專利名稱：油水管扶正機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及油田作業(yè)設(shè)備，特別提供了一種扶正油(水)管的機(jī)械手(見


圖1，圖2)油(水)管扶正機(jī)械手是油田作業(yè)施工中急需的必要設(shè)備。過去國內(nèi)各油田在油(水)井起、下油(水)管作業(yè)中，都是由作業(yè)工人去扶正油管，或者是由工人爬到7米高的井架上去扶正油管；或者是工人站在地面上用繩索牽控扶正油管，不但達(dá)不到扶正效果，而且作業(yè)不安全。從90年開始大慶采油三廠開始研制了一種油管扶正機(jī)械手，臂體采用齒輪、齒條結(jié)構(gòu)，手臂只能做開閉動(dòng)作，不能夠伸縮，臂體不能收回到作業(yè)架內(nèi)，因此，在起吊油管時(shí)就金被碰壞，同時(shí)由于采用液壓驅(qū)動(dòng)，油路連接不便，而且體積、重量大，無機(jī)械調(diào)整機(jī)構(gòu)，安裝、調(diào)整不方便，因此一直沒能得到實(shí)際應(yīng)用。
本實(shí)用新型的目的在于為油田作業(yè)施工提供一種在油(水)井起、下油管作業(yè)中，能夠使油管對(duì)準(zhǔn)井口中心，不產(chǎn)生歪斜和搖擺，提高油管和管箍上卸絲扣的作業(yè)質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率及安全性的油管扶正機(jī)械手。
本實(shí)用新型提供了一種油水管扶正機(jī)械手，主要由機(jī)械本體及氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)組成，其特征在于機(jī)械本體由臂體，縱向和橫向位置調(diào)整機(jī)構(gòu)三部分組成；臂體由連桿(3)上臂體(2)剪臂體(1)順序連接構(gòu)成剪刀連桿式機(jī)構(gòu)固定于臂架(6)之上；由氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)軸(14)插入連桿套(31)中，帶動(dòng)臂體做伸縮開閉夾持動(dòng)作，縱向和橫向位置調(diào)整機(jī)構(gòu)帶動(dòng)臂架(6)及臂架(6)上的臂體做縱向和橫向位置的調(diào)整。本實(shí)用新型提供的機(jī)械手臂體為剪刀連桿結(jié)構(gòu)，能夠?qū)崿F(xiàn)伸縮和開閉夾持動(dòng)作，能夠?qū)⒄麄€(gè)臂體全部收回到作業(yè)架內(nèi)部，并具有縱向及橫向位置調(diào)整機(jī)構(gòu)。能夠使被夾扶的油管準(zhǔn)確地對(duì)準(zhǔn)井口中心。
以下結(jié)合附圖通過實(shí)施例詳述本實(shí)用新型。
附
圖1為油管扶正機(jī)械手油井作業(yè)裝置圖；附圖2為油管扶正機(jī)械下手正視結(jié)構(gòu)示意圖；附圖3為油管扶正機(jī)械手俯視結(jié)構(gòu)示意圖附圖4為具有球面的驅(qū)動(dòng)軸結(jié)構(gòu)圖；附圖5為調(diào)整機(jī)構(gòu)的正視圖；附圖6為調(diào)整機(jī)構(gòu)側(cè)視圖(A—A向)；附圖7為氣動(dòng)系統(tǒng)原理圖.
機(jī)械本體的臂體(見圖2、3)由上臂(2)及剪臂(1)組成，為剪刀連桿結(jié)構(gòu)，能夠?qū)崿F(xiàn)較大的伸縮距離，剪臂(1)做成彎角式，在夾扶油管時(shí)能夠使油管自動(dòng)歸位到剪臂(1)的彎角處，且剪臂(1)與油管之間保持一定的間隙，油管在剪臂(1)中可以自由轉(zhuǎn)動(dòng)和滑動(dòng)，剪臂體(1)及上臂體(2)均采用冷彎矩形空心型鋼材料，鋼度好，重量輕。臂體的動(dòng)作是由裝在臂架(15)上的氣缸(16)驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)軸(14)帶動(dòng)連桿(3)，連桿(3)帶動(dòng)上臂體(2)、剪臂體(2)繞軸(17)旋轉(zhuǎn)，使臂體做伸縮運(yùn)動(dòng)，同時(shí)剪臂(1)做開閉夾持動(dòng)作。
機(jī)械手的縱向位置調(diào)整機(jī)構(gòu)是采用絲桿傳動(dòng)(見圖5、6)。裝在底架(8)上的帶手輪的絲桿(11)帶動(dòng)裝在滑板(7)上的推桿(10)，使滑板(7)沿底架(8)的托板(81)作縱向移動(dòng)，并經(jīng)臂架轉(zhuǎn)軸(13)帶動(dòng)臂架(6)及臂體同時(shí)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)臂體的縱向位置調(diào)整.在滑板(7)上裝有緊固螺栓(9)，緊固螺栓(9)的端部裝有手柄(91)，搬動(dòng)手柄(91)松開緊固螺栓(9)，滑板(7)可在托板(81)上滑動(dòng)進(jìn)行縱向位置調(diào)整在位置調(diào)定好之后，再搬動(dòng)手柄(91)旋緊緊固螺栓(9)，可將滑板(7)與托板(81)壓緊。滑板(7)便不能自由滑動(dòng)。
