本申請(qǐng)涉及機(jī)械手的，尤其是涉及一種廢料藥瓶機(jī)械手。

背景技術(shù)：

1、廢料藥瓶機(jī)械手是一種專門用于處理廢料藥瓶的自動(dòng)化機(jī)械裝置。它的主要功能是自動(dòng)抓取、搬運(yùn)和分類處理廢棄的藥瓶，以提高處理效率和減少人工操作。

2、廢料藥瓶機(jī)械手通常配備有先進(jìn)的傳感器和控制系統(tǒng)，能夠準(zhǔn)確地識(shí)別和定位藥瓶，確保其安全、穩(wěn)定地進(jìn)行抓取和搬運(yùn)。同時(shí)，它還可以根據(jù)預(yù)設(shè)的程序或指令，將廢棄的藥瓶按照不同的類型或要求進(jìn)行分類處理，以便于后續(xù)的回收或處理。

3、在藥瓶內(nèi)放置多種溶液，藥瓶傾斜放置在搖勻機(jī)構(gòu)上進(jìn)行搖勻工序，傾斜放置藥瓶，使得對(duì)藥瓶內(nèi)的藥液進(jìn)行抽取時(shí)可以保證藥瓶底部不會(huì)殘余抽取不上來的藥液，現(xiàn)有的機(jī)械手不易抓取傾斜放置的藥瓶，有待改進(jìn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)的目的在于提供一種廢料藥瓶機(jī)械手，為了便于抓取傾斜放置的藥瓶。

2、本申請(qǐng)?zhí)峁┑囊环N廢料藥瓶機(jī)械手采用如下的技術(shù)方案：包括安裝殼，所述安裝殼滑移連接有載板，所述安裝殼連接有用于驅(qū)動(dòng)所述載板豎直方向滑移的第一驅(qū)動(dòng)件，所述載板轉(zhuǎn)動(dòng)連接有轉(zhuǎn)動(dòng)座，所述載板連接有用于驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)座轉(zhuǎn)動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)件，所述轉(zhuǎn)動(dòng)座轉(zhuǎn)動(dòng)連接有擺動(dòng)板，所述轉(zhuǎn)動(dòng)座連接有用于驅(qū)動(dòng)所述擺動(dòng)板擺動(dòng)的擺動(dòng)組件，所述擺動(dòng)板連接有夾緊組件。

3、通過采用上述技術(shù)方案，第一驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)載板豎直方向的滑移，使得夾緊組件移動(dòng)至相應(yīng)的高度。擺動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)板擺動(dòng)，使得擺動(dòng)板相較于轉(zhuǎn)動(dòng)座呈傾斜設(shè)置，夾緊組件隨著擺動(dòng)板的擺動(dòng)而擺動(dòng)，從而調(diào)節(jié)夾緊組件的傾斜角度，便于夾緊組件抓取藥瓶。第二驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)座轉(zhuǎn)動(dòng)，使得夾緊組件帶動(dòng)藥瓶移動(dòng)至放置區(qū)域。

4、可選的，所述夾緊組件包括滑移連接在所述擺動(dòng)板上的兩個(gè)夾緊板和用于驅(qū)動(dòng)兩個(gè)所述夾緊板朝相互靠近或相互遠(yuǎn)離的方向滑移的第三驅(qū)動(dòng)件，第三驅(qū)動(dòng)件連接在所述夾緊板上。

5、通過采用上述技術(shù)方案，當(dāng)藥瓶位于兩個(gè)夾緊板之間時(shí)，第三驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)兩個(gè)夾緊板朝相互靠近的方向滑移，使得兩個(gè)夾緊板與藥瓶抵接，藥瓶被兩個(gè)夾緊板夾緊，從而提高藥瓶放置的穩(wěn)定性，便于藥瓶移動(dòng)至放置區(qū)域。

