一種末端夾持器的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種末端夾持器，特別是涉及一種自動機器人或機械臂的末端夾持器。
【背景技術(shù)】
[0002]自動化的機器人設(shè)備，是現(xiàn)今的現(xiàn)代化加工中所不可或缺的，機器人在生產(chǎn)線中代替人工進行上料、下料或者進行各個生產(chǎn)裝置之間的加工工件的運送，為提高生產(chǎn)效率和降低勞動強度起到了很好的作用。
[0003]電動爪手是機器人設(shè)備的重要部件，電動爪手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。電動爪手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
[0004]目前傳統(tǒng)的電動爪手，其電機的一端固定設(shè)有機座，機座內(nèi)設(shè)有安裝腔，機座上設(shè)有電動爪手的安裝臂，安裝臂具有安裝端和驅(qū)動端，驅(qū)動端伸至機座的安裝腔內(nèi)，電機的電機軸伸至機座內(nèi)，電機的電機軸驅(qū)動設(shè)于機座內(nèi)的蝸輪，蝸輪又與安裝臂的驅(qū)動端之間通過設(shè)在驅(qū)動端上的齒條進行嚙合傳動，這種電動爪手的工作過程較為笨拙，而且精度也非常低，容易在夾持的過程中夾壞物件。另外由于電動爪手是在工作的過程中處于運動狀態(tài)，那么蝸桿、蝸輪、齒條之間的嚙合就要顯得比較難以適配，容易出現(xiàn)卡死，導(dǎo)致設(shè)備故障，生產(chǎn)效率因此降低，使用壽命較短。
[0005]而且現(xiàn)今的工件毛坯尺寸具有一定的偏差，利用機器人的電動爪手同時大量的夾持必然會對夾持器觸點造成磨損。特別是采用觸點固定的夾持器，工件毛坯尺寸的變動和觸點的磨損會對夾持的穩(wěn)定性造成較大的影響，影響夾持精度及后續(xù)加工。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種能夠自動調(diào)節(jié)以適應(yīng)不同尺寸的工件并且不易損壞，使用壽命長的末端夾持器。
[0007]本發(fā)明解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案為:一種末端夾持器，包括連接法蘭以及與連接法蘭固定連接的底板，所述底板的周邊間隔設(shè)有至少兩個抓手，其特征在于:所述抓手包括由驅(qū)動裝置驅(qū)動的開閉氣爪，所述開閉氣爪包括上下相互間隔設(shè)置并且可上下運動相互靠近或者遠離的氣爪，下方的氣爪上固定設(shè)有橫向延伸的固定爪鉗，上方的氣爪固定連接上下延伸的連接軸，所述連接軸上設(shè)有橫向延伸的安裝孔，所述安裝孔與所述活動爪鉗的長度方向垂直，所述活動爪鉗的中心設(shè)有上下延伸供連接軸插入的孔，并且該孔與該安裝孔相匹配的位置上設(shè)有橫向的開孔，所述孔的尺寸大于連接軸的尺寸，并且通過螺栓插入所述開孔與安裝孔固定連接以連接所述活動爪鉗和連接軸，所述活動爪鉗繞所述螺栓的軸向上下擺動。
[0008]為了更好地連接，所述螺栓與所述開孔的尺寸相匹配，并且與所述安裝孔之間通過螺紋固定連接。
[0009]優(yōu)選地，上方的氣爪上固定連接橫向延伸的連接塊，所述連接軸的上端外表面具有螺紋，并且所述連接軸的上端與連接塊螺紋連接。
[0010]優(yōu)選地，所述固定爪鉗的兩端設(shè)有向上的觸點，所述活動爪鉗的兩端設(shè)有向下的觸點。
[0011]優(yōu)選地，所述底板為方形，所述抓手分別設(shè)于方形的底板的四個角上。
[0012]為了減輕末端夾持器的重量，所述底板上設(shè)有多個通孔。
