本技術(shù)應(yīng)用于夾具的,特別涉及一種用于抓取小物件的柔性?shī)A爪。

背景技術(shù)：

1、目前市面上的自動(dòng)夾爪大多為氣缸驅(qū)動(dòng)的氣動(dòng)手指，電動(dòng)滑臺(tái)手指和機(jī)械手。其中，氣動(dòng)手指夾持力的控制精度較差，難以保證位置精度；電動(dòng)滑臺(tái)手指的位置精度大于±0.04mm，難以滿足小物件的位置精度要求；機(jī)械手具有占用空間較大，不利于活動(dòng)的施展的缺點(diǎn)?，F(xiàn)有的夾爪模組具有兼容性差、位置精度低、夾取不可靠、姿態(tài)不可調(diào)整的缺點(diǎn)。如公開(kāi)號(hào)為cn211924619u的中國(guó)專(zhuān)利公開(kāi)了一種氣動(dòng)手指氣缸，當(dāng)活塞桿帶動(dòng)支架向下運(yùn)動(dòng)時(shí)，第一臂的兩端分別受到支架和第一指的牽引，第二臂的兩端分別受到支架和第二指的牽引，當(dāng)活塞桿在豎直方向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，第一指和第二指呈角度張開(kāi)。兩個(gè)手指均為動(dòng)作端，沖擊力較大，容易出現(xiàn)夾持過(guò)度，導(dǎo)致產(chǎn)品受到損壞。因此有必要提供一種兼容性較好、位置精度較好、能夠滿足不同的工作姿態(tài)要求、既能有效夾住產(chǎn)品又能防止將產(chǎn)品損壞的用于抓取小物件的柔性?shī)A爪。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供了一種兼容性較好、位置精度較好、能夠滿足不同的工作姿態(tài)要求、既能有效夾住產(chǎn)品又能防止將產(chǎn)品損壞的用于抓取小物件的柔性?shī)A爪。

2、本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案是：本實(shí)用新型包括安裝板，所述安裝板設(shè)置有傾角調(diào)整平臺(tái)，所述傾角調(diào)整平臺(tái)的動(dòng)作端設(shè)置有dd馬達(dá)，所述dd馬達(dá)的動(dòng)作端設(shè)置有電缸，所述電缸的動(dòng)作端設(shè)置有副夾頭，所述電缸的固定端設(shè)置有主夾頭，所述電缸的安裝端設(shè)置有壓力傳感器，所述主夾頭與所述副夾頭左右設(shè)置，在所述電缸的驅(qū)動(dòng)下，所述主夾頭與所述副夾頭夾持配合，所述電缸與所述壓力傳感器頂壓配合。

3、由上述方案可見(jiàn)，所述副夾頭通過(guò)所述電缸的驅(qū)動(dòng)向所述主夾頭靠近，所述壓力傳感器能夠檢測(cè)所述副夾頭與所述主夾頭的夾持力，既能有效夾住產(chǎn)品又能防止將產(chǎn)品損壞，提高夾持的可靠性，能夠?qū)?.01mm-5mm小物件進(jìn)行精確柔性?shī)A取，即使在空間占用小的情況下，也能夠?qū)Ξa(chǎn)品精準(zhǔn)抓取，所述傾角調(diào)整平臺(tái)和所述dd馬達(dá)能夠不斷微調(diào)補(bǔ)償誤差位置度，提高最終使用精度，可達(dá)到±0.005mm，所述傾角調(diào)整平臺(tái)和所述dd馬達(dá)隨意調(diào)整產(chǎn)品姿態(tài)，滿足產(chǎn)品不同的工作姿態(tài)要求；夾爪具有力控效果，能很好的控制夾取力道，增加可靠性和安全性。

4、一個(gè)優(yōu)選方案是，所述一種用于抓取小物件的柔性?shī)A爪還包括工業(yè)相機(jī)，所述安裝板設(shè)置有第一連接塊，所述工業(yè)相機(jī)設(shè)置在所述第一連接塊上，所述工業(yè)相機(jī)的鏡頭朝下設(shè)置，所述工業(yè)相機(jī)與所述傾角調(diào)整平臺(tái)為左右設(shè)置。

