包含允許范圍)的設(shè)定，并且通過與在之后的螺釘擰緊作業(yè)中設(shè)定的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)量(包含允許范圍)進(jìn)行比較，能夠容易且簡便地判定螺釘擰緊狀態(tài)是否良好，能夠可靠地確認(rèn)及判定螺釘擰緊作業(yè)中的合適的螺釘擰緊狀態(tài)。因此，根據(jù)本發(fā)明，即使是螺釘擰緊作業(yè)的非熟練者，也能夠容易且準(zhǔn)確地進(jìn)行螺釘擰緊作業(yè)。
[0069]根據(jù)本發(fā)明的權(quán)利要求2及14所述的自動螺釘擰緊控制方法及裝置，在前述的電動螺絲刀的構(gòu)成中，在由離合動作檢測傳感器檢測到離合機(jī)構(gòu)的離合動作時，檢測基于由電動馬達(dá)控制電路中的負(fù)荷電流檢測單元得到的負(fù)荷電流檢測信號的負(fù)荷電流值，從而分別加上預(yù)先設(shè)定的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)量(包含允許范圍)而設(shè)定目標(biāo)負(fù)荷電流值(包含允許范圍)，將所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)量(包含允許范圍)及目標(biāo)負(fù)荷電流值(包含允許范圍)分別進(jìn)行比較，從而與前述同樣地，能夠容易且簡便地判定螺釘擰緊狀態(tài)是否良好，能夠可靠地確認(rèn)及判定螺釘擰緊作業(yè)中的合適的螺釘擰緊狀態(tài)。
[0070]根據(jù)本發(fā)明的權(quán)利要求3及15所述的自動螺釘擰緊控制方法及裝置，在前述的電動螺絲刀的構(gòu)成中，取代檢測電動馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)量的旋轉(zhuǎn)量檢測單元，在由離合動作檢測傳感器檢測到離合機(jī)構(gòu)的離合動作時，檢測基于由電動馬達(dá)控制電路中的負(fù)荷電流檢測單元得到的負(fù)荷電流檢測信號的負(fù)荷電流值，從而進(jìn)行目標(biāo)負(fù)荷電流值(包含允許范圍)的設(shè)定，并且與在之后的螺釘擰緊作業(yè)中設(shè)定的目標(biāo)負(fù)荷電流值(包含允許范圍)進(jìn)行比較，從而與前述同樣地，容易且簡便地判定螺釘擰緊狀態(tài)是否良好，能夠可靠地確認(rèn)及判定螺釘擰緊作業(yè)中的合適的螺釘擰緊狀態(tài)。
[0071]根據(jù)本發(fā)明的權(quán)利要求4及16所述的自動螺釘擰緊控制方法及裝置，與前述的權(quán)利要求I及12所述的自動螺釘擰緊控制方法及裝置同樣，使用構(gòu)成為將螺絲刀頭經(jīng)由離合機(jī)構(gòu)結(jié)合到電動馬達(dá)的驅(qū)動輸出軸而進(jìn)行螺釘擰緊作業(yè)的電動螺絲刀，在由離合動作檢測傳感器檢測到所述離合機(jī)構(gòu)的離合動作時，檢測基于由所述電動馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)量檢測單元得到的旋轉(zhuǎn)量檢測信號的旋轉(zhuǎn)量，進(jìn)行目標(biāo)旋轉(zhuǎn)量(包含允許范圍)的設(shè)定，并且與在之后的螺釘擰緊作業(yè)中設(shè)定的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)量(包含允許范圍)進(jìn)行比較，從而能夠容易且簡便地判定螺釘擰緊狀態(tài)是否良好，能夠可靠地確認(rèn)及判定螺釘擰緊作業(yè)中的合適的螺釘擰緊狀態(tài)。因此，根據(jù)本發(fā)明，即使是螺釘擰緊作業(yè)的非熟練者，也能夠容易且準(zhǔn)確地進(jìn)行螺釘擰緊作業(yè)。
