工業(yè)用機(jī)器人的集中監(jiān)視裝置、記錄有集中監(jiān)視程序的介質(zhì)以及維護(hù)系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種集中監(jiān)視多臺(tái)工業(yè)用機(jī)器人的集中監(jiān)視裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 一般地，關(guān)于工業(yè)用機(jī)器人，其臂的軌跡的精度等在很大程度上取決于關(guān)節(jié)部所 使用的減速機(jī)的性能。因而，在性能下降的情況下適當(dāng)?shù)馗鼡Q工業(yè)用機(jī)器人用的減速機(jī)是 重要的。然而，在更換工業(yè)用機(jī)器人用的減速機(jī)的情況下，必須停止具備該減速機(jī)的工業(yè)用 機(jī)器人、設(shè)置有該工業(yè)用機(jī)器人的生產(chǎn)線。因此，為了掌握工業(yè)用機(jī)器人用的減速機(jī)的更換 時(shí)期，適當(dāng)?shù)仡A(yù)知工業(yè)用機(jī)器人用的減速機(jī)的故障是非常重要的。
[0003] 以往，作為預(yù)知工業(yè)用機(jī)器人用的減速機(jī)的故障的裝置，已知在由檢測(cè)減速機(jī)內(nèi) 的潤(rùn)滑油中的含鐵量的含鐵量檢測(cè)裝置檢測(cè)出的含鐵量為閾值以上的情況下預(yù)知到減速 機(jī)的故障的維護(hù)信息輸出裝置（參照專利文獻(xiàn)1。）。
[0004] 專利文獻(xiàn)1 :國(guó)際公開(kāi)第2007/046505號(hào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 發(fā)明耍解決的問(wèn)題
[0006] 工業(yè)用機(jī)器人的減速機(jī)的潤(rùn)滑油的劣化的原因不僅在于含鐵量的增加。潤(rùn)滑油還 會(huì)由于潤(rùn)滑油的成分本身隨時(shí)間變化等而發(fā)生劣化。
[0007] 然而，專利文獻(xiàn)1所記載的技術(shù)存在以下問(wèn)題：在由于潤(rùn)滑油的成分本身隨時(shí)間 變化等而導(dǎo)致潤(rùn)滑油發(fā)生劣化的情況下，有可能無(wú)法適當(dāng)?shù)仡A(yù)知減速機(jī)的故障。
[0008] 另外，大多會(huì)在生產(chǎn)線上設(shè)置多臺(tái)工業(yè)用機(jī)器人，因此優(yōu)選集中監(jiān)視多臺(tái)機(jī)器人。
[0009] 本發(fā)明的目的在于提供能夠向外部發(fā)送多臺(tái)工業(yè)用機(jī)器人的各自的減速機(jī)的比 以往更適當(dāng)?shù)膿p壞狀態(tài)的通知的集中監(jiān)視系統(tǒng)。
[0010] 用于解決問(wèn)題的方案
[0011] 根據(jù)本發(fā)明的有利方面，提供一種集中監(jiān)視裝置，其監(jiān)視多個(gè)工業(yè)用機(jī)器人，上述 工業(yè)用機(jī)器人具備減速機(jī)和用于檢測(cè)上述減速機(jī)的潤(rùn)滑油的劣化的潤(rùn)滑油劣化傳感器，
[0012] 其中，上述潤(rùn)滑油劣化傳感器具備：發(fā)光元件，其構(gòu)成為發(fā)出光；顏色受光元件， 其構(gòu)成為檢測(cè)接收到的光的顏色；間隙形成構(gòu)件，其形成有油用間隙并使光透過(guò)，上述潤(rùn)滑 油浸入該油用間隙，且該油用間隙配置在從上述發(fā)光元件到上述顏色受光元件的光路上； 以及顏色信息發(fā)送裝置，其向上述潤(rùn)滑油劣化傳感器的外部發(fā)送與由上述顏色受光元件檢 測(cè)出的顏色相應(yīng)的信息，
[0013] 上述集中監(jiān)視裝置具備：
[0014] 閾值存儲(chǔ)部，其構(gòu)成為存儲(chǔ)與上述減速機(jī)的損壞狀態(tài)對(duì)應(yīng)的閾值；
[0015] 減速機(jī)損壞狀態(tài)判斷單元，其構(gòu)成為判斷上述減速機(jī)的損壞狀態(tài)；以及
[0016] 減速機(jī)損壞狀態(tài)發(fā)送單元，其構(gòu)成為向上述集中監(jiān)視裝置的外部發(fā)送由上述減速 機(jī)損壞狀態(tài)判斷單元判斷出的上述減速機(jī)的損壞狀態(tài)的通知，
