一種用于圓棒料抓舉旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及工業(yè)機(jī)械手領(lǐng)域，特別是涉及一種用于圓棒料抓舉旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]工業(yè)機(jī)械手是機(jī)器人在工業(yè)流水生產(chǎn)線廣泛應(yīng)用的裝備，可大大提高生產(chǎn)率、保證產(chǎn)品質(zhì)量和質(zhì)量穩(wěn)定一致性、降低生產(chǎn)線工人勞動(dòng)強(qiáng)度、降低企業(yè)經(jīng)營(yíng)成本。工業(yè)機(jī)械手廣泛應(yīng)用于國(guó)內(nèi)的汽車(chē)制造業(yè)、家用電器、工程機(jī)械等行業(yè)。但是，目前國(guó)內(nèi)應(yīng)用的工業(yè)機(jī)械手主要是裝配作業(yè)機(jī)械手、焊接作業(yè)機(jī)械手、涂裝機(jī)械手等，尚未有抓舉圓棒料，并可實(shí)現(xiàn)升降、旋轉(zhuǎn)和在一定工位范圍內(nèi)自由移動(dòng)的機(jī)械手。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是，提供一種用于圓棒料抓舉旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)機(jī)械手。
[0004]本發(fā)明為解決公知技術(shù)中存在的技術(shù)問(wèn)題所采取的技術(shù)方案是:一種用于圓棒料抓舉旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)機(jī)械手，其特征在于，主要包括擺動(dòng)臂、滑動(dòng)梁、活動(dòng)立柱、嵌入式小車(chē)和雙橫梁的起重機(jī)架;所述擺動(dòng)臂由擺動(dòng)梁、固定夾具、活動(dòng)夾具、夾緊油缸、回轉(zhuǎn)支撐等組成，所述夾緊油缸帶動(dòng)所述活動(dòng)夾具運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)圓棒料的夾緊和松開(kāi)，所述回轉(zhuǎn)支撐與所述滑動(dòng)梁連接，使得所述擺動(dòng)臂可繞所述滑動(dòng)梁±90°擺動(dòng);所述滑動(dòng)梁由滑動(dòng)梁結(jié)構(gòu)件、擺動(dòng)油缸等組成，所述擺動(dòng)油缸和所述擺動(dòng)臂連接，驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)臂的擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)，所述滑動(dòng)梁結(jié)構(gòu)件與所述活動(dòng)立柱和所述嵌入式小車(chē)連接，可以實(shí)現(xiàn)沿活動(dòng)立柱的升降運(yùn)動(dòng);所述活動(dòng)立柱由活動(dòng)立柱結(jié)構(gòu)件、滾動(dòng)導(dǎo)軌-滑塊、回轉(zhuǎn)支撐等組成，所述滑塊與所述所述滑動(dòng)梁連接，保證所述滑動(dòng)梁沿所述滾動(dòng)導(dǎo)軌的升降運(yùn)動(dòng)，所述回轉(zhuǎn)支撐與所述嵌入式小車(chē)連接，可以實(shí)現(xiàn)沿嵌入式小車(chē)中心線的±360°轉(zhuǎn)動(dòng);所述嵌入式小車(chē)由嵌入式小車(chē)結(jié)構(gòu)件、電動(dòng)葫蘆、滑板組成，所述電動(dòng)葫蘆與所述滑動(dòng)梁連接，驅(qū)動(dòng)所述滑動(dòng)梁和所述擺動(dòng)臂的升降動(dòng)作，所述滑板與所述雙橫梁的起重機(jī)架連接，可以實(shí)現(xiàn)水平面內(nèi)的平動(dòng)。
[0005]該用于圓棒料抓舉旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)機(jī)械手可以實(shí)現(xiàn)6個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，包括由所述液壓油缸驅(qū)動(dòng)的圓棒料夾緊/松開(kāi)運(yùn)動(dòng)、由所述擺動(dòng)油缸驅(qū)動(dòng)的所述擺動(dòng)臂的擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)、由所述電動(dòng)葫蘆驅(qū)動(dòng)的所述滑動(dòng)梁的升降運(yùn)動(dòng)、由人力驅(qū)動(dòng)的所述滑動(dòng)立柱的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、由人力驅(qū)動(dòng)的所述嵌入式小車(chē)水平面內(nèi)兩個(gè)方向的平動(dòng)。