6、可選的，兩個(gè)所述夾緊板相向的一側(cè)均連接有用于承托藥瓶翻邊的承托板。

7、通過采用上述技術(shù)方案，當(dāng)藥瓶位于兩個(gè)夾緊板之間時(shí)，第三驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)兩個(gè)承托板朝相互靠近的方向滑移，承托板既能夾緊藥瓶，又能對(duì)藥瓶起到承托的作用，從而提高藥瓶放置的穩(wěn)定性。

8、可選的，兩個(gè)所述承托板相向的一側(cè)均設(shè)置有抵接槽，所述抵接槽具有兩個(gè)傾斜面，兩個(gè)所述傾斜面之間的距離朝靠近另一個(gè)所述承托板的方向逐級(jí)增大。

9、通過采用上述技術(shù)方案，抵接槽適用于不同半徑尺寸大小的藥瓶，使得承托板能夠夾緊不同半徑尺寸大小的藥瓶。

10、可選的，所述擺動(dòng)板滑移連接有兩個(gè)連接板，所述第三驅(qū)動(dòng)件用于驅(qū)動(dòng)兩個(gè)所述連接板朝相互靠近或相互遠(yuǎn)離的方向滑移，一個(gè)所述夾緊板與一個(gè)所述連接板對(duì)應(yīng)，所述夾緊板可拆卸連接在所述連接板上，所述夾緊板與所述連接板通過鎖緊件連接。

11、通過采用上述技術(shù)方案，當(dāng)?shù)纸硬鄣膬?nèi)壁因夾持藥瓶而損壞時(shí)，松開鎖緊件，將夾緊板從連接板上拆除。重新將換新的夾緊板通過鎖緊件安裝在連接板上，便于更換夾緊板。

12、可選的，所述擺動(dòng)板的數(shù)量至少有兩個(gè)，所述擺動(dòng)組件和所述夾緊組件的數(shù)量與所述擺動(dòng)板的數(shù)量相同。

13、通過采用上述技術(shù)方案，當(dāng)其中一個(gè)夾緊組件夾取藥瓶時(shí)，另一個(gè)夾緊組件將藥瓶放置在放置區(qū)域，提高將藥瓶移動(dòng)至放置區(qū)域的效率。

14、可選的，所述轉(zhuǎn)動(dòng)座連接有轉(zhuǎn)動(dòng)柱，所述擺動(dòng)板與所述轉(zhuǎn)動(dòng)柱轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述擺動(dòng)組件包括滑移連接在所述轉(zhuǎn)動(dòng)座上的連接塊和用于驅(qū)動(dòng)所述連接塊豎直方向滑移的第四驅(qū)動(dòng)件，所述第四驅(qū)動(dòng)件連接在所述轉(zhuǎn)動(dòng)座上，所述擺動(dòng)板連接有凸柱，所述連接塊設(shè)置有用于與所述凸柱滑移配合的滑槽。

15、通過采用上述技術(shù)方案，第四驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)連接塊豎直方向滑移，滑槽的內(nèi)壁與凸柱活動(dòng)抵接，滑槽的內(nèi)壁帶動(dòng)凸柱繞著轉(zhuǎn)動(dòng)柱的軸心線轉(zhuǎn)動(dòng)，即擺動(dòng)板繞著轉(zhuǎn)動(dòng)柱的軸心線轉(zhuǎn)動(dòng)，便于調(diào)節(jié)擺動(dòng)版的傾斜角度，即便于調(diào)節(jié)夾緊板的傾斜角度，使得夾緊板更好地夾緊藥瓶。

16、可選的，所述轉(zhuǎn)動(dòng)座滑移連接有主動(dòng)塊，所述第四驅(qū)動(dòng)件用于驅(qū)動(dòng)所述主動(dòng)塊豎直方向的滑移，所述主動(dòng)塊與所述連接塊通過固定件連接。

17、通過采用上述技術(shù)方案，當(dāng)滑槽的內(nèi)壁因摩擦而受損時(shí)，松開固定件，將連接塊從主動(dòng)塊上拆下，重新將新的連接塊通過固定件安裝在主動(dòng)塊上，便于更換連接塊。

