五切縫（3E)為第八柔性梁（39H)、第五剛性梁（38E)、第七柔性梁（39G)、第一剛性梁 (38A)、第一柔性梁（39A)、第二柔性梁（39B)、第十五柔性梁（390)和第十六柔性梁（39P) 圍成的空腔； 第六切縫（3F)為第九柔性梁（391)、第六剛性梁（38F)、第十柔性梁（39J)、第二剛性梁 (38B)、第四柔性梁（39D)、第五柔性梁（39E)、第十七柔性梁（39Q)和第十六柔性梁（39P) 圍成的空腔； 第七切縫（3G)為第^^一柔性梁（39K)、第八柔性梁（39H)、第五剛性梁（38E)、第七柔性 梁（39G)、第十二柔性梁（39L)、第三剛性梁（38C)、第十三柔性梁（39K)、第十柔性梁（39J)、 第六剛性梁（38F)、第九柔性梁（391)圍成的空腔； 第八切縫（3H)為第十三柔性梁（39K)、第三剛性梁（38C)、第十二柔性梁（39L)、第十四 柔性梁（39N)、第四剛性梁（38D)、第十五柔性梁（390)和第十七柔性梁（39Q)圍成的空腔； 第八切縫（3H)中的矩形腔（3H1)用于放置壓電陶瓷（5)、A墊片（6A)、B墊片（6B); 第九切縫（31)為第二柔性梁（39B)、第一限位板（32)、第三柔性梁（39C)、第四限位板 (35)、第六柔性梁（39F)、第二限位板（33)和第五柔性梁（39E)圍成的空腔； 第五剛性梁（38E)的一端與第三限位板（34)的接合處為AA變形點（30A);第五剛性梁 (38E)的另一端與第一剛性梁（38A)的接合處為AB變形點（30B);第三剛性梁（38C)的一端 與第一剛性梁（38A)的接合處為AC變形點（30C);第四剛性梁（38D)與第一剛性梁（38A) 的接合處為AD變形點（30D);第二固定板（37)的一端與第一剛性梁（38A)的接合處為AE 變形點（30E); 第六剛性梁（38F)的一端與第三限位板（34)的接合處為BA變形點（30F);第六剛性 梁（38F)的另一端與第二剛性梁（38B)的接合處為BB變形點（30G);第三剛性梁（38C)的 另一端與第二剛性梁（38B)的接合處為BC變形點（30H);第二固定板（37)的另一端與第 二剛性梁（38B)的接合處為BD變形點（301); 第一固定板（36)與第三限位板（34)的接合處為CA變形點（30J);第二固定板（37)與 第四限位板（35)的接合處為CB變形點（30K);第三限位板（34)與第一限位板（32)的接合 處為CC變形點（30L);第四限位板（35)與第一限位板（32)的接合處為CD變形點（30M); 第二固定板（37)與第四限位板（35)的接合處為CB變形點（30K);第四限位板（35)與 第一限位板（32)的接合處為CD變形點（30M);輸出板（31)的一端與第一限位板（32)的 接合處為DA變形點（30P); 第一固定板（36)與第三限位板（34)的接合處為CA變形點（30J);第二固定板（37)與 第四限位板（35)的接合處為CB變形點（30K);第三限位板（34)與第二限位板（33)的接合 處為CE變形點（30N);第四限位板（35)與第二限位板（33)的接合處為CF變形點（300); 第二固定板（37)與第四限位板（35)的接合處為CB變形點（30K);第四限位板（35) 與第一限位板（32)的接合處為CD變形點（30M);輸出板（31)的另一端與第二限位板（33) 的接合處為DB變形點（30Q); 第一固定板（36)上設(shè)有AA通孔（36A)、AB通孔（36B)、AC通孔（36C);所述AA通孔 (36A)用于H螺釘（9F3)穿過；所述AB通孔（36B)用于I螺釘（9F4)穿過；所述AC通孔 (36C)用于K螺釘（9G2)穿過； 第二固定板（37)上設(shè)有BA通孔（37A)、BB通孔（37B)、BC通孔（37C)、BD通孔（37D)、 凸起（37E);所述BA通孔（37A)用于F螺釘（9F1)穿過；所述耶通孔（37B)用于G螺釘 (9F2)穿過；所述BC通孔（37C)用于J螺釘（9G1)穿過；所述BD通孔（37D)用于L螺釘 (9G3)穿過；所述凸起（37E)用于B墊片（6B)與其接觸，從而實現(xiàn)壓電陶瓷（5)與第四剛 性梁（38E)之間的充分接觸。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于柔性平行四邊形機構(gòu)的具有遠(yuǎn)程轉(zhuǎn)動中心的平行對準(zhǔn)
輸出板的轉(zhuǎn)動角度，1。表示輸出板的長度，AXi表示A電容傳感器8A測得的輸出位移，AX2 表示B電容傳感器8B測得的輸出位移。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于柔性平行四邊形機構(gòu)的具有遠(yuǎn)程轉(zhuǎn)動中心的平行對準(zhǔn) 平臺，其特征在子：運動傳遞機構(gòu)（3)加工材料為金屬。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于柔性平行四邊形機構(gòu)的具有遠(yuǎn)程轉(zhuǎn)動中心的平行對準(zhǔn) 平臺，其特征在子：所述運動傳遞機構(gòu)（3)上的第二固定板（37)、第一剛性梁（38A)、第二剛 性梁（38B)、第三剛性梁（38C)、第五剛性梁（38E)和第六剛性梁（38F)構(gòu)成內(nèi)部位移放大 機構(gòu)。