【附圖說(shuō)明】
[0006]圖1為本發(fā)明的旋轉(zhuǎn)機(jī)械手總體結(jié)構(gòu)圖。
[0007]圖2為本發(fā)明的擺動(dòng)臂結(jié)構(gòu)示意圖。
[0008]圖3為本發(fā)明的滑動(dòng)梁結(jié)構(gòu)示意圖。
[0009]圖4為本發(fā)明的活動(dòng)立柱結(jié)構(gòu)示意圖。
[0010]圖5為本發(fā)明的嵌入式小車(chē)結(jié)構(gòu)示意圖。[0011 ]圖中:1、擺動(dòng)臂;2、滑動(dòng)梁;3、活動(dòng)立柱;4、嵌入式小車(chē);5、圓棒料工件;6、固定夾具;7、活動(dòng)夾具;8、夾緊油缸;9、擺動(dòng)臂本體;1、回轉(zhuǎn)支承；11、擺動(dòng)液壓缸連接法蘭；12、擺動(dòng)液壓缸；13、滑動(dòng)梁本體；14、滑塊；15、電動(dòng)葫蘆吊鉤銷(xiāo)軸；16、活動(dòng)立柱本體；17、滾動(dòng)導(dǎo)軌;18、回轉(zhuǎn)支承;19、嵌入式小車(chē)本體;20、電動(dòng)葫蘆;21滑板安裝吊具。
【具體實(shí)施方式】
[0012]為能進(jìn)一步了解本發(fā)明的
【發(fā)明內(nèi)容】
、特點(diǎn)及功效，茲例舉以下實(shí)施例，并配合附圖詳細(xì)說(shuō)明如下:
[0013]請(qǐng)參閱圖1至圖5，本發(fā)明為解決公知技術(shù)中存在的技術(shù)問(wèn)題所采取的技術(shù)方案是:一種用于圓棒料抓舉旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)機(jī)械手，其特征在于，主要包括擺動(dòng)臂1、滑動(dòng)梁2、活動(dòng)立柱3、嵌入式小車(chē)4和雙橫梁的起重機(jī)架(不屬于本發(fā)明的內(nèi)容)。
[0014]所述擺動(dòng)臂I由擺動(dòng)臂本體9、固定夾具6、活動(dòng)夾具7、夾緊油缸8、回轉(zhuǎn)支承10、擺動(dòng)液壓缸連接法蘭11等組成，所述夾緊油缸8帶動(dòng)所述活動(dòng)夾具7運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)圓棒料的夾緊和松開(kāi)，所述回轉(zhuǎn)支撐10與所述滑動(dòng)梁2連接，所述使得所述擺動(dòng)臂I可繞所述滑動(dòng)梁2進(jìn)行±90°范圍內(nèi)的擺動(dòng)，所述擺動(dòng)液壓缸連接法蘭11與安裝在所述滑動(dòng)梁2的擺動(dòng)液壓缸12連接，由所述擺動(dòng)液壓缸12驅(qū)動(dòng)所述擺動(dòng)臂I進(jìn)行± 90°范圍內(nèi)的擺動(dòng)。
[0015]所述滑動(dòng)梁2由滑動(dòng)梁本體13、擺動(dòng)液壓缸12、滑塊14、電動(dòng)葫蘆吊鉤銷(xiāo)軸15等組成，所述擺動(dòng)液壓缸12和所述擺動(dòng)臂I連接，驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)臂I的擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)，所述滑塊14與固定安裝在所述活動(dòng)立柱3上的滾動(dòng)導(dǎo)軌17連接，保證所述滑動(dòng)梁2沿所述滾動(dòng)導(dǎo)軌17的升降運(yùn)動(dòng)，所述電動(dòng)葫蘆吊鉤銷(xiāo)軸15與安裝所述嵌入式小車(chē)4上的所述電動(dòng)葫蘆20的吊鉤連接，由所述電動(dòng)葫蘆20提供驅(qū)動(dòng)力實(shí)現(xiàn)沿所述滾動(dòng)導(dǎo)軌17的升降運(yùn)動(dòng)。
[0016]所述活動(dòng)立柱3由活動(dòng)立柱本體16、滾動(dòng)導(dǎo)軌17、回轉(zhuǎn)支撐18等組成，所述滾動(dòng)導(dǎo)軌17與固定安裝在所述滑動(dòng)梁2上的所述滑塊14連接，保證所述滑動(dòng)梁2沿所述滾動(dòng)導(dǎo)軌17的升降運(yùn)動(dòng)，所述回轉(zhuǎn)支撐18與所述嵌入式小車(chē)4連接，可以實(shí)現(xiàn)沿所述嵌入式小車(chē)4中心線的±360°轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0017]所述嵌入式小車(chē)4由嵌入式小車(chē)本體19、電動(dòng)葫蘆20、滑板安裝吊具21等組成，所述電動(dòng)葫蘆20與所述滑動(dòng)梁2連接，驅(qū)動(dòng)所述滑動(dòng)梁2和所述擺動(dòng)臂I的升降動(dòng)作，所述滑板安裝吊具21與本發(fā)明之外的雙橫梁起重機(jī)架上的滑板連接，可以實(shí)現(xiàn)水平面內(nèi)的平動(dòng)。