[0072]根據(jù)本發(fā)明的權(quán)利要求5、6、7及17的任一項所述的自動螺釘擰緊控制方法及裝置，能夠準(zhǔn)確地檢測實際進(jìn)行螺釘擰緊作業(yè)的期間的電動馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)量，基于此，容易檢測各種螺釘擰緊的異常狀態(tài)，能夠可靠地確認(rèn)及判定螺釘擰緊作業(yè)中的合適的螺釘擰緊狀態(tài)。這樣，根據(jù)本發(fā)明，能夠順利且容易地實現(xiàn)與在所使用的離合方式的電動螺絲刀中檢測的控制有關(guān)的數(shù)據(jù)的集成和圖像處理，能夠提高電動螺絲刀的控制數(shù)據(jù)處理功能。
[0073]根據(jù)本發(fā)明的權(quán)利要求8所述的自動螺釘擰緊控制方法，通過判定是否符合預(yù)先設(shè)定的目標(biāo)負(fù)荷電流值(包含允許范圍)，例如在操作和無意中誤操作了能夠在外邊操作進(jìn)行離合機(jī)構(gòu)所工作的轉(zhuǎn)矩設(shè)定的調(diào)整機(jī)構(gòu)的情況下，目標(biāo)負(fù)荷電流值被誤設(shè)定，由此，離合動作時點的電動馬達(dá)中的負(fù)荷電流值的檢測值不符合初期設(shè)定的目標(biāo)負(fù)荷電流值(包含允許范圍)，所以能夠容易地判定為螺釘擰緊不良。因此，這種情況下，能夠重新確認(rèn)及重新設(shè)定被誤操作的離合機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)矩設(shè)定，從下一次起容易進(jìn)行合適的螺釘擰緊作業(yè)，能夠降低螺釘擰緊作業(yè)中的不良率的發(fā)生。
[0074]根據(jù)本發(fā)明的權(quán)利要求9所述的自動螺釘擰緊控制方法，除了各個前述的螺釘擰緊狀態(tài)的良否判定之外，例如在電動馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)量比目標(biāo)旋轉(zhuǎn)量(包含允許范圍)少的情況下，作為卡釘、翹釘、選擇螺釘尺寸不當(dāng)?shù)鹊漠惓顟B(tài)，此外，在電動馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)量比目標(biāo)旋轉(zhuǎn)量(包含允許范圍)多的情況下，作為螺釘折斷、底孔磨損、螺釘脫落、刀頭破損、選擇螺釘尺寸不當(dāng)?shù)鹊漠惓顟B(tài)，能夠分別容易地進(jìn)行螺釘擰緊不良的判定。因此，根據(jù)本發(fā)明，除了前述的螺釘擰緊作業(yè)中的不良率的降低之外，還能夠容易地進(jìn)行人為及非人為的作業(yè)錯誤的檢測及確認(rèn)。
[0075]根據(jù)本發(fā)明的權(quán)利要求10及18所述的自動螺釘擰緊控制方法及裝置，如前述那樣，能夠及其容易且準(zhǔn)確地進(jìn)行螺釘擰緊狀態(tài)的良否判定，所以特別是能夠被判定為螺釘擰緊狀態(tài)合適的螺釘?shù)母鶖?shù)與被判定為異常或不良的螺釘?shù)母鶖?shù)區(qū)分開，在控制部中可靠地記錄，并且確認(rèn)或顯示這些記錄的螺釘?shù)母鶖?shù)，從而能夠提高螺釘擰緊作業(yè)的效率和可靠性。此外，與前述同樣，在判定為螺釘擰緊狀態(tài)合適的情況下，基于在離合動作時檢測的旋轉(zhuǎn)量，在控制部中能夠準(zhǔn)確地記錄進(jìn)行螺釘擰緊的螺釘?shù)拈L度尺寸，進(jìn)而顯示所記錄的該記錄內(nèi)容。
[0076]根據(jù)本發(fā)明的權(quán)利要求11及19所述的自動螺釘擰緊控制方法及裝置，在顯示器上顯示前述的螺釘擰緊狀態(tài)的良否判定，能夠?qū)崿F(xiàn)螺釘擰緊作業(yè)的合適化和高效率化，并且擴(kuò)大電動螺絲刀的功能。