[0017] 其中，在根據(jù)由上述顏色信息發(fā)送裝置發(fā)送的信息得到的與由上述顏色受光元件 檢測(cè)出的顏色相應(yīng)的值達(dá)到上述存儲(chǔ)部中存儲(chǔ)的上述閾值的情況下，上述減速機(jī)損壞狀態(tài) 判斷單元將與該閾值對(duì)應(yīng)的上述減速機(jī)的損壞狀態(tài)作為具備該顏色受光元件的上述潤(rùn)滑 油劣化傳感器檢測(cè)上述潤(rùn)滑油的劣化的對(duì)象的上述減速機(jī)的損壞狀態(tài)來(lái)進(jìn)行判斷。
[0018] 上述集中監(jiān)視裝置也可以像以下那樣構(gòu)成。上述工業(yè)用機(jī)器人具備：減速機(jī)使用 狀態(tài)傳感器，其構(gòu)成為檢測(cè)上述減速機(jī)的使用狀態(tài)；以及減速機(jī)信息發(fā)送裝置，其構(gòu)成為向 上述工業(yè)用機(jī)器人的外部發(fā)送與由上述減速機(jī)使用狀態(tài)傳感器檢測(cè)出的上述使用狀態(tài)相 應(yīng)的信息，上述集中監(jiān)視裝置還具備閾值設(shè)定單元，該閾值設(shè)定單元構(gòu)成為設(shè)定上述閾值 存儲(chǔ)部中存儲(chǔ)的上述閾值中的、用于上述減速機(jī)損壞狀態(tài)判斷單元進(jìn)行判斷的上述閾值， 上述閾值設(shè)定單元基于由上述減速機(jī)信息發(fā)送裝置發(fā)送的信息來(lái)設(shè)定與上述使用狀態(tài)相 應(yīng)的上述閾值。
[0019] 上述集中監(jiān)視裝置也可以像以下那樣構(gòu)成。上述減速機(jī)使用狀態(tài)傳感器具備潤(rùn)滑 油溫度傳感器，該潤(rùn)滑油溫度傳感器構(gòu)成為檢測(cè)上述潤(rùn)滑油的溫度作為上述減速機(jī)的使用 狀態(tài)，上述減速機(jī)信息發(fā)送裝置向上述工業(yè)用機(jī)器人的外部發(fā)送與由上述潤(rùn)滑油溫度傳感 器檢測(cè)出的上述溫度相應(yīng)的信息，上述閾值設(shè)定單元基于由上述減速機(jī)信息發(fā)送裝置發(fā)送 的信息來(lái)設(shè)定與上述溫度相應(yīng)的上述閾值。
[0020] 上述集中監(jiān)視裝置也可以像以下那樣構(gòu)成。上述減速機(jī)使用狀態(tài)傳感器具備載荷 傳感器，該載荷傳感器構(gòu)成為檢測(cè)施加于上述減速機(jī)的載荷作為上述減速機(jī)的使用狀態(tài)， 上述減速機(jī)信息發(fā)送裝置向上述工業(yè)用機(jī)器人的外部發(fā)送與由上述載荷傳感器檢測(cè)出的 上述載荷相應(yīng)的信息，上述閾值設(shè)定單元基于由上述減速機(jī)信息發(fā)送裝置發(fā)送的信息來(lái)設(shè) 定與上述載荷相應(yīng)的上述閾值。
[0021] 上述集中監(jiān)視裝置也可以像以下那樣構(gòu)成。上述減速機(jī)損壞狀態(tài)發(fā)送單元向作為 上述集中監(jiān)視裝置的外部的至少兩個(gè)通知輸出裝置發(fā)送由上述減速機(jī)損壞狀態(tài)判斷單元 判斷出的上述減速機(jī)的損壞狀態(tài)的通知，上述通知輸出裝置通過(guò)顯示和聲音中的至少一個(gè) 來(lái)輸出該通知，上述集中監(jiān)視裝置還具備減速機(jī)信息發(fā)送單元，該減速機(jī)信息發(fā)送單元僅 向上述通知輸出裝置中的一個(gè)發(fā)送與由上述顏色受光元件檢測(cè)出的顏色相應(yīng)的信息以及 與上述減速機(jī)的使用狀態(tài)相應(yīng)的信息。
[0022] 上述集中監(jiān)視裝置也可以像以下那樣構(gòu)成。上述集中監(jiān)視裝置還具備：傳感器消 耗狀態(tài)判斷單元，其構(gòu)成為判斷上述潤(rùn)滑油劣化傳感器的消耗狀態(tài)；以及傳感器消耗狀態(tài) 發(fā)送單元，其構(gòu)成為向上述集中監(jiān)視裝置的外部發(fā)送由上述傳感器消耗狀態(tài)判斷單元判斷 出的上述潤(rùn)滑油劣化傳感器的消耗狀態(tài)的通知。
[0023] 上述集中監(jiān)視裝置也可以像以下那樣構(gòu)成。上述潤(rùn)滑油劣化傳感器還具備電池， 該電池構(gòu)成為對(duì)上述發(fā)光元件供給電力，上述傳感器消耗狀態(tài)判斷單元判斷與上述電池的 電力量的剩余量相應(yīng)的上述電池的消耗狀態(tài)作為上述潤(rùn)滑油劣化傳感器的消耗狀態(tài)。