18、可選的，所述凸柱轉(zhuǎn)動(dòng)連接有抵接環(huán)。

19、通過采用上述技術(shù)方案，連接塊滑移時(shí)，抵接環(huán)相對(duì)于環(huán)槽的內(nèi)壁發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，減少摩擦，便于滑槽的內(nèi)壁帶動(dòng)擺動(dòng)板發(fā)生傾斜。

20、可選的，所述凸柱設(shè)置有用于與所述抵接環(huán)轉(zhuǎn)動(dòng)配合的轉(zhuǎn)動(dòng)槽。

21、通過采用上述技術(shù)方案，抵接環(huán)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，抵接環(huán)繞著轉(zhuǎn)動(dòng)槽轉(zhuǎn)動(dòng)，抵接環(huán)與轉(zhuǎn)動(dòng)槽的轉(zhuǎn)動(dòng)配合，對(duì)抵接環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)起到導(dǎo)向和限位的作用，從而提高抵接環(huán)轉(zhuǎn)動(dòng)的穩(wěn)定性，防止抵接環(huán)在轉(zhuǎn)動(dòng)的過程中脫離凸柱。

22、綜上所述，本申請(qǐng)包括以下至少一種有益技術(shù)效果：

23、1、第一驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)載板豎直方向的滑移，使得夾緊組件移動(dòng)至相應(yīng)的高度。擺動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)板擺動(dòng)，使得擺動(dòng)板相較于轉(zhuǎn)動(dòng)座呈傾斜設(shè)置，夾緊組件隨著擺動(dòng)板的擺動(dòng)而擺動(dòng)，從而調(diào)節(jié)夾緊組件的傾斜角度，便于夾緊組件抓取藥瓶。

24、2、第四驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)連接塊豎直方向滑移，滑槽的內(nèi)壁與凸柱活動(dòng)抵接，滑槽的內(nèi)壁帶動(dòng)凸柱繞著轉(zhuǎn)動(dòng)柱的軸心線轉(zhuǎn)動(dòng)，即擺動(dòng)板繞著轉(zhuǎn)動(dòng)柱的軸心線轉(zhuǎn)動(dòng)，便于調(diào)節(jié)擺動(dòng)版的傾斜角度，即便于調(diào)節(jié)夾緊板的傾斜角度，使得夾緊板更好地夾緊藥瓶。

