機(jī)器人系統(tǒng)、機(jī)器人裝置以及工件拾取方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]所公開(kāi)的實(shí)施方式涉及機(jī)器人系統(tǒng)、機(jī)器人裝置以及工件拾取方法。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，已知有利用機(jī)器人來(lái)保持由輸送機(jī)等輸送的工件并轉(zhuǎn)移到其他場(chǎng)所的機(jī)器人系統(tǒng)。
[0003]有關(guān)該機(jī)器人系統(tǒng)，例如在專利文獻(xiàn)I中公開(kāi)有一種物品處理裝置，該物品處理裝置具備朝向相同方向輸送物品的第I及第2輸送機(jī)、和第I及第2機(jī)器人，并且利用這2個(gè)機(jī)器人將工件從第I輸送機(jī)轉(zhuǎn)移到第2輸送機(jī)。
[0004]具體而言，在該物品處理裝置中，首先，利用第I輸送機(jī)在多種工件被隨機(jī)混合的狀態(tài)下對(duì)這多種工件進(jìn)行輸送。并且，第I機(jī)器人只將所述工件中的特定種類的工件按照傳輸來(lái)的順序進(jìn)行保持，從第I輸送機(jī)取出而轉(zhuǎn)移到第2輸送機(jī)。
[0005]并且，第2機(jī)器人在第I機(jī)器人的下游側(cè)，將應(yīng)該與上述特定種類的工件相組合的工件按照傳輸來(lái)的順序進(jìn)行保持，從第I輸送機(jī)取出而轉(zhuǎn)移到第2輸送機(jī)轉(zhuǎn)移，與上述特定種類的工件進(jìn)行組合。
[0006]專利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2002-316716號(hào)公報(bào)
[0007]但是，在上述現(xiàn)有技術(shù)中，在更高效地轉(zhuǎn)移工件的方面還有進(jìn)一步改善的余地。
[0008]例如，在上述現(xiàn)有技術(shù)中，應(yīng)該轉(zhuǎn)移的工件是按照在第I輸送機(jī)上傳輸來(lái)的順序被取出的。因此，假設(shè)在只有上述特定種類的工件被連續(xù)傳輸來(lái)的情況下，可能在第2機(jī)器人未進(jìn)行工件的轉(zhuǎn)移的狀態(tài)下，只有上述特定種類的工件在第2輸送機(jī)上進(jìn)行傳輸。S卩，可能產(chǎn)生工件的轉(zhuǎn)移遺漏。
[0009]對(duì)于這一點(diǎn)，在上述現(xiàn)有技術(shù)中，使第2輸送機(jī)減速或者停止而進(jìn)行等待，但是，原本就使用了多個(gè)機(jī)器人而導(dǎo)致工件的轉(zhuǎn)移容易花費(fèi)時(shí)間，再算上這樣的等待，會(huì)進(jìn)一步耗費(fèi)時(shí)間，導(dǎo)致效率低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0010]實(shí)施方式中的一個(gè)方式是鑒于上述情況而完成的，目的在于提供能夠更高效地轉(zhuǎn)移工件的機(jī)器人系統(tǒng)、機(jī)器人裝置以及工件拾取方法。
[0011]實(shí)施方式中的一個(gè)方式的機(jī)器人系統(tǒng)具備第I輸送機(jī)、第2輸送機(jī)、機(jī)器人以及控制器。所述第I輸送機(jī)輸送多種工件。所述第2輸送機(jī)輸送由所述工件的多種組合生成的工件組。所述機(jī)器人進(jìn)行規(guī)定的動(dòng)作。所述控制器控制所述機(jī)器人的動(dòng)作。此外，所述控制器具有:狀況取得部、判定部以及指示部。所述狀況取得部取得根據(jù)所述機(jī)器人的動(dòng)作范圍而設(shè)定的所述第I輸送機(jī)以及第2輸送機(jī)上的規(guī)定的監(jiān)視區(qū)域的狀況。所述判定部根據(jù)所述狀況取得部的取得結(jié)果，來(lái)判定所述監(jiān)視區(qū)域中的所述第I輸送機(jī)上的所述工件是否是所述監(jiān)視區(qū)域內(nèi)的任意的所述工件組的不足部分。所述指示部指示所述機(jī)器人進(jìn)行如下動(dòng)作:保持被所述判定部判定為是所述不足部分的所述工件中的至少任意一個(gè)而從所述第I輸送機(jī)向所述第2輸送機(jī)轉(zhuǎn)移。
[0012]根據(jù)實(shí)施方式中的一個(gè)方式，能夠更高效地轉(zhuǎn)移工件。
【附圖說(shuō)明】
[0013]圖1A是示出第I實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)的配置結(jié)構(gòu)的俯視示意圖。
[0014]圖1B是示出機(jī)器人的轉(zhuǎn)移動(dòng)作的側(cè)面示意圖。
[0015]圖1C是示出工件以及工件組的一例的俯視示意圖。
[0016]圖2是作為比較例的工件拾取方法的示意性的說(shuō)明圖。
[0017]圖3A是第I實(shí)施方式的工件拾取方法的示意性的說(shuō)明圖(其I)。
[0018]圖3B是第I實(shí)施方式的工件拾取方法的示意性的說(shuō)明圖(其2)。
[0019]圖3C是第I實(shí)施方式的工件拾取方法的示意性的說(shuō)明圖(其3)。
[0020]圖4是第I實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)的框圖。
[0021]圖5是示出第I實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)執(zhí)行的處理步驟的流程圖。