[0024] 上述集中監(jiān)視裝置也可以像以下那樣構(gòu)成。上述傳感器消耗狀態(tài)判斷單元判斷與 上述發(fā)光元件的發(fā)光的累計(jì)時(shí)間相應(yīng)的上述發(fā)光元件的消耗狀態(tài)作為上述潤(rùn)滑油劣化傳 感器的消耗狀態(tài)。
[0025] 上述集中監(jiān)視裝置也可以像以下那樣構(gòu)成。還具備：機(jī)器人狀態(tài)適當(dāng)性判斷單元， 其構(gòu)成為判斷上述工業(yè)用機(jī)器人的使用狀態(tài)的適當(dāng)性；以及機(jī)器人狀態(tài)適當(dāng)性發(fā)送單元， 其構(gòu)成為向上述集中監(jiān)視裝置的外部發(fā)送由上述機(jī)器人狀態(tài)適當(dāng)性判斷單元判斷出的上 述使用狀態(tài)的適當(dāng)性的通知，其中，上述機(jī)器人狀態(tài)適當(dāng)性判斷單元基于由上述減速機(jī)信 息發(fā)送裝置發(fā)送的信息獲取與上述潤(rùn)滑油的溫度相應(yīng)的上述工業(yè)用機(jī)器人的溫度，基于獲 取到的上述溫度來(lái)判斷上述工業(yè)用機(jī)器人的使用狀態(tài)的適當(dāng)性。
[0026] 上述集中監(jiān)視裝置也可以像以下那樣構(gòu)成。還具備：機(jī)器人狀態(tài)適當(dāng)性判斷單元， 其構(gòu)成為判斷上述工業(yè)用機(jī)器人的使用狀態(tài)的適當(dāng)性；以及機(jī)器人狀態(tài)適當(dāng)性發(fā)送單元， 其構(gòu)成為向上述集中監(jiān)視裝置的外部發(fā)送由上述機(jī)器人狀態(tài)適當(dāng)性判斷單元判斷出的上 述工業(yè)用機(jī)器人的使用狀態(tài)的適當(dāng)性的通知，其中，上述機(jī)器人狀態(tài)適當(dāng)性判斷單元基于 由上述減速機(jī)信息發(fā)送裝置發(fā)送的信息獲取與施加于上述減速機(jī)的載荷相應(yīng)的上述工業(yè) 用機(jī)器人的負(fù)荷，基于獲取到的上述負(fù)荷來(lái)判斷上述工業(yè)用機(jī)器人的使用狀態(tài)的適當(dāng)性。
[0027] 根據(jù)本發(fā)明的其它有利方面，提供一種介質(zhì)，記錄有集中監(jiān)視程序，該集中監(jiān)視程 序使計(jì)算機(jī)作為根據(jù)權(quán)利要求1至10中的任一項(xiàng)所述的集中監(jiān)視裝置發(fā)揮功能。
[0028] 根據(jù)本發(fā)明的其它有利方面，提供一種維護(hù)系統(tǒng)，其具備：根據(jù)權(quán)利要求1至10中 的任一項(xiàng)所述的集中監(jiān)視裝置；由上述集中監(jiān)視裝置監(jiān)視的多臺(tái)上述工業(yè)用機(jī)器人；以及 通知輸出裝置，其通過(guò)顯示和聲音中的至少一個(gè)來(lái)輸出由上述集中監(jiān)視裝置發(fā)送的上述減 速機(jī)的損壞狀態(tài)的通知。
[0029] 發(fā)明的效果
[0030] 本發(fā)明的集中監(jiān)視裝置根據(jù)由潤(rùn)滑油劣化傳感器的顏色受光元件檢測(cè)出的顏色 來(lái)判斷減速機(jī)的損壞狀態(tài)，因此與以往相比能夠更適當(dāng)?shù)嘏袛鄿p速機(jī)的損壞狀態(tài)。另外，本 發(fā)明的集中監(jiān)視裝置基于與由多臺(tái)工業(yè)用機(jī)器人各自的減速機(jī)的潤(rùn)滑油劣化傳感器的顏 色受光元件檢測(cè)出的顏色相應(yīng)的值來(lái)判斷各個(gè)減速機(jī)的損壞狀態(tài)，向外部發(fā)送判斷出的減 速機(jī)的損壞狀態(tài)的通知，因此能夠向外部發(fā)送多臺(tái)工業(yè)用機(jī)器人各自的減速機(jī)的損壞狀態(tài) 的通知。因而，本發(fā)明的集中監(jiān)視裝置能夠向外部發(fā)送多臺(tái)工業(yè)用機(jī)器人各自的減速機(jī)的 比以往更適當(dāng)?shù)膿p壞狀態(tài)的通知。
[0031] 本發(fā)明的集中監(jiān)視裝置與減速機(jī)的實(shí)際的使用狀態(tài)相應(yīng)地設(shè)定用于判斷減速機(jī) 的損壞狀態(tài)的閾值