[0077]根據(jù)本發(fā)明的權(quán)利要求12所述的自動螺釘擰緊控制方法，在前述的電動螺絲刀的構(gòu)成中，由離合動作檢測傳感器檢測到離合機(jī)構(gòu)的離合動作、及/或由負(fù)荷電流檢測單元檢測到到達(dá)了預(yù)先設(shè)定的伴隨著螺釘擰緊的結(jié)束的目標(biāo)負(fù)荷電流值的時點的情況下，檢測由旋轉(zhuǎn)量檢測單元逐次檢測的電動馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)量，將伴隨著螺釘擰緊的結(jié)束的所述目標(biāo)負(fù)荷電流值(包含允許范圍)與作為所述電動馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)量預(yù)先設(shè)定的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)量(包含允許范圍)進(jìn)行比較，從而與所述同樣地，能夠容易且簡便地判定螺釘擰緊狀態(tài)是否良好，能夠可靠地確認(rèn)及判定螺釘擰緊作業(yè)中的合適的螺釘擰緊狀態(tài)。
【附圖說明】
[0078]圖1是表示實施本發(fā)明的自動螺釘擰緊控制方法的裝置的一個實施例的概略構(gòu)成及其控制系統(tǒng)的說明圖。
[0079]圖2是表示用于通過圖1所示的自動螺釘擰緊控制裝置進(jìn)行螺釘擰緊良否判定的第I控制方法的螺釘擰緊控制程序的流程圖。
[0080]圖3是表示用于通過圖1所示的自動螺釘擰緊控制裝置進(jìn)行螺釘擰緊良否判定的第2控制方法的螺釘擰緊控制程序的流程圖。
[0081]圖4是表示用于通過圖1所示的自動螺釘擰緊控制裝置進(jìn)行螺釘擰緊良否判定的第3控制方法的螺釘擰緊控制程序的流程圖。
[0082]圖5表示基于圖2及圖3所示的本發(fā)明的自動螺釘擰緊控制方法的離合動作時的電動馬達(dá)中的旋轉(zhuǎn)量的檢測值特性的螺釘擰緊良否判定的關(guān)系，是表示將目標(biāo)旋轉(zhuǎn)量設(shè)定為Rm±a時的合適的螺釘擰緊狀態(tài)的說明圖。
[0083]圖6表示基于圖2及圖3所示的本發(fā)明的自動螺釘擰緊控制方法的離合動作時的電動馬達(dá)中的旋轉(zhuǎn)量的檢測值特性的螺釘擰緊良否判定的關(guān)系，是表示將目標(biāo)旋轉(zhuǎn)量設(shè)定為0±α?xí)r的合適的螺釘擰緊狀態(tài)的說明圖。
[0084]圖7表示與圖5所示的情況同樣的螺釘擰緊良否判定的關(guān)系，(a)是表示旋轉(zhuǎn)量比目標(biāo)旋轉(zhuǎn)量Rm±a (包含允許范圍)少的情況的不良螺釘擰緊狀態(tài)的說明圖，(b)是旋轉(zhuǎn)量比目標(biāo)旋轉(zhuǎn)量Rm±a (包含允許范圍)多的情況的不良螺釘擰緊狀態(tài)的說明圖。
[0085]圖8表示與圖6所示的情況同樣的螺釘擰緊良否判定的關(guān)系，(a)是表示旋轉(zhuǎn)量比目標(biāo)旋轉(zhuǎn)量0±α (包含允許范圍)多的情況的不良螺釘擰緊狀態(tài)的說明圖，(b)是表示旋轉(zhuǎn)量比目標(biāo)旋轉(zhuǎn)量0±α (包含允許范圍)少的情況的不良螺釘擰緊狀態(tài)的說明圖。
[0086]圖9表示基于圖3及圖4所示的本發(fā)明的自動螺釘擰緊控制方法的離合動作時的電動馬達(dá)中的負(fù)荷電流值的檢測值特性的螺釘擰緊良否判定的關(guān)系，是表示合適的螺釘擰緊狀態(tài)的說明圖。
[0087]圖10表示與圖9所示的情況同樣的螺釘擰緊良否判定的關(guān)系，是表示負(fù)荷電流值的不良螺釘擰緊狀態(tài)的說明圖。
[0088]圖11是表示實施本發(fā)明的螺釘擰緊控制方法的裝置的另一實施例的略構(gòu)成及其控制系統(tǒng)的說明圖。
【具體實施方式】
[0089]接下來，關(guān)于本發(fā)明的自動螺釘擰緊控制方法的實施例，以下參照附圖詳細(xì)說明與實施該方法的裝置的關(guān)系。
