一種分類機械手的制作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機械手，具體涉及一種分類機械手。
【背景技術】
[0002]晶體內部的原子面與晶體加工表面之間的夾角(通常簡稱為切角)的大小是決定晶體振蕩器性能的主要指標之一，X射線晶體角分類機是目前晶體切割和加工設備中最重要的定向專用測量設備，X射線晶體角分類機是以X射線為手段，依據布拉格方程，對已切片的晶體的衍射角度進行測量分析和分類的光機電一體化的精密儀器，目前國產的半自動X射線角分類機僅是引入了嵌入式計算機控制系統(tǒng)和步進電機驅動系統(tǒng)，實現了 X射線角分類機的自動尋峰和自動分類顯示，但被測晶片的上片，尤其是在下片(卸料)的操作中，針對十幾個投料盒進行的分類投片仍然是采用人工手動取片、根據測量結果進行人工分類投片的手動操作，因此系統(tǒng)存在相當的不足，主要表現為:(1)長時間的人工手動對晶體切片的上片、下片(卸料)的操作使工人勞動強度大，降低了系統(tǒng)的工作效率；(2)由于長時間的重復工作造成操作人員體力和視覺的疲勞，在晶體切片的下片(卸料)以及進行分類投片的過程中會出現人為錯誤，嚴重影響分類精度。

【發(fā)明內容】

[0003]針對以上問題，本發(fā)明提供了一種分類機械手，采用了步進電機驅動下的水平旋轉機械臂和主要由氣缸組成的垂直運動臂的雙關節(jié)結構，在氣缸推動的垂直運動臂的底端加有一個水平放置的氣動吸嘴，可進行正、負氣壓變換的吹、吸動作能，可減輕工人的勞動強度、提高勞動生產效率、確保晶片分類的準確性，其工作性能完全滿足了工業(yè)生產的實際需要，有效解決技術背景中的問題。
[0004]為了實現上述目的，本發(fā)明采用的技術方案如下:一種分類機械手，包括回轉臺、測量吸頭、步進電機、料盒和控制器，所述料盒設于回轉臺上，所述步進電機安裝在回轉臺上，所述步進電機連接有機械手臂，所述機械手臂連接有吸嘴，所述機械手臂上安裝有傳感器，所述傳感器位于吸嘴上方，所述吸嘴與測量吸頭相連，所述控制器與測量吸頭、步進電機均相連，所述控制器采用MCU系統(tǒng)，所述MCU系統(tǒng)連接有第一光電耦合器、第二光電耦合器、狀態(tài)顯示燈和通信接口。
[0005]進一步地，所述第一光電耦合器控制機械手臂上位置、機械手臂下位置、吸嘴負氣壓和工作零位置。
[0006]進一步地，所述第二光電耦合器控制機械手臂上氣閥、機械手臂下氣閥、吸嘴負氣壓氣閥、測量頭氣閥和步進電機。
[0007]進一步地，所述MCU系統(tǒng)采用80C51F2xx系列的嵌入式控制器作為核心芯片。
[0008]本發(fā)明的有益效果:
[0009]本發(fā)明采用了步進電機驅動下的水平旋轉機械臂和主要由氣缸組成的垂直運動臂的雙關節(jié)結構，在氣缸推動的垂直運動臂的底端加有一個水平放置的氣動吸嘴，可進行正、負氣壓變換的吹、吸動作能，可減輕工人的勞動強度、提高勞動生產效率、確保晶片分類的準確性，其工作性能完全滿足了工業(yè)生產的實際需要。
【附圖說明】
[0010]圖1為本發(fā)明整體結構示意圖。
[0011]圖2為本實用控制器的結構示意圖。
[0012]圖中標號為:1_回轉臺；2_測量吸頭；3_步進電機；4-料盒；5_控制器；6_機械手臂；7-吸嘴；8_傳感器；9-MCU系統(tǒng)；10-第一光電耦合器；11-第二光電耦合器；12-狀態(tài)顯不燈；13-通彳目接口。
【具體實施方式】