5、一個(gè)優(yōu)選方案是，所述一種用于抓取小物件的柔性?shī)A爪還包括高度傳感器，所述高度傳感器設(shè)置在所述第一連接塊上，所述高度傳感器設(shè)置在所述工業(yè)相機(jī)的一側(cè)。

6、一個(gè)優(yōu)選方案是，沿豎直放置的所述安裝板設(shè)置有沿橫向放置的第二連接塊，以所述安裝板的長(zhǎng)度方向?yàn)閤方向，以所述安裝板的寬度方向?yàn)閥方向，以所述安裝板的高度方向?yàn)閦方向，所述傾角調(diào)整平臺(tái)包括沿y方向的第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和沿x方向的第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的下端，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的活動(dòng)端，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)均包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述第二連接塊的底部設(shè)置有安裝塊，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)沿y方向設(shè)置在所述安裝塊上，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸傳動(dòng)連接有絲桿，所述絲桿螺紋設(shè)置有傳動(dòng)塊，所述絲桿的兩側(cè)設(shè)置有平行設(shè)置的導(dǎo)向軌，所述導(dǎo)向軌為弧面結(jié)構(gòu)，所述安裝塊的下端設(shè)置有滑塊，所述滑塊與所述導(dǎo)向軌滑動(dòng)設(shè)置，所述滑塊與所述傳動(dòng)塊連接。

7、一個(gè)優(yōu)選方案是，所述dd馬達(dá)設(shè)置在所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的下端。

8、一個(gè)優(yōu)選方案是，所述一種用于抓取小物件的柔性?shī)A爪還包括t形塊和第三連接塊，所述t形塊設(shè)置在所述dd馬達(dá)的下端，所述t形塊設(shè)置有導(dǎo)向塊，所述第三連接塊的頂端設(shè)置有沿x方向滑動(dòng)的第一直線導(dǎo)軌，所述第一直線導(dǎo)軌與所述導(dǎo)向塊滑動(dòng)配合，所述電缸沿x方向設(shè)置在所述第三連接塊的底端，所述電缸的動(dòng)作端設(shè)置有第四連接塊，所述t形塊設(shè)置有沿x方向滑動(dòng)的第二直線導(dǎo)軌，所述第四連接塊與所述第二直線導(dǎo)軌滑動(dòng)配合，所述副夾頭設(shè)置在所述第四連接塊的底端，所述主夾頭設(shè)置在所述t形塊的底端。