[0090]「自動螺釘擰緊控制裝置(I)的構(gòu)造I
[0091]圖1是表示實施本發(fā)明的自動螺釘擰緊控制方法的裝置的實施例的概略構(gòu)成說明圖。即，在圖1中，參照符號10表示電動螺絲刀，在該電動螺絲刀10的握持部內(nèi)，分別內(nèi)置電動馬達(dá)12、用于驅(qū)動該電動馬達(dá)12的驅(qū)動開關(guān)13、與所述電動馬達(dá)12的驅(qū)動輸出軸(未圖示)結(jié)合的減速機(jī)構(gòu)16及離合機(jī)構(gòu)18，經(jīng)由所述離合機(jī)構(gòu)18結(jié)合螺絲刀頭20。
[0092]在所述電動螺絲刀10中分別設(shè)置有:開關(guān)操作部件14，對所述電動馬達(dá)12的驅(qū)動開關(guān)13進(jìn)行操作；電動馬達(dá)控制電路22，進(jìn)行電動馬達(dá)12的驅(qū)動控制及停止控制；以及離合動作檢測傳感器28，檢測所述離合機(jī)構(gòu)18的離合動作。并且，在所述電動馬達(dá)控制電路22中設(shè)置有檢測前驅(qū)電動馬達(dá)12的旋轉(zhuǎn)量的旋轉(zhuǎn)量檢測單元24。進(jìn)而，適當(dāng)設(shè)置負(fù)荷電流檢測單元26，該負(fù)荷電流檢測單元26檢測基于所述螺絲刀頭20被施加的負(fù)荷轉(zhuǎn)矩(反力)而在電動馬達(dá)12中得到的負(fù)荷電流。
[0093]另外，在本實施例的電動螺絲刀10中，作為電動馬達(dá)12優(yōu)選使用無刷馬達(dá)。此外，為了驅(qū)動所述電動馬達(dá)12，作為對所述驅(qū)動開關(guān)13進(jìn)行操作的開關(guān)操作部件14，例如可以作為設(shè)置在電動螺絲刀10的握持部外周的公知的桿部件來構(gòu)成。
[0094]此外，在本實施例中，用于檢測所述電動馬達(dá)12的旋轉(zhuǎn)量的旋轉(zhuǎn)量檢測單元24可以設(shè)置為，對于檢測無刷馬達(dá)中的轉(zhuǎn)子的磁極的霍爾元件，對磁極檢測時產(chǎn)生的脈沖進(jìn)行計數(shù)。這種情況下，由所述旋轉(zhuǎn)量檢測單元24檢測的所述脈沖的計數(shù)值，能夠作為與伴隨著螺絲刀頭20的旋轉(zhuǎn)的螺釘擰緊作業(yè)時的螺釘擰緊旋轉(zhuǎn)量相關(guān)的旋轉(zhuǎn)量來檢測并記錄。
[0095]此外，用于檢測所述電動馬達(dá)12的負(fù)荷電流的負(fù)荷電流檢測單元26可以作為在電動馬達(dá)12的電源電路中檢測負(fù)荷電流的單元來設(shè)置。這種情況下，檢測到的所述電動馬達(dá)12的負(fù)荷電流值，能夠作為與伴隨著螺絲刀頭20的旋轉(zhuǎn)的螺釘擰緊作業(yè)時的螺釘擰緊轉(zhuǎn)矩值相關(guān)的負(fù)荷電流值來檢測并記錄。
[0096]作為所述離合機(jī)構(gòu)18，例如采用在減速機(jī)構(gòu)16的輸出軸上安裝離合板、并相對于該離合板將離合珠沿軸方向彈力地卡合的構(gòu)造，在螺釘擰緊作業(yè)中，經(jīng)由螺絲刀頭20向所述輸出軸施加一定以上的負(fù)荷轉(zhuǎn)矩(反力)時，所述離合板越過離合珠，向卡合保持螺絲刀頭20的刀頭保持架的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力的傳遞被切斷，從而能夠通過預(yù)先設(shè)定的轉(zhuǎn)矩將螺釘擰緊。這種情況下，將所述離合珠相對于離合板彈力地卡合時，通過適當(dāng)調(diào)整該彈力，能夠設(shè)定螺釘擰緊轉(zhuǎn)矩。
