具有加工條件管理功能的加工應(yīng)用程序機(jī)器人系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種具有加工條件管理功能的加工應(yīng)用程序機(jī)器人系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，在加工用途的機(jī)器人系統(tǒng)(加工應(yīng)用程序機(jī)器人系統(tǒng))中，存在如下方法，即通過由機(jī)器人控制裝置或加工控制裝置具備的開關(guān)等進(jìn)行的模式切換，或基于該控制裝置的軟件具備的密碼登錄功能等的操作員的切換，來對多個(gè)操作模式進(jìn)行管理。例如，在下位操作模式或預(yù)定條件下，施加限制使得無法進(jìn)行對焊接品質(zhì)產(chǎn)生影響的重要設(shè)定的變更，從而能夠防患上位操作模式利用者或系統(tǒng)管理人員未識別或未希望的設(shè)定變更或誤設(shè)定等麻煩于未然，提高系統(tǒng)管理以及運(yùn)用的安全性。
[0003]作為與這些關(guān)聯(lián)的公知技術(shù)例，在日本特開2007-210007號公報(bào)中記載了如下技術(shù)，即通過焊接電源的按鍵開關(guān)能夠選擇多個(gè)閉鎖模式的某個(gè)，并根據(jù)每個(gè)閉鎖模式對與焊接電源相關(guān)的操作進(jìn)行限制。
[0004]此外，在國際公開第2012/157157號公報(bào)中記載了如下技術(shù)，即根據(jù)焊接條件設(shè)定器與焊接電源的連接狀態(tài)、以及焊接條件的變更可否設(shè)定的內(nèi)容，來決定可否變更焊接條件。
[0005]在利用現(xiàn)有技術(shù)的加工應(yīng)用程序機(jī)器人系統(tǒng)中，首先，通過沒有操作限制(或較少操作限制)的上位操作模式進(jìn)行加工程序的生成或示教、加工條件的設(shè)定。接著，機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)轉(zhuǎn)至生產(chǎn)運(yùn)轉(zhuǎn)階段為止后，主要在能夠進(jìn)行加工程序的啟動以及停止等最低限的操作的下位操作模式中運(yùn)用該機(jī)器人系統(tǒng)。由此，能夠保護(hù)處于生產(chǎn)運(yùn)轉(zhuǎn)可能的狀態(tài)的加工應(yīng)用程序機(jī)器人系統(tǒng)而不受對加工品質(zhì)產(chǎn)生惡劣影響的誤設(shè)定或系統(tǒng)管理人員未認(rèn)識或未希望的設(shè)定變更等的影響。
[0006]但是實(shí)際上，即使進(jìn)入生產(chǎn)運(yùn)轉(zhuǎn)后應(yīng)進(jìn)行示教位置以及姿勢、加工條件的微調(diào)整的狀況也會頻繁發(fā)生。其理由根據(jù)電弧焊接或點(diǎn)焊接等的應(yīng)用程序也不同，例如在電弧焊接時(shí)，有由于焊接對象物的設(shè)置誤差或尺寸誤差而導(dǎo)致目標(biāo)位置的散亂、由于生產(chǎn)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的連續(xù)焊接向焊接對象物以及夾具的入熱量的變化等。因此，謀求構(gòu)筑考慮了生產(chǎn)運(yùn)轉(zhuǎn)后的各種外部原因的穩(wěn)定性較高的加工條件。
[0007]另一方面，即使在現(xiàn)狀的加工條件中沒有問題，也要考慮用于要確認(rèn)微增或微減指令電流時(shí)的加工狀態(tài)的狀況。每次發(fā)生這些狀況時(shí)，操作員必須將操作模式切換成上位，從而產(chǎn)生操作性變得惡劣的問題。尤其，將機(jī)器人控制裝置以及加工控制裝置遠(yuǎn)離現(xiàn)場設(shè)置時(shí)，為了切換操作模式的移動較麻煩。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]因此，本發(fā)明的目的是提供一種在下位操作模式下也許可加工條件的調(diào)整，另一方面在加工條件的管理或運(yùn)用上也能夠確保安全性的加工應(yīng)用程序機(jī)器人系統(tǒng)。