[0018]本發(fā)明的用于圓棒料抓舉旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)機(jī)械手可以實(shí)現(xiàn)6個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，包括由所述液壓油缸驅(qū)動(dòng)的圓棒料夾緊/松開(kāi)運(yùn)動(dòng)、由所述擺動(dòng)油缸驅(qū)動(dòng)的所述擺動(dòng)臂的擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)、由所述電動(dòng)葫蘆驅(qū)動(dòng)的所述滑動(dòng)梁的升降運(yùn)動(dòng)、由人力驅(qū)動(dòng)的所述滑動(dòng)立柱的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、由人力驅(qū)動(dòng)的所述嵌入式小車(chē)水平面內(nèi)兩個(gè)方向的平動(dòng)。
[0019]本發(fā)明的用于圓棒料抓舉旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)機(jī)械手可以用于將水平放置的圓棒料工件抓起、提升、±90°旋轉(zhuǎn)，使得水平擺放的圓棒料工件處于鉛錘豎直狀態(tài)，然后由人力推動(dòng)或旋轉(zhuǎn)活動(dòng)立柱，使得圓棒料工件處于生產(chǎn)線上合適的待工作狀態(tài)，并懸掛至生產(chǎn)線上的掛鉤上，完成圓棒料的上料作業(yè)。
[0020]本發(fā)明的用于圓棒料抓舉旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)機(jī)械手可以用于將鉛錘懸掛在生產(chǎn)線掛鉤上的圓棒料抓緊、舉升、移動(dòng)，使得圓棒料工件與生產(chǎn)線上的掛鉤脫開(kāi)，然后由人力推動(dòng)或旋轉(zhuǎn)活動(dòng)立柱，使得圓棒料工件處于下料區(qū)，然后通過(guò)±90°的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，使得圓棒料工件處于水平狀態(tài)，并通過(guò)電動(dòng)葫蘆使得圓棒料工件下降到擺放位置，最后松開(kāi)活動(dòng)夾具，完成圓棒料工件的下料作業(yè)。
[0021]本發(fā)明的用于圓棒料抓舉旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)機(jī)械手可以代替天車(chē)在生產(chǎn)線上進(jìn)行圓棒料工件的上料/下料作業(yè)，具有操作簡(jiǎn)便、能耗低、效率高等優(yōu)點(diǎn)。
[0022]以上顯示和描述，描述了本發(fā)明的基本原理和主要特征以及本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)，本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說(shuō)明書(shū)中的描述的只是本說(shuō)明書(shū)的發(fā)明原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)，本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書(shū)及其等效物界定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于圓棒料抓舉旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)機(jī)械手，其特征在于:主要包括擺動(dòng)臂、滑動(dòng)梁、活動(dòng)立柱、嵌入式小車(chē)和雙橫梁的起重機(jī)架;所述擺動(dòng)臂由擺動(dòng)梁、固定夾具、活動(dòng)夾具、夾緊油缸、回轉(zhuǎn)支撐等組成，所述夾緊油缸帶動(dòng)所述活動(dòng)夾具運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)圓棒料的夾緊和松開(kāi)，所述回轉(zhuǎn)支撐與所述滑動(dòng)梁連接，使得所述擺動(dòng)臂可繞所述滑動(dòng)梁± 