前后移動電機(jī)連接并驅(qū)動所述上下移動機(jī)構(gòu)，所述上下移動機(jī)構(gòu)包括底盤、上下移動電機(jī)、上下移動絲杠和導(dǎo)向架構(gòu)成，所述底盤連接所述機(jī)械臂轉(zhuǎn)向電機(jī)，所述上下移動絲杠連接于所述機(jī)械臂導(dǎo)向架上并由所述上下移動電機(jī)驅(qū)動，所述機(jī)械臂導(dǎo)向架設(shè)置于所述底盤上，所述左右移動機(jī)構(gòu)由步進(jìn)電機(jī)、左右移動絲杠、左右移動導(dǎo)向架和臂管組成，所述左右移動絲杠連接于所述左右移動導(dǎo)向架內(nèi)，所述左右移動導(dǎo)向架上下滑動連接于所述導(dǎo)向架上并由所述上下移動絲杠驅(qū)動，所述左右移動絲杠由所述步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動，所述機(jī)械臂管連接于所述左右移動絲杠的一端，所述機(jī)械臂管的另一端還設(shè)有機(jī)械手爪。
[0007]進(jìn)一步地，所述機(jī)械手爪通過連接器連接于所述臂管上。
[0008]進(jìn)一步地，多塊所述托板上各設(shè)有指示燈。
[0009]本發(fā)明的有益效果是:通過預(yù)先設(shè)計的程序，本發(fā)明通過控制器控制可實(shí)現(xiàn)試樣的往復(fù)運(yùn)送、同一規(guī)格試塊的重復(fù)試驗(yàn)動作以及自動清除試驗(yàn)完后的試樣殘渣，可替代人工實(shí)現(xiàn)檢測過程的全部自動化，整個操作過程安全、準(zhǔn)確、可靠。
【附圖說明】
[0010]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0011]
下面通過實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說明。
[0012]結(jié)構(gòu)如圖1所示，一種混凝土試樣試驗(yàn)檢測機(jī)器人，包括控制器1、行走小車6以及設(shè)置于行走小車6上的試樣存放架2和機(jī)械臂機(jī)構(gòu)，控制器I電連接行走小車6、機(jī)械臂機(jī)構(gòu)和試樣存放架2，試樣儲放架2上設(shè)多層抽屜式托板3;機(jī)械臂機(jī)構(gòu)為四自由度自動移動機(jī)構(gòu)并設(shè)置于試樣存放架2的一側(cè)。
[0013]試樣存放架2設(shè)置八層儲存單元，每層儲放五組試樣，共計能儲放40組(120塊)試樣。
[0014]進(jìn)一步地，行走小車包括底座箱體6和設(shè)置于底座箱體6內(nèi)的行走電機(jī)7、轉(zhuǎn)向電機(jī)8，底座箱體6的底部還設(shè)有輔助輪10，行走電機(jī)7、轉(zhuǎn)向電機(jī)8連接并驅(qū)動行走小車進(jìn)行X，Y方向的自由行走，行走小車采用蓄電池供電，所述行走電機(jī)7、轉(zhuǎn)向電機(jī)8采用24vl00a電池供電，底座箱體6四周設(shè)有防撞、避障檢測，所述行走小車用于承載儲防架上的試樣從樣品養(yǎng)護(hù)室運(yùn)輸?shù)皆囼?yàn)機(jī)工作位置，免除人工搬運(yùn)。