[0097]此外，作為檢測所述離合機(jī)構(gòu)18的離合動作的離合動作檢測傳感器28，例如可以由通過離合動作時點的離合板的位移來工作的限位開關(guān)、或者檢測內(nèi)齒輪的轉(zhuǎn)動的磁傳感器等的公知機(jī)構(gòu)來構(gòu)成，上述內(nèi)齒輪構(gòu)成在離合動作時點空轉(zhuǎn)的減速機(jī)構(gòu)16。
[0098]在此，在本實施例中，設(shè)置控制部30，在CPU32中，對設(shè)置于所述電動螺絲刀10中的電動馬達(dá)12的電動馬達(dá)控制電路22，在開始螺釘擰緊作業(yè)時，輸入通過由所述開關(guān)操作部件14操作的驅(qū)動開關(guān)13的動作而得到的驅(qū)動開關(guān)操作信號S13，基于該驅(qū)動開關(guān)操作信號S13，輸出馬達(dá)驅(qū)動控制信號S22a并輸入到所述電動馬達(dá)控制電路22，進(jìn)行電動馬達(dá)12的驅(qū)動控制。
[0099]通過所述電動馬達(dá)12的驅(qū)動來進(jìn)行需要的螺釘擰緊作業(yè)的情況下，在所述CPU32中設(shè)定為，在伴隨著螺釘擰緊作業(yè)的開始的電動馬達(dá)12的驅(qū)動開始時點t0，基于由所述旋轉(zhuǎn)量檢測單元24檢測的旋轉(zhuǎn)量檢測信號S24，檢測并記錄電動馬達(dá)12的旋轉(zhuǎn)量Rt。
[0100]此外，與上述同樣，在伴隨著螺釘擰緊作業(yè)的開始的電動馬達(dá)12的驅(qū)動開始時點to，基于由所述負(fù)荷電流檢測單元26檢測的負(fù)荷電流檢測信號S26，檢測并記錄與螺釘擰緊轉(zhuǎn)矩值成比例的負(fù)荷電流值It。
[0101]并且，在所述CPU32中設(shè)定為，在基于在所述離合機(jī)構(gòu)18的離合動作時點由離合動作檢測傳感器28檢測的離合動作檢測信號S28而得到的離合動作時點tl，檢測電動馬達(dá)12的旋轉(zhuǎn)量，分別檢測并記錄后述的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)量Rm±a (土 α是允許范圍)的設(shè)定和用于與該目標(biāo)旋轉(zhuǎn)量Rm± α進(jìn)行比較的旋轉(zhuǎn)量Rt I。
[0102]此外，與上述同樣，在基于在所述離合機(jī)構(gòu)18的離合動作時點由離合動作檢測傳感器28檢測的離合動作檢測信號S28而得到的離合動作時點11，檢測與螺釘擰緊轉(zhuǎn)矩值成比例的負(fù)荷電流值，分別檢測并記錄后述的目標(biāo)負(fù)荷電流值Im±f3 (土 β是允許范圍)的設(shè)定和用于與該目標(biāo)負(fù)荷電流值Im土 β進(jìn)行比較的負(fù)荷電流值Itl。
[0103]另外，如前述那樣，由離合動作檢測傳感器28檢測到離合動作時，經(jīng)由CPU32輸出馬達(dá)停止控制信號S22b并輸入到所述電動馬達(dá)控制電路22，進(jìn)行電動馬達(dá)12的停止控制。
[0104]進(jìn)而，在本實施例中，如前述那樣，在控制部30的CPU32中，通過將在離合動作時點tl檢測到的旋轉(zhuǎn)量Rtl與預(yù)先設(shè)定的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)量Rm土 α進(jìn)行比較來判定螺釘擰緊狀態(tài)是否良好的情況下，及/或通過將在離合動作時點tl檢測到的負(fù)荷電流值Itl與預(yù)先設(shè)定的目標(biāo)負(fù)荷電流值Im土 β進(jìn)行比較來判定螺釘擰緊狀態(tài)是否良好的情況下，通過從CPU32輸出的所述某一個螺釘擰緊判定信號S40，在顯示器40上適當(dāng)?shù)仫@示各個判定內(nèi)容。
[0105]接下來，作為所述構(gòu)成的自動螺釘擰緊控制裝置的自動螺釘擰緊控制方法(I)?(3)，參照控制流程圖(參照圖2?圖4)和離合動作時點的電動馬達(dá)12的旋轉(zhuǎn)量的特性及負(fù)荷電流值的特性(參照圖5?圖10)，分別說明螺釘擰