[0013]為了增加摩擦，所述觸點的表面上設(shè)有滾花狀的花紋。
[0014]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點在于該末端夾持器，可以應(yīng)用于機器人或者其他自動設(shè)備，用于夾持工件并且進行運輸，并且由于其具有一定的活動自由度和調(diào)節(jié)能力，能夠適應(yīng)不同尺寸的工件，而且即使夾持久后自身具有磨損，也能夠進行自動補償，穩(wěn)定、牢固地夾持工件進行運輸。并且活動爪鉗和固定爪鉗更換方便。
【附圖說明】
[0015]圖1為本發(fā)明實施例的末端夾持器的立體示意圖。
[0016]圖2為本發(fā)明實施例的末端夾持器的部分部件分解圖。
【具體實施方式】
[0017]以下結(jié)合附圖實施例對本發(fā)明作進一步詳細描述。
[0018]如圖1-2所示，本發(fā)明實施例的末端夾持器，用于運送工件的機器人上，包括與機器人機械臂連接的連接法蘭1，以及與連接法蘭1固定連接的底板2，所述底板2為大致的方形底板，并且四個角上分別固定設(shè)有抓手3。也可以是該底板2為其他多邊形或者圓形或者其他板狀的結(jié)構(gòu)，抓手3間隔設(shè)于底板2的外周上，設(shè)有至少兩個。并且該底板2上設(shè)有多個通孔21，即除去部分材料形成通孔21，減輕自身的重量，便于機器人的機械臂運動。
[0019]該抓手3包括由氣缸或者電機等驅(qū)動裝置8驅(qū)動的開閉氣爪4，該開閉氣爪4包括兩個相互間隔設(shè)置的氣爪41，該氣爪41上下間隔設(shè)置并且可沿導(dǎo)軌上下運動相互靠近或者遠離，該上下兩個氣爪41上分別設(shè)有橫向延伸的固定爪鉗5和活動爪鉗6，固定爪鉗5固定于下方的氣爪41上，并且其兩端設(shè)有向上的觸點7，活動爪鉗6固定于上方的氣爪41上，其兩端也設(shè)有向下的觸點7。所述活動爪鉗6和固定爪鉗5相互平行對應(yīng)設(shè)置。
[0020]位于上方的氣爪41上固定連接一橫向延伸的連接塊61，該連接塊61上固定設(shè)有一上下延伸的連接軸62，該連接軸62的上端具有螺紋611，并且通過該螺紋611固定連接至所述連接塊61，該連接軸62上設(shè)有橫向延伸的安裝孔621，所述安裝孔621與活動爪鉗6的長度方向垂直，該活動爪鉗6上設(shè)有供連接軸62插入的上下延伸的孔63，并且該孔63的位置上設(shè)有與該安裝孔621相匹配的橫向的開孔64，連接軸62插入至孔63中，通過螺栓65插入橫向的開孔64與安裝孔621固定連接中以連接活動爪鉗6和連接軸62。并且孔63的尺寸大于連接軸62的尺寸，而螺栓65與活動爪鉗6上的橫向的開孔64的尺寸相匹配，并且該螺栓65與連接軸62上的安裝孔621相螺紋連接，進而使得該螺栓65與連接軸62相固定連接，進而該螺栓65形成與連接軸62相固定連接的橫向延伸的軸，活動爪鉗65可繞該軸轉(zhuǎn)動。因此，活動爪鉗6可繞螺栓65的軸向上下擺動。該孔63和橫向的開孔64均位于活動爪鉗6的中間部位，活動爪鉗6與固定爪鉗5均水平延伸。橫向的開孔64的尺寸與螺栓65的尺寸相匹配，螺栓65的尺寸與連接軸62上的安裝孔621的尺寸相匹配。即該活動爪鉗6能夠繞其中心橫向延伸的軸上下擺動，該中心軸與活動爪鉗6的長度方向垂直，該軸即為螺栓65的軸向。
[0021]并且該觸點7的表面上設(shè)有滾花狀花紋，用于增大摩擦，更好夾持住工件。
[0022]在夾持工件的時候，如圖1所示，工件100的底部擱置位于固定爪鉗5上，通過開閉氣爪4驅(qū)動活動爪鉗6和固定爪鉗5相互運動夾緊工件100，活動爪鉗6上的觸點7向下壓緊工件，由于活動爪鉗6可以上下擺動，因此，即使工件100的尺寸有略微的不同，或者觸點7自身在夾持久后具有磨損，也能夠進行自動補償，都能夠穩(wěn)定完成工件的夾持。