[0015]進(jìn)一步地，機(jī)械臂機(jī)構(gòu)由前后移動電機(jī)9、上下移動機(jī)構(gòu)和左右移動機(jī)構(gòu)組成，前后移動電機(jī)9連接并驅(qū)動上下移動機(jī)構(gòu)，上下移動機(jī)構(gòu)包括底盤11、上下移動電機(jī)12、上下移動絲杠13和導(dǎo)向架14構(gòu)成，底盤11連接機(jī)械臂轉(zhuǎn)向電機(jī)4，上下移動絲杠13連接于機(jī)械臂導(dǎo)向架14上并由上下移動電機(jī)12驅(qū)動，機(jī)械臂導(dǎo)向架14設(shè)置于底盤11上，左右移動機(jī)構(gòu)由步進(jìn)電機(jī)15、左右移動絲杠16、左右移動導(dǎo)向架17和臂管18組成，左右移動絲杠16連接于左右移動導(dǎo)向架17內(nèi)，左右移動導(dǎo)向架17上下滑動連接于導(dǎo)向架14上并由上下移動絲杠13驅(qū)動，左右移動絲杠16由步進(jìn)電機(jī)15驅(qū)動，機(jī)械臂管18連接于左右移動絲杠16的一端，機(jī)械臂管18的另一端還設(shè)有機(jī)械手爪5。
[0016]上下升降電機(jī)12控制機(jī)械臂機(jī)構(gòu)到不同儲放層提取試樣，前后移動電機(jī)9控制機(jī)械臂在同層的不同試樣組提取試樣，步進(jìn)電機(jī)15控制機(jī)械臂到同一試樣組中提取試樣，機(jī)械臂轉(zhuǎn)向電機(jī)4控制機(jī)械臂將取好的試樣轉(zhuǎn)向試驗(yàn)機(jī)方向，各電機(jī)配合調(diào)整好位置后機(jī)械手爪5將試樣放在試驗(yàn)機(jī)上，控制系統(tǒng)再通過網(wǎng)絡(luò)通知壓力試驗(yàn)機(jī)進(jìn)行自動試驗(yàn);試驗(yàn)完成后，控制器通過網(wǎng)絡(luò)通知機(jī)械手取下試驗(yàn)殘渣放入殘渣輸送線，殘渣直接輸送到垃圾池。
[0017]進(jìn)一步地，機(jī)械手爪5通過連接器19連接于臂管18上。
[0018]進(jìn)一步地，多塊托板3上各設(shè)有指示燈，試樣存放架2上每層設(shè)有滑道、當(dāng)需放入試樣時，每層存放架可以拉出，方便試樣在每層放入。每層可以放入五組試樣，每個試樣放入位置設(shè)有指示燈，當(dāng)在養(yǎng)護(hù)室選好試樣后根據(jù)控制器(電腦)安排的位置(指示燈亮)放置試樣，這樣保證不會發(fā)生編號混亂。
[0019]本發(fā)明行走小車的輔助輪由行走電機(jī)、轉(zhuǎn)向電機(jī)驅(qū)動，在控制器預(yù)設(shè)的程序控制下可完成前進(jìn)、后退及轉(zhuǎn)向運(yùn)動，以替代人工往復(fù)搬運(yùn)沉重的試塊;行走小車所用24v蓄電池放置于底座箱體6中。
[0020]本發(fā)明的機(jī)械臂可作90°旋轉(zhuǎn)，并可通過機(jī)械臂上下移動絲杠帶動機(jī)械臂進(jìn)行上下運(yùn)動，在控制器預(yù)設(shè)的程序控制下可將機(jī)械臂送至合適的高度及位置，以配合機(jī)械手的取料、送料或清除被壓試塊的殘渣，機(jī)械臂通過機(jī)械臂左右移動絲杠16驅(qū)動臂管上的機(jī)械手，以實(shí)現(xiàn)從試樣存放架夾取試樣，并將試樣送至檢測設(shè)備上。
[0021]本發(fā)明的控制器還能通過試驗(yàn)室計算機(jī)網(wǎng)絡(luò)查詢當(dāng)天到達(dá)養(yǎng)護(hù)齡期的試樣，方便在養(yǎng)護(hù)室找樣;控制器還可通過計算機(jī)網(wǎng)絡(luò)通知試驗(yàn)機(jī)放置在試驗(yàn)機(jī)上試樣的編號和放置狀態(tài)，試驗(yàn)檢測完成后控制器能接收試驗(yàn)機(jī)發(fā)出的信號并到試驗(yàn)機(jī)上取走試樣的殘渣并把殘渣放到殘渣傳輸帶上，殘渣自動進(jìn)入試樣垃圾池。