[0009]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種加工應(yīng)用程序機(jī)器人系統(tǒng)，其具備:機(jī)器人，其對被加工物進(jìn)行預(yù)定的加工作業(yè)；機(jī)器人控制部，其對所述機(jī)器人的動作進(jìn)行控制；加工控制部，其對所述機(jī)器人進(jìn)行的加工作業(yè)中的加工處理進(jìn)行控制；接口部，其對用于決定向所述加工控制部指示的所述加工處理的內(nèi)容的加工條件進(jìn)行設(shè)定、變更或調(diào)整；以及加工條件變更管理部，其根據(jù)預(yù)定的判定條件，來進(jìn)行針對所述加工條件的設(shè)定或設(shè)定變更的操作限制，該加工應(yīng)用程序機(jī)器人系統(tǒng)將基于所述加工條件變更管理部的操作限制為無效時(shí)所設(shè)定的加工條件設(shè)成基準(zhǔn)條件，在基于所述加工條件變更管理部的操作限制為有效時(shí)，能夠在以所述基準(zhǔn)條件為基準(zhǔn)的可調(diào)整范圍內(nèi)對所述加工條件進(jìn)行調(diào)整。
[0010]在優(yōu)選的實(shí)施方式中，基于所述加工條件變更管理部的操作限制為有效時(shí)所變更的所述加工條件，在基于所述加工條件變更管理部的操作限制為無效時(shí)能夠作為新的基準(zhǔn)條件應(yīng)用，另一方面也能夠放棄所變更的內(nèi)容向原來的基準(zhǔn)條件返回。
[0011]在優(yōu)選的實(shí)施方式中，在基于所述加工條件變更管理部的操作限制為無效時(shí)，設(shè)定所述可調(diào)整范圍。
[0012]在優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述接口部對基于所述加工條件變更管理部的操作限制為有效時(shí)所變更的加工條件進(jìn)行高亮顯示。
[0013]在優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述加工條件變更管理部通過包含給予了所述加工條件的設(shè)定權(quán)限的上位操作模式和增加了針對所述加工條件的設(shè)定或設(shè)定變更的操作限制的下位操作模式的多個(gè)操作模式切換，進(jìn)行針對所述加工條件的設(shè)定或設(shè)定變更的操作限制。
[0014]在優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述加工條件變更管理部對預(yù)先設(shè)定的多個(gè)操作員水平的每個(gè)操作員水平、或通過密碼管理的多個(gè)操作員的每個(gè)操作員，進(jìn)行針對所述加工條件的設(shè)定或設(shè)定變更的操作限制。
【附圖說明】
[0015]參照附圖對以下的優(yōu)選的實(shí)施方式進(jìn)行說明，從而使本發(fā)明的上述或其他目的、特征以及優(yōu)點(diǎn)更加明確。
[0016]圖1是表示本發(fā)明的加工應(yīng)用程序機(jī)器人系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)的功能框圖。
[0017]圖2是表示圖1的機(jī)器人系統(tǒng)的處理的一例的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0018]圖1是表示本發(fā)明的優(yōu)選的實(shí)施方式的加工應(yīng)用程序機(jī)器人系統(tǒng)(以下，簡單地稱為機(jī)器人系統(tǒng))的基本結(jié)構(gòu)的功能框圖。機(jī)器人系統(tǒng)10具有:機(jī)器人14，其對加工對象物即被加工物12進(jìn)行預(yù)定的加工作業(yè)；機(jī)器人控制裝置(機(jī)器人控制部)16，其對機(jī)器人14的動作進(jìn)行控制；加工控制裝置(加工控制部)18，其對機(jī)器人14進(jìn)行的加工作業(yè)中的加工處理進(jìn)行控制；接口部20，其通過作業(yè)人員24的操作等，對用于決定向加工控制裝置18指示的加工處理的內(nèi)容的加工條件進(jìn)行設(shè)定、變更或調(diào)整；以及加工條件變更管理部22，其進(jìn)行針對加工條件的設(shè)定、變更或調(diào)整的操作限制。另外，在圖1中，將機(jī)器人控制裝置16和加工控制裝置18作為不同裝置進(jìn)行了記載，但機(jī)器人控制裝置16和加工控制裝置18為一體的系統(tǒng)也包括在本發(fā)明中。