[0023]該末端夾持器，可以應(yīng)用于機器人或者其他自動設(shè)備，用于夾持工件并且進行運輸，并且由于其具有一定的活動自由度和調(diào)節(jié)能力，能夠適應(yīng)不同尺寸的工件，而且即使夾持久后自身具有磨損，也能夠進行自動補償，穩(wěn)定、牢固地夾持工件進行運輸。
[0024]盡管以上詳細地描述了本發(fā)明的優(yōu)選實施例，但是應(yīng)該清楚地理解，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種末端夾持器，包括連接法蘭(1)以及與連接法蘭(1)固定連接的底板(2)，所述底板(2)的周邊間隔設(shè)有至少兩個抓手(3)，其特征在于:所述抓手(3)包括由驅(qū)動裝置(8)驅(qū)動的開閉氣爪(4)，所述開閉氣爪(4)包括上下相互間隔設(shè)置并且可上下運動相互靠近或者遠離的氣爪(41)，下方的氣爪(41)上固定設(shè)有橫向延伸的固定爪鉗(5)，上方的氣爪(41)固定連接上下延伸的連接軸(62)，所述連接軸￠2)上設(shè)有橫向延伸的安裝孔(621)，所述安裝孔(621)與所述活動爪鉗(6)的長度方向垂直，所述活動爪鉗(6)的中心設(shè)有上下延伸供連接軸￠2)插入的孔(63)，并且該孔￠3)與該安裝孔￠21)相匹配的位置上設(shè)有橫向的開孔(64)，所述孔￠3)的尺寸大于連接軸￠2)的尺寸，并且通過螺栓(65)插入所述開孔￠4)與安裝孔(621)固定連接以連接所述活動爪鉗(6)和連接軸(62)，所述活動爪鉗(6)繞所述螺栓￠5)的軸向上下擺動。2.如權(quán)利要求1所述的末端夾持器，其特征在于:所述螺栓￠5)與所述開孔￠4)的尺寸相匹配，并且與所述安裝孔￠21)之間通過螺紋固定連接。3.如權(quán)利要求2所述的末端夾持器，其特征在于:上方的氣爪(41)上固定連接橫向延伸的連接塊(61)，所述連接軸￠2)的上端外表面具有螺紋，并且所述連接軸￠2)的上端與連接塊出1)螺紋連接。4.如權(quán)利要求1-3中任一項所述的末端夾持器，其特征在于:所述固定爪鉗(5)的兩端設(shè)有向上的觸點(7)，所述活動爪鉗(6)的兩端設(shè)有向下的觸點(7)。5.如權(quán)利要求4所述的末端夾持器，其特征在于:所述底板(2)為方形，所述抓手(3)分別設(shè)于方形的底板(2)的四個角上。6.如權(quán)利要求5所述的末端夾持器，其特征在于:所述底板(2)上設(shè)有多個通孔(21)。7.如權(quán)利要求4所述的末端夾持器，其特征在于:所述觸點(7)的表面上設(shè)有滾花狀的花紋。
【專利摘要】一種末端夾持器，包括連接法蘭以及與連接法蘭固定連接的底板，所述底板的周邊間隔設(shè)有至少兩個抓手，所述抓手包括由驅(qū)動裝置驅(qū)動的開閉氣爪，所述開閉氣爪包括上下相互間隔設(shè)置并且可上下運動相互靠近或者遠離的氣爪，下方的氣爪上固定設(shè)有橫向延伸的固定爪鉗，上方的氣爪上設(shè)有橫向延伸的活動爪鉗，所述活動爪鉗能夠繞其中心橫向延伸的軸上下擺動。該末端夾持器，可以應(yīng)用于機器人或者其他自動設(shè)備，用于夾持工件并且進行運輸，并且由于其具有一定的活動自由度和調(diào)節(jié)能力，能夠適應(yīng)不同尺寸的工件，而且即使夾持久后自身具有磨損，也能夠進行自動的補償，穩(wěn)定、牢固地夾持工件進行運輸。
【IPC分類】B25J15/00
【公開號】CN105397822
【申請?zhí)枴緾N201510955317
【發(fā)明人】林綠高, 應(yīng)申舜
【申請人】浙江暢爾智能裝備股份有限公司
【公開日】2016年3月16日
【申請日】2015年12月17日