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于柔性平行四邊形機構(gòu)的具有遠(yuǎn)程轉(zhuǎn)動中心的平行對準(zhǔn) 平臺，其特征在子：所述運動傳遞機構(gòu)（3)上的第一限位板（32)、第二限位板（33)、第三限 位板（34)、第四限位板（35)和輸出板（31)構(gòu)成外部RCM運動導(dǎo)向機構(gòu)。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于柔性平行四邊形機構(gòu)的具有遠(yuǎn)程轉(zhuǎn)動中心的平行對準(zhǔn) 平臺，其特征在子：在壓電陶瓷驅(qū)動器（5)產(chǎn)生的輸入力作用下，該輸入力首先作用到第四 剛性梁（38D)上；然后，第四剛性梁（38D)將產(chǎn)生沿X軸負(fù)方向的ー個位移，該位移運動通 過AD變形點（30D)帶動第一剛性梁（38A)繞AE變形點（30E)做逆時針方向的運動；第一 剛性梁（38A)帶動第三剛性梁（38C)沿X軸負(fù)方向運動，第三剛性梁（38C)通過BC變形點 (30H)帶動第二剛性梁（38B)繞BD變形點（301)做逆時針方向的運動；進而，第一剛性梁 (38A)和第二剛性梁（38B)分別帶動第五剛性梁（38E)和第六剛性梁（38F)沿X軸負(fù)方向 運動；則在第五剛性梁（38E)和第六剛性梁（38F)的帶動下，第三限位板（34)圍繞CA變形 點（30J)做逆時針方向的運動，第四限位板（35)圍繞CB變形點（30K)做逆時針方向的運 動，同時第一限位板（32)和第二限位板（33)沿X軸和Y軸負(fù)方向做平移運動；在這ー運動 過程中，輸出板（31)將圍繞虛擬變形點（30R)做逆時針方向的運動。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于柔性平行四邊形機構(gòu)的具有遠(yuǎn)程轉(zhuǎn)動中心的平行對準(zhǔn) 平臺，其特征在于：連接所述運動傳遞機構(gòu)（3)上的AA變形點（30A)、AB變形點（30B)、AC 變形點（30C)、AD變形點（30D)和AE變形點（30E)構(gòu)成左杠桿；連接BA變形點（30F)、BB 變形點（30G)、BC變形點（30H)和BD變形點（301)構(gòu)成右杠桿。
8. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于柔性平行四邊形機構(gòu)的具有遠(yuǎn)程轉(zhuǎn)動中心的平行對準(zhǔn) 平臺，其特征在于：所述運動傳遞機構(gòu)（3)上的連接CA變形點（30J)、CB變形點（30K)、CD 變形點（30M)和CC變形點（30L)構(gòu)成左上平行四邊形；連接CA變形點（30J)、CB變形點 (30K)、CF變形點（300)和CE變形點（30N)構(gòu)成右上平行四邊形。
9. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于柔性平行四邊形機構(gòu)的具有遠(yuǎn)程轉(zhuǎn)動中心的平行對準(zhǔn) 平臺，其特征在于：所述運動傳遞機構(gòu)（3)上的連接CB變形點（30K)、CD變形點（30M)、DA 變形點（30P)和虛擬變形點（30R)構(gòu)成左下平行四邊形；連接CB變形點（30K)、CF變形點 (300)、DB變形點（30Q)和虛擬變形點（30R)構(gòu)成右下平行四邊形。
10. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于柔性平行四邊形機構(gòu)的具有遠(yuǎn)程轉(zhuǎn)動中心的平行對準(zhǔn) 平臺，其特征在子：壓電陶瓷驅(qū)動器（5)輸出的最大位移是17.4微米。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種基于柔性平行四邊形機構(gòu)的具有遠(yuǎn)程轉(zhuǎn)動中心的平行對準(zhǔn)平臺，該平行對準(zhǔn)平臺包括有基座、預(yù)緊螺釘、電容傳感器、傳感器支架、蓋板、平臺墊板、運動傳遞機構(gòu)、壓電陶瓷驅(qū)動器和墊片；蓋板、運動傳遞機構(gòu)、平臺墊板、基座布局在厚度方向上；基座與運動傳遞機構(gòu)通過螺釘固定安裝，預(yù)緊螺釘安裝在蓋板上，且與墊片接觸，壓電陶瓷驅(qū)動器和墊片安裝在運動傳遞機構(gòu)與平臺墊板之間。本發(fā)明設(shè)計的平行對準(zhǔn)平臺通過運動傳遞機構(gòu)中的雙杠桿放大機構(gòu)和雙平行四邊形導(dǎo)向機構(gòu)能夠?qū)崿F(xiàn)繞遠(yuǎn)程中心轉(zhuǎn)動的平行對準(zhǔn)功能。
【IPC分類】B25J9-00
【公開號】CN104626111
【申請?zhí)枴緾N201510005052
【發(fā)明人】陳偉海, 屈見亮, 張建斌, 陳文杰
【申請人】北京航空航天大學(xué)
【公開日】2015年5月20日
【申請日】2015年1月6日