技術(shù)特征：

1.一種廢料藥瓶機(jī)械手，其特征在于：包括安裝殼（1），所述安裝殼（1）滑移連接有載板（2），所述安裝殼（1）連接有用于驅(qū)動(dòng)所述載板（2）豎直方向滑移的第一驅(qū)動(dòng)件（11），所述載板（2）轉(zhuǎn)動(dòng)連接有轉(zhuǎn)動(dòng)座（3），所述載板（2）連接有用于驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)座（3）轉(zhuǎn)動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)件（21），所述轉(zhuǎn)動(dòng)座（3）轉(zhuǎn)動(dòng)連接有擺動(dòng)板（4），所述轉(zhuǎn)動(dòng)座（3）連接有用于驅(qū)動(dòng)所述擺動(dòng)板（4）擺動(dòng)的擺動(dòng)組件（5），所述擺動(dòng)板（4）連接有夾緊組件（6）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的廢料藥瓶機(jī)械手，其特征在于：所述夾緊組件（6）包括滑移連接在所述擺動(dòng)板（4）上的兩個(gè)夾緊板（63）和用于驅(qū)動(dòng)兩個(gè)所述夾緊板（63）朝相互靠近或相互遠(yuǎn)離的方向滑移的第三驅(qū)動(dòng)件（62），第三驅(qū)動(dòng)件（62）連接在所述夾緊板（63）上。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的廢料藥瓶機(jī)械手，其特征在于：兩個(gè)所述夾緊板（63）相向的一側(cè)均連接有用于承托藥瓶翻邊的承托板（64）。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的廢料藥瓶機(jī)械手，其特征在于：兩個(gè)所述承托板（64）相向的一側(cè)均設(shè)置有抵接槽（641），所述抵接槽（641）具有兩個(gè)傾斜面，兩個(gè)所述傾斜面之間的距離朝靠近另一個(gè)所述承托板（64）的方向逐級(jí)增大。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的廢料藥瓶機(jī)械手，其特征在于：所述擺動(dòng)板（4）滑移連接有兩個(gè)連接板（61），所述第三驅(qū)動(dòng)件（62）用于驅(qū)動(dòng)兩個(gè)所述連接板（61）朝相互靠近或相互遠(yuǎn)離的方向滑移，一個(gè)所述夾緊板（63）與一個(gè)所述連接板（61）對(duì)應(yīng)，所述夾緊板（63）可拆卸連接在所述連接板（61）上，所述夾緊板（63）與所述連接板（61）通過鎖緊件連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的廢料藥瓶機(jī)械手，其特征在于：所述擺動(dòng)板（4）的數(shù)量至少有兩個(gè)，所述擺動(dòng)組件（5）和所述夾緊組件（6）的數(shù)量與所述擺動(dòng)板（4）的數(shù)量相同。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的廢料藥瓶機(jī)械手，其特征在于：所述轉(zhuǎn)動(dòng)座（3）連接有轉(zhuǎn)動(dòng)柱（31），所述擺動(dòng)板（4）與所述轉(zhuǎn)動(dòng)柱（31）轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述擺動(dòng)組件（5）包括滑移連接在所述轉(zhuǎn)動(dòng)座（3）上的連接塊（53）和用于驅(qū)動(dòng)所述連接塊（53）豎直方向滑移的第四驅(qū)動(dòng)件（52），所述第四驅(qū)動(dòng)件（52）連接在所述轉(zhuǎn)動(dòng)座（3）上，所述擺動(dòng)板（4）連接有凸柱（41），所述連接塊（53）設(shè)置有用于與所述凸柱（41）滑移配合的滑槽（531）。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的廢料藥瓶機(jī)械手，其特征在于：所述轉(zhuǎn)動(dòng)座（3）滑移連接有主動(dòng)塊（51），所述第四驅(qū)動(dòng)件（52）用于驅(qū)動(dòng)所述主動(dòng)塊（51）豎直方向的滑移，所述主動(dòng)塊（51）與所述連接塊（53）通過固定件連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的廢料藥瓶機(jī)械手，其特征在于：所述凸柱（41）轉(zhuǎn)動(dòng)連接有抵接環(huán)（42）。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的廢料藥瓶機(jī)械手，其特征在于：所述凸柱（41）設(shè)置有用于與所述抵接環(huán)（42）轉(zhuǎn)動(dòng)配合的轉(zhuǎn)動(dòng)槽（411）。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)公開了一種廢料藥瓶機(jī)械手，涉及機(jī)械手的技術(shù)領(lǐng)域，包括安裝殼，安裝殼滑移連接有載板，安裝殼連接有用于驅(qū)動(dòng)載板豎直方向滑移的第一驅(qū)動(dòng)件，載板轉(zhuǎn)動(dòng)連接有轉(zhuǎn)動(dòng)座，載板連接有用于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)座轉(zhuǎn)動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)件，轉(zhuǎn)動(dòng)座轉(zhuǎn)動(dòng)連接有擺動(dòng)板，轉(zhuǎn)動(dòng)座連接有用于驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)板擺動(dòng)的擺動(dòng)組件，擺動(dòng)板連接有夾緊組件。本申請(qǐng)第一驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)載板豎直方向的滑移，使得夾緊組件移動(dòng)至相應(yīng)的高度。擺動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)板擺動(dòng)，使得擺動(dòng)板相較于轉(zhuǎn)動(dòng)座呈傾斜設(shè)置，夾緊組件隨著擺動(dòng)板的擺動(dòng)而擺動(dòng)，從而調(diào)節(jié)夾緊組件的傾斜角度，便于夾緊組件抓取藥瓶。

技術(shù)研發(fā)人員：于永超,馮奎,施勤哲
受保護(hù)的技術(shù)使用者：美藍(lán)（杭州）醫(yī)藥科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240525
技術(shù)公布日：2025/1/6