[0013]為了使本發(fā)明的目的、技術方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本發(fā)明進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0014]如圖1和圖2所示，一種分類機械手，包括回轉臺1、測量吸頭2、步進電機3、料盒4和控制器5，所述料盒4設于回轉臺1上，所述步進電機3安裝在回轉臺1上，所述步進電機3連接有機械手臂6，所述機械手臂6連接有吸嘴7，所述機械手臂6上安裝有傳感器8，所述傳感器8位于吸嘴7上方，所述吸嘴7與測量吸頭2相連，所述控制器5與測量吸頭2、步進電機3均相連，所述控制器5采用MCU系統(tǒng)9，所述MCU系統(tǒng)9連接有第一光電耦合器10、第二光電耦合器11、狀態(tài)顯示燈12和通信接口 13。
[0015]在上述實施例上優(yōu)選，所述第一光電耦合器10控制機械手臂上位置、機械手臂下位置、吸嘴負氣壓和工作零位置。
[0016]在上述實施例上優(yōu)選，所述第二光電耦合器11控制機械手臂上氣閥、機械手臂下氣閥、吸嘴負氣壓氣閥、測量頭氣閥和步進電機。
[0017]在上述實施例上優(yōu)選，所述MCU系統(tǒng)9采用80C51F2xx系列的嵌入式控制器作為核心芯片。
[0018]基于上述，本發(fā)明采用了步進電機驅動下的水平旋轉機械臂和主要由氣缸組成的垂直運動臂的雙關節(jié)結構，在氣缸推動的垂直運動臂的底端加有一個水平放置的氣動吸嘴，可進行正、負氣壓變換的吹、吸動作能，可減輕工人的勞動強度、提高勞動生產效率、確保晶片分類的準確性，其工作性能完全滿足了工業(yè)生產的實際需要。
[0019]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內。
【主權項】
1.一種分類機械手，其特征在于:包括回轉臺、測量吸頭、步進電機、料盒和控制器，所述料盒設于回轉臺上，所述步進電機安裝在回轉臺上，所述步進電機連接有機械手臂，所述機械手臂連接有吸嘴，所述機械手臂上安裝有傳感器，所述傳感器位于吸嘴上方，所述吸嘴與測量吸頭相連，所述控制器與測量吸頭、步進電機均相連，所述控制器采用MCU系統(tǒng)，所述MCU系統(tǒng)連接有第一光電耦合器、第二光電耦合器、狀態(tài)顯示燈和通信接口。2.根據權利要求1所述的一種分類機械手，其特征在于:所述第一光電耦合器控制機械手臂上位置、機械手臂下位置、吸嘴負氣壓和工作零位置。3.根據權利要求1所述的一種分類機械手，其特征在于:所述第二光電耦合器控制機械手臂上氣閥、機械手臂下氣閥、吸嘴負氣壓氣閥、測量頭氣閥和步進電機。4.根據權利要求1所述的一種分類機械手，其特征在于:所述MCU系統(tǒng)采用80C51F2XX系列的嵌入式控制器作為核心芯片。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種機械手，具體涉及一種分類機械手，包括回轉臺、測量吸頭、步進電機、料盒和控制器，所述料盒設于回轉臺上，所述步進電機安裝在回轉臺上，所述步進電機連接有機械手臂，所述機械手臂連接有吸嘴，所述機械手臂上安裝有傳感器，所述傳感器位于吸嘴上方，所述吸嘴與測量吸頭相連，所述控制器與測量吸頭、步進電機均相連，所述控制器采用MCU系統(tǒng)，所述MCU系統(tǒng)連接有第一光電耦合器、第二光電耦合器、狀態(tài)顯示燈和通信接口，采用了步進電機驅動下的水平旋轉機械臂和主要由氣缸組成的垂直運動臂的雙關節(jié)結構，可減輕工人的勞動強度、提高勞動生產效率。
【IPC分類】B25J9/18, B25J9/00, B25J9/12, B25J9/14, B25J15/00
【公開號】CN105415348
【申請?zhí)枴緾N201510869440
【發(fā)明人】鐘立朋
【申請人】鐘立朋
【公開日】2016年3月23日
【申請日】2015年11月30日