[0022]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種混凝土試樣試驗(yàn)檢測機(jī)器人，其特征在于:包括控制器、行走小車以及設(shè)置于所述行走小車上的試樣存放架和機(jī)械臂機(jī)構(gòu)，所述控制器電連接所述行走小車、所述機(jī)械臂機(jī)構(gòu)和所述試樣存放架，所述試樣儲放架上設(shè)多層抽屜式托板;所述機(jī)械臂機(jī)構(gòu)為四自由度自動移動機(jī)構(gòu)并設(shè)置于所述試樣存放架的一側(cè)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種混凝土試樣試驗(yàn)檢測機(jī)器人，其特征在于:所述行走小車包括底座箱體和設(shè)置于底座箱體內(nèi)的行走電機(jī)、轉(zhuǎn)向電機(jī)，所述底座箱體的底部還設(shè)有輔助輪，所述行走電機(jī)、所述轉(zhuǎn)向電機(jī)連接并驅(qū)動所述行走小車。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種混凝土試樣試驗(yàn)檢測機(jī)器人，其特征在于:所述機(jī)械臂機(jī)構(gòu)由前后移動電機(jī)、上下移動機(jī)構(gòu)和左右移動機(jī)構(gòu)組成，所述前后移動電機(jī)連接并驅(qū)動所述上下移動機(jī)構(gòu)，所述上下移動機(jī)構(gòu)包括底盤、上下移動電機(jī)、上下移動絲杠和導(dǎo)向架構(gòu)成，所述底盤連接所述機(jī)械臂轉(zhuǎn)向電機(jī)，所述上下移動絲杠連接于所述機(jī)械臂導(dǎo)向架上并由所述上下移動電機(jī)驅(qū)動，所述機(jī)械臂導(dǎo)向架設(shè)置于所述底盤上，所述左右移動機(jī)構(gòu)由步進(jìn)電機(jī)、左右移動絲杠、左右移動導(dǎo)向架和臂管組成，所述左右移動絲杠連接于所述左右移動導(dǎo)向架內(nèi)，所述左右移動導(dǎo)向架上下滑動連接于所述導(dǎo)向架上并由所述上下移動絲杠驅(qū)動，所述左右移動絲杠由所述步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動，所述機(jī)械臂管連接于所述左右移動絲杠的一端，所述機(jī)械臂管的另一端還設(shè)有機(jī)械手爪。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種混凝土試樣試驗(yàn)檢測機(jī)器人，其特征在于:所述機(jī)械手爪通過連接器連接于所述臂管上。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種混凝土試樣試驗(yàn)檢測機(jī)器人，其特征在于:多塊所述托板上各設(shè)有指示燈。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種混凝土試樣試驗(yàn)檢測機(jī)器人，包括控制器、行走小車以及設(shè)置于行走小車上的試樣存放架和機(jī)械臂機(jī)構(gòu)，控制器連接行走小車、機(jī)械臂機(jī)構(gòu)、機(jī)械手和試樣存放架，試樣儲放架能儲放40組（120塊）試樣，機(jī)械臂能做四自由度移動，機(jī)械手能抓放試樣，本發(fā)明可替代人工完成混凝土試樣試驗(yàn)檢測，整個操作過程安全、準(zhǔn)確、可靠。
【IPC分類】B25J9/16, B25J9/08
【公開號】CN105583815
【申請?zhí)枴緾N201610152370
【發(fā)明人】羅金海
【申請人】北京新智遠(yuǎn)恒計量校準(zhǔn)技術(shù)有限公司
【公開日】2016年5月18日
【申請日】2016年3月17日