本技術(shù)涉及軟體抓手，具體為一種流體驅(qū)動的微型三指軟體抓手。

背景技術(shù)：

1、傳統(tǒng)的抓手通常采用剛性結(jié)構(gòu)，如金屬或塑料等硬質(zhì)材料制成。由于普通的剛性抓手無法抓取易碎物品，所以誕生了柔性抓手，這種抓手通常由柔軟的材料制成，如橡膠、硅膠或其他彈性材料。它們可以適應物體的形狀和尺寸，從而實現(xiàn)對物體的穩(wěn)定抓取。此外，柔性抓手還可以通過變形來適應物體的不規(guī)則表面，因此可以更好地適應各種復雜的工作環(huán)境。

2、在實際應用中，柔性抓手在自動化生產(chǎn)線、機器人、物流運輸?shù)阮I(lǐng)域具有廣泛的應用前景。例如，在自動化生產(chǎn)線中，柔性抓手可以用于對各種零件進行抓取和組裝；在機器人領(lǐng)域，柔性抓手可以用于對各種物體進行搬運和處理。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本實用新型的目的在于提供了一種流體驅(qū)動的微型三指軟體抓手，以解決狹小區(qū)域內(nèi)物品的夾持問題，并達到提高可夾持物體體積范圍的效果。

2、為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術(shù)方案：一種流體驅(qū)動的微型三指軟體抓手，包括密封蓋和軟指主體，所述密封蓋內(nèi)開設(shè)有抽氣孔，所述軟指主體內(nèi)開設(shè)有驅(qū)動空腔，且驅(qū)動空腔接通抽氣孔，所述軟指主體的底面周向設(shè)置有三個指體，所述指體內(nèi)開設(shè)有驅(qū)動通道，且驅(qū)動通道接通驅(qū)動空腔。

3、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果是：

4、由于三根指體與驅(qū)動腔室設(shè)置成一體，使得指體之間形成了夾持區(qū)域，各軟體指部相對于對稱中心線周向排列，當抽氣孔外接抽氣裝置時抽出氣體，軟體抓手就會收縮，手指根部的框架此時起到穩(wěn)定加固作用，加強筋牽引軟體手指的同時向內(nèi)收縮，實現(xiàn)抓取動作。軟體指部的尺寸較大，能提供更大的夾持力，也更適合狹小區(qū)域內(nèi)物品的夾持。因此，三指軟體抓手適應性更廣。

5、由于該軟體指部是實心指部，極大的增加對物品的夾持力，同時指體上的內(nèi)棱能夠起到防滑作用。

6、通過圓弧槽和三角形溝槽的設(shè)置，使得澆筑在密封蓋上的軟指主體更加的牢固。

技術(shù)特征：

1.一種流體驅(qū)動的微型三指軟體抓手，其特征在于：包括密封蓋(1)和軟指主體(2)，所述密封蓋(1)內(nèi)開設(shè)有抽氣孔(14)，所述軟指主體(2)內(nèi)開設(shè)有驅(qū)動空腔(21)，且驅(qū)動空腔(21)接通抽氣孔(14)，所述軟指主體(2)的底面周向設(shè)置有三個指體(3)，所述指體(3)內(nèi)開設(shè)有驅(qū)動通道(31)，且驅(qū)動通道(31)接通驅(qū)動空腔(21)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的流體驅(qū)動的微型三指軟體抓手，其特征在于：密封蓋(1)包括頂蓋(11)、連接柱(12)和下沿(13)，且抽氣孔(14)貫穿頂蓋(11)、連接柱(12)和下沿(13)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的流體驅(qū)動的微型三指軟體抓手，其特征在于：所述頂蓋(11)呈三角形，且頂蓋(11)與軟指主體(2)的形狀相匹配。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的流體驅(qū)動的微型三指軟體抓手，其特征在于：所述頂蓋(11)的頂面開設(shè)有三角形溝槽(15)，且軟指主體(2)澆筑在三角形溝槽(15)內(nèi)。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的流體驅(qū)動的微型三指軟體抓手，其特征在于：所述下沿(13)上周向開設(shè)有圓弧槽(16)，且軟指主體(2)澆筑在圓弧槽(16)內(nèi)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的流體驅(qū)動的微型三指軟體抓手，其特征在于：指體(3)的底部內(nèi)側(cè)設(shè)有指體內(nèi)棱(32)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的流體驅(qū)動的微型三指軟體抓手，其特征在于：所述驅(qū)動空腔(21)所在的軟指主體(2)位置的側(cè)面厚度大于底面厚度。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的流體驅(qū)動的微型三指軟體抓手，其特征在于：所述指體(3)的內(nèi)側(cè)設(shè)有框架(33)，所述框架(33)間設(shè)有內(nèi)凹壁(34)，且驅(qū)動通道(31)設(shè)置在內(nèi)凹壁(34)內(nèi)側(cè)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的流體驅(qū)動的微型三指軟體抓手，其特征在于：所述內(nèi)凹壁(34)的挖取深度為整個壁厚的1/5至1/2，所述框架(33)最長邊棱長度小于指體(3)長度的1/4，所述框架(33)的圓角半徑為0.2至0.3mm。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的流體驅(qū)動的微型三指軟體抓手，其特征在于：下端所述內(nèi)凹壁(34)與指體(3)的內(nèi)側(cè)間設(shè)有加強筋(35)。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了一種流體