[0022]圖6A是第2實(shí)施方式的工件拾取方法的示意性的說(shuō)明圖(其I)。
[0023]圖6B是第2實(shí)施方式的工件拾取方法的示意性的說(shuō)明圖(其2)。
[0024]圖6C是第2實(shí)施方式的工件拾取方法的示意性的說(shuō)明圖(其3)。
[0025]圖6D是第2實(shí)施方式的工件拾取方法的示意性的說(shuō)明圖(其4)。
[0026]標(biāo)號(hào)說(shuō)明
[0027]1、1，:機(jī)器人系統(tǒng);10:第I輸送機(jī)；20:第2輸送機(jī)；30:機(jī)器人；31:臂部；32:保持部；40:檢測(cè)部；41:攝像機(jī)；42:光電傳感器；43:編碼器；50:控制器；51:控制部；51a:輸送機(jī)控制部；51b:狀況取得部；51c:不足部分判定部；51d:指示部；52:存儲(chǔ)部；52a:監(jiān)視區(qū)域設(shè)定信息;52b:組合信息；100:機(jī)器人裝置；GR:監(jiān)視區(qū)域;P、P1?P4:托盤；W、Wa、Wb、Wc、Wd:工件；WG:工件組；WR:動(dòng)作范圍。
【具體實(shí)施方式】
[0028]以下，參照附圖對(duì)本申請(qǐng)公開(kāi)的機(jī)器人系統(tǒng)、機(jī)器人裝置以及工件拾取方法的幾個(gè)實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)的說(shuō)明。另外，本發(fā)明不被以下所示的實(shí)施方式所限定。
[0029]此外，以下，把機(jī)器人對(duì)在輸送機(jī)上輸送的工件進(jìn)行保持而從輸送機(jī)取出的動(dòng)作記作“拾取”。
[0030](第I實(shí)施方式)
[0031]首先，使用圖1A?圖1C對(duì)第I實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)I的概要進(jìn)行說(shuō)明。圖1A是示出第I實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)I的配置結(jié)構(gòu)的俯視示意圖。圖1B是示出機(jī)器人30的轉(zhuǎn)移動(dòng)作的側(cè)面示意圖。圖1C是示出工件W以及工件組WG的一例的俯視示意圖。
[0032]另外，在圖1A中，為了使說(shuō)明容易理解，圖示出了包含以鉛垂向上為正方向的Z軸的3維正交坐標(biāo)系。有時(shí)在以下的說(shuō)明所使用的其他附圖中也示出了該正交坐標(biāo)系。
[0033]如圖1A所示，第I實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)I具備:第I輸送機(jī)10 (第I輸送機(jī))、第2輸送機(jī)20 (第2輸送機(jī))、機(jī)器人30、檢測(cè)部40以及控制器50。
[0034]第I輸送機(jī)10是在隨機(jī)地混合存在有多種工件W的狀態(tài)下從上游側(cè)向下游側(cè)進(jìn)行輸送的輸送裝置。此外，第2輸送機(jī)20是將由工件W的多種組合生成的工件組WG從上游側(cè)向下游側(cè)輸送的輸送裝置。
[0035]另外，在本實(shí)施方式中，作為一例，第I輸送機(jī)10以及第2輸送機(jī)20是帶式輸送機(jī)，但是也可以是其他輸送裝置，只要是能夠?qū)⒐ぜ以及工件組WG沿規(guī)定的輸送方向輸送的裝置即可。此外，在本實(shí)施方式中，輸送方向?yàn)閄軸的負(fù)方向。
[0036]此外，第I輸送機(jī)10以及第2輸送機(jī)20都被配設(shè)為經(jīng)過(guò)機(jī)器人30的動(dòng)作范圍，在第I輸送機(jī)10以及第2輸送機(jī)20的輸送路徑上設(shè)定有基于機(jī)器人30的動(dòng)作范圍的監(jiān)視區(qū)域GR。
[0037]機(jī)器人30是固定在天花板、壁面、或地面這樣的設(shè)置對(duì)象物上的多關(guān)節(jié)機(jī)器人。另外，在本實(shí)施方式中，機(jī)器人30是基座被固定在天花板上的并聯(lián)連桿機(jī)器人。
[0038]如圖1B所示，機(jī)器人30逐一地拾取在第I輸送機(jī)10上傳輸?shù)亩喾N工件W(參照?qǐng)D1B的箭頭101)，并依次向第2輸送機(jī)20輸送(參照?qǐng)D1B的箭頭102)。并且，機(jī)器人30將工件W依次載置于在第2輸送機(jī)20上傳輸?shù)睦缤斜PP上(參照?qǐng)D1B的箭頭103)，由此生成基于工件W的多種組合的工件組WG。
[0039]機(jī)器人30具備臂部31，在該臂部31的末端部處具備保持工件W的保持部32。保持部32通過(guò)使用例如真空栗等吸引裝置對(duì)工件W進(jìn)行吸附的吸附方式來(lái)保持工件W，在使保持的工件W移動(dòng)之后，在托盤P上解除吸引裝置的吸引力，由此將工件W從第I輸送機(jī)10轉(zhuǎn)移到第2輸送機(jī)20。機(jī)器人30能夠進(jìn)行上述監(jiān)視區(qū)域GR內(nèi)的工件W的轉(zhuǎn)移。
[0040]另外，在本實(shí)施方式中，對(duì)機(jī)器人30具備I個(gè)保持部32的例子進(jìn)行了說(shuō)明，但是機(jī)器人30具備的保持部32的個(gè)數(shù)也可以是2個(gè)以上。
[0041]此外，保持部32只要能夠保持工件W即可，也可以不是吸附方式而是其他的方式。例如，可以通過(guò)夾著工件W的端部的把持方式來(lái)保持工件W。
[0042]此外，在本實(shí)施方式中，作為機(jī)器人30，舉了應(yīng)用并聯(lián)