機(jī)械手的橫向位置調(diào)整機(jī)構(gòu)也是采用絲桿推動(dòng)。在滑板(7)的兩個(gè)側(cè)邊上裝有兩個(gè)帶手輪(4)的絲桿(41)，絲桿(41)的末端頂住臂架(6)繞臂架軸(13)左右擺動(dòng)，完成臂體的橫向位置調(diào)整。調(diào)整好橫向位置后將兩個(gè)帶手輪的絲桿一起旋緊，臂架(6)便不能自由擺動(dòng)。
機(jī)械手的氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為手控?fù)Q向閥——?dú)飧紫到y(tǒng)(如圖7所示)利用作業(yè)車上的氣源經(jīng)手動(dòng)換向閥驅(qū)動(dòng)氣缸動(dòng)作，氣缸桿與驅(qū)動(dòng)軸聯(lián)接推動(dòng)連桿使臂體做伸縮與開閉動(dòng)作.在手動(dòng)換向閥至氣缸的氣路中或手動(dòng)換向閥的排氣路中裝有固定節(jié)流孔，以調(diào)定機(jī)械手的動(dòng)作速度。
該機(jī)械手具有體積小，重量輕，強(qiáng)度好，使用安全可靠，安裝調(diào)整方便等特點(diǎn)。
權(quán)利要求1. 一種油水管扶正機(jī)械手，主要由機(jī)械本體及氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)組成，其特征在于機(jī)械本體由臂體，縱向和橫向位置調(diào)整機(jī)構(gòu)三部分組成；臂體由連桿(3)上臂體(2)剪臂體(1)順序連接構(gòu)成剪刀連桿式機(jī)構(gòu)固定于臂架(6)之上；由氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)軸(14)插入連桿套(31)中，帶動(dòng)臂體做伸縮開閉夾持動(dòng)作，縱向和橫向位置調(diào)整機(jī)構(gòu)帶動(dòng)臂架(6)及臂架(6)上的臂體做縱向和橫向位置的調(diào)整。
2. 按權(quán)利要求1所述油水管扶正機(jī)械手，其特征在于縱向位置調(diào)整機(jī)構(gòu)是安裝在底架(8)上的帶手輪的絲桿(11)推動(dòng)裝在滑板(7)上的帶有絲扣的推桿(10)，使臂架(6)和臂體一起沿縱向移動(dòng)；由裝在滑板(7)上的兩個(gè)緊固螺栓(9)將滑板(7)與底架托板(81)緊固；橫向位置調(diào)整機(jī)構(gòu)由安裝在滑板(7)兩側(cè)的帶手輪的絲桿(41)推動(dòng)臂架(6)的后部，使臂架(6)的后部繞臂架軸(13)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使臂體做左右方向的擺動(dòng)，旋緊兩個(gè)絲桿(41)后，即可將臂架(6)固定。
3. 按權(quán)利要求1、2所述油水管扶正機(jī)械手，其特征在于驅(qū)動(dòng)軸(14)的端部為球面。
4. 按權(quán)利要求1、2所述油水管扶正機(jī)械手，其特征在于剪臂體(1)具有彎角。
5. 按權(quán)利要求3所述油水管扶正機(jī)械手，其特征在于剪臂體(1)具有彎角。
6. 按權(quán)利要求1、2所述油水管扶正機(jī)械手，其特征在于氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由手動(dòng)換向閥控制氣缸的往復(fù)運(yùn)動(dòng)，由裝在手動(dòng)換向閥至油缸的氣路中或在手動(dòng)換向閥的排氣管上裝有的節(jié)流孔來調(diào)定臂體的動(dòng)作速度，或者在裝設(shè)節(jié)流孔處裝設(shè)節(jié)流閥來調(diào)定臂體動(dòng)作速度。
專利摘要一種油水管扶正機(jī)械手，主要由機(jī)械本體及氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)組成，其特征在于機(jī)械本體由臂體，縱向和橫向位置調(diào)整機(jī)構(gòu)三部分組成；臂體由連桿上臂體剪臂體順序連接構(gòu)成剪刀連桿式機(jī)構(gòu)固定于臂架之上；由氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)軸插入連桿套中，帶動(dòng)臂體做伸縮開閉夾持動(dòng)作，縱向和橫向位置調(diào)整機(jī)構(gòu)帶動(dòng)臂架及臂架上的臂體做縱向和橫向位置的調(diào)整，該機(jī)械手具有體積小，重量輕，強(qiáng)度好，使用安全可靠，安裝調(diào)整方便等特點(diǎn)。
文檔編號(hào)B25J1/00GK2221474SQ9523036
公開日1996年3月6日 申請(qǐng)日期1995年2月28日 優(yōu)先權(quán)日1995年2月28日
發(fā)明者崔殿忠, 王魁文, 于鳳蘭, 馮傳庚 申請(qǐng)人:中國科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所