90°擺動(dòng);所述滑動(dòng)梁由滑動(dòng)梁結(jié)構(gòu)件、擺動(dòng)油缸等組成，所述擺動(dòng)油缸和所述擺動(dòng)臂連接，驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)臂的擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)，所述滑動(dòng)梁結(jié)構(gòu)件與所述活動(dòng)立柱和所述嵌入式小車(chē)連接，可以實(shí)現(xiàn)沿活動(dòng)立柱的升降運(yùn)動(dòng);所述活動(dòng)立柱由活動(dòng)立柱結(jié)構(gòu)件、滾動(dòng)導(dǎo)軌-滑塊、回轉(zhuǎn)支撐等組成，所述滑塊與所述所述滑動(dòng)梁連接，保證所述滑動(dòng)梁沿所述滾動(dòng)導(dǎo)軌的升降運(yùn)動(dòng)，所述回轉(zhuǎn)支撐與所述嵌入式小車(chē)連接，可以實(shí)現(xiàn)沿嵌入式小車(chē)中心線的±360°轉(zhuǎn)動(dòng);所述嵌入式小車(chē)由嵌入式小車(chē)結(jié)構(gòu)件、電動(dòng)葫蘆、滑板組成，所述電動(dòng)葫蘆與所述滑動(dòng)梁連接，驅(qū)動(dòng)所述滑動(dòng)梁和所述擺動(dòng)臂的升降動(dòng)作，所述滑板與所述雙橫梁的起重機(jī)架連接，可以實(shí)現(xiàn)水平面內(nèi)的平動(dòng)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于圓棒料抓舉旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)機(jī)械手，其特征在于:可以實(shí)現(xiàn)6個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，包括由所述液壓油缸驅(qū)動(dòng)的圓棒料夾緊/松開(kāi)運(yùn)動(dòng)、由所述擺動(dòng)油缸驅(qū)動(dòng)的所述擺動(dòng)臂的擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)、由所述電動(dòng)葫蘆驅(qū)動(dòng)的所述滑動(dòng)梁的升降運(yùn)動(dòng)、由人力驅(qū)動(dòng)的所述滑動(dòng)立柱的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、由人力驅(qū)動(dòng)的所述嵌入式小車(chē)水平面內(nèi)兩個(gè)方向的平動(dòng)。
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種用于圓棒料抓舉旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)機(jī)械手，主要包括擺動(dòng)臂、滑動(dòng)梁、活動(dòng)立柱、嵌入式小車(chē)和雙橫梁的起重機(jī)架；所述擺動(dòng)臂由擺動(dòng)梁、固定夾具、活動(dòng)夾具、夾緊油缸、回轉(zhuǎn)支撐等組成，所述夾緊油缸帶動(dòng)所述活動(dòng)夾具運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)圓棒料的夾緊和松開(kāi)，所述回轉(zhuǎn)支撐與所述滑動(dòng)梁連接，使得所述擺動(dòng)臂可繞所述滑動(dòng)梁±90°擺動(dòng)；所述滑動(dòng)梁由滑動(dòng)梁結(jié)構(gòu)件、擺動(dòng)油缸等組成，所述擺動(dòng)油缸和所述擺動(dòng)臂連接，驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)臂的擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)，所述滑動(dòng)梁結(jié)構(gòu)件與所述活動(dòng)立柱和所述嵌入式小車(chē)連接。本發(fā)明可實(shí)現(xiàn)對(duì)水平放置或鉛錘懸掛的圓棒料的夾緊/松開(kāi)、垂直升降、±90°擺動(dòng)、繞鉛錘軸線的±360°轉(zhuǎn)動(dòng)和在水平面內(nèi)兩個(gè)方向的平動(dòng)等動(dòng)作。
【IPC分類(lèi)】B25J11/00
【公開(kāi)號(hào)】CN105538317
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510999648
【發(fā)明人】呂術(shù)亮
【申請(qǐng)人】鼎奇(天津)主軸科技有限公司
【公開(kāi)日】2016年5月4日
【申請(qǐng)日】2015年12月25日