[0019]另外，本申請說明書中的“加工”的術(shù)語，是指使用機(jī)器人對原料或素材進(jìn)行加工而制作新的物品，具體而言，包括焊接、機(jī)械加工、激光加工、涂抹等可以應(yīng)用于本發(fā)明的加工應(yīng)用程序機(jī)器人系統(tǒng)的所有作業(yè)。此外，機(jī)器人控制裝置16對機(jī)器人的位置以及姿勢進(jìn)行控制，例如對使搭載在機(jī)器人14的機(jī)械臂前端的焊炬或噴槍等作業(yè)工具(未圖示)接近被加工物12的動作進(jìn)行控制。另一方面，加工控制裝置18例如對與焊炬連接的焊接電源或與噴槍連接的涂料供給源等進(jìn)行控制，更具體而言，對該焊接電源的輸出(電流、電壓等)或涂料供給源的輸出(壓力、流量等)進(jìn)行控制。因此，本說明書中的“加工條件”不包括機(jī)器人的動作控制，更具體而言，不包括與機(jī)器人的位置以及姿勢的控制相關(guān)的動作控制。此外，作為接口 20的具體例，列舉了機(jī)器人控制裝置16或加工控制裝置18具有的示教操作盤。
[0020]圖2是表示圖1的機(jī)器人系統(tǒng)的處理的一例的流程圖。首先，在步驟SI中，加工條件變更管理部22管理針對機(jī)器人系統(tǒng)的加工條件的設(shè)定以及設(shè)定變更的操作限制。例如，在機(jī)器人系統(tǒng)中設(shè)定了多個(gè)操作模式時(shí)，加工條件變更管理部22可以在該多個(gè)操作模式中，對于上位操作模式使操作限制無效，即許可任意地進(jìn)行加工條件的設(shè)定以及設(shè)定變更，而對于下位操作模式使操作限制有效，即限制加工條件的設(shè)定以及設(shè)定變更的操作。
[0021]操作模式(操作限制的有效/無效)的切換可以根據(jù)各種判定條件來進(jìn)行，但例如也可以通過操作設(shè)置在上述的機(jī)器人控制裝置16或加工控制裝置18上的開關(guān)等來進(jìn)行。即使在沒有在機(jī)器人系統(tǒng)中設(shè)置操作模式或開關(guān)的情況下，也可以通過利用接口部20的軟件控制來對加工條件變更管理部22的功能進(jìn)行控制。例如，也可以根據(jù)預(yù)先設(shè)定的操作員水平(具有可任意地進(jìn)行所有設(shè)定的權(quán)限的水平、具有能夠進(jìn)行與加工相關(guān)的設(shè)定的權(quán)限的水平、具有僅可以進(jìn)行程序的啟動的權(quán)限的水平等)，對多個(gè)作業(yè)人員的每個(gè)作業(yè)人員決定加工條件的設(shè)定以及設(shè)定變更的操作限制。或者，也可以對由密碼管理的多個(gè)作業(yè)人員自動地分配操作員水平。通常，在加工條件的設(shè)定以及設(shè)定變更的操作限制為無效的狀態(tài)下進(jìn)行操作的是機(jī)器人系統(tǒng)10的管理人員或進(jìn)行加工應(yīng)用程序機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)行/設(shè)定的熟練工，在加工條件的設(shè)定以及設(shè)定變更的操作限制為有效的狀態(tài)下進(jìn)行操作的是僅可以進(jìn)行加工程序的啟動或停止等基本操作的操作員。
[0022]另外，本申請說明書中的“上位(的)操作模式”是管理人員/熟練工等、對加工條件具有預(yù)定的(通常為無限制)設(shè)定權(quán)限的作業(yè)人員可以執(zhí)行的操作模式，表示操作的自由度比下位(的)操作模式上位(加工條件設(shè)定時(shí)制約較少)。另一方面，“下位(的)操作模式”是相比管理人員/熟練工等設(shè)定權(quán)限被限定了的一般作業(yè)人員或非熟練工可操作的操作模式，表示對上位(的)操作模式加上了某種限制的操作模式。另外