技術(shù)特征：

1.一種用于抓取小物件的柔性?shī)A爪，包括安裝板（1），其特征在于：所述安裝板（1）設(shè)置有傾角調(diào)整平臺(tái)（2），所述傾角調(diào)整平臺(tái)（2）的動(dòng)作端設(shè)置有dd馬達(dá)（3），所述dd馬達(dá)（3）的動(dòng)作端設(shè)置有電缸（4），所述電缸（4）的動(dòng)作端設(shè)置有副夾頭（5），所述電缸（4）的固定端設(shè)置有主夾頭（6），所述電缸（4）的安裝端設(shè)置有壓力傳感器（7），所述主夾頭（6）與所述副夾頭（5）左右設(shè)置，在所述電缸（4）的驅(qū)動(dòng)下，所述主夾頭（6）與所述副夾頭（5）夾持配合，所述電缸（4）與所述壓力傳感器（7）頂壓配合。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于抓取小物件的柔性?shī)A爪，其特征在于：所述一種用于抓取小物件的柔性?shī)A爪還包括工業(yè)相機(jī)（8），所述安裝板（1）設(shè)置有第一連接塊（9），所述工業(yè)相機(jī)（8）設(shè)置在所述第一連接塊（9）上，所述工業(yè)相機(jī)（8）的鏡頭朝下設(shè)置，所述工業(yè)相機(jī)（8）與所述傾角調(diào)整平臺(tái)（2）為左右設(shè)置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于抓取小物件的柔性?shī)A爪，其特征在于：所述一種用于抓取小物件的柔性?shī)A爪還包括高度傳感器（10），所述高度傳感器（10）設(shè)置在所述第一連接塊（9）上，所述高度傳感器（10）設(shè)置在所述工業(yè)相機(jī)（8）的一側(cè)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于抓取小物件的柔性?shī)A爪，其特征在于：沿豎直放置的所述安裝板（1）設(shè)置有沿橫向放置的第二連接塊（11），以所述安裝板（1）的長(zhǎng)度方向?yàn)閤方向，以所述安裝板（1）的寬度方向?yàn)閥方向，以所述安裝板（1）的高度方向?yàn)閦方向，所述傾角調(diào)整平臺(tái)（2）包括沿y方向的第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（12）和沿x方向的第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（13），所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（13）設(shè)置在所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（12）的下端，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（13）設(shè)置在所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（12）的活動(dòng)端，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（12）和所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（13）均包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)（14），所述第二連接塊（11）的底部設(shè)置有安裝塊（15），所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)（14）沿y方向設(shè)置在所述安裝塊（15）上，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)（14）的輸出軸傳動(dòng)連接有絲桿（16），所述絲桿（16）螺紋設(shè)置有傳動(dòng)塊（17），所述絲桿（16）的兩側(cè)設(shè)置有平行設(shè)置的導(dǎo)向軌（18），所述導(dǎo)向軌（18）為弧面結(jié)構(gòu)，所述安裝塊（15）的下端設(shè)置有滑塊（19），所述滑塊（19）與所述導(dǎo)向軌（18）滑動(dòng)設(shè)置，所述滑塊（19）與所述傳動(dòng)塊（17）連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種用于抓取小物件的柔性?shī)A爪，其特征在于：所述dd馬達(dá)（3）設(shè)置在所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（13）的下端。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種用于抓取小物件的柔性?shī)A爪，其特征在于：所述一種用于抓取小物件的柔性?shī)A爪還包括t形塊（20）和第三連接塊（21），所述t形塊（20）設(shè)置在所述dd馬達(dá)（3）的下端，所述t形塊（20）設(shè)置有導(dǎo)向塊（22），所述第三連接塊（21）的頂端設(shè)置有沿x方向滑動(dòng)的第一直線導(dǎo)軌（23），所述第一直線導(dǎo)軌（23）與所述導(dǎo)向塊（22）滑動(dòng)配合，所述電缸（4）沿x方向設(shè)置在所述第三連接塊（21）的底端，所述電缸（4）的動(dòng)作端設(shè)置有第四連接塊（24），所述t形塊（20）設(shè)置有沿x方向滑動(dòng)的第二直線導(dǎo)軌（25），所述第四連接塊（24）與所述第二直線導(dǎo)軌（25）滑動(dòng)配合，所述副夾頭（5）設(shè)置在所述第四連接塊（24）的底端，所述主夾頭（6）設(shè)置在所述t形塊（20）的底端。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)旨在提供一種兼容性較好、位置精度較好、能夠滿足不同的工作姿態(tài)要求、既能有效夾住產(chǎn)品又能防止將產(chǎn)品損壞的用于抓取小物件的柔性?shī)A爪。本技術(shù)包括安裝板，所述安裝板設(shè)置有傾角調(diào)整平臺(tái)，所述傾角調(diào)整平臺(tái)的動(dòng)作端設(shè)置有DD馬達(dá)，所述DD馬達(dá)的動(dòng)作端設(shè)置有電缸，所述電缸的動(dòng)作端設(shè)置有副夾頭，所述電缸的固定端設(shè)置有主夾頭，所述電缸的安裝端設(shè)置有壓力傳感器，所述主夾頭與所述副夾頭左右設(shè)置，在所述電缸的驅(qū)動(dòng)下，所述主夾頭與所述副夾頭夾持配合，所述電缸與所述壓力傳感器頂壓配合。本技術(shù)應(yīng)用于夾具的技術(shù)領(lǐng)域。

技術(shù)研發(fā)人員：甘鵬,梁祖榮
受保護(hù)的技術(shù)使用者：珠海市運(yùn)泰利自動(dòng)化設(shè)備有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240522
技術(shù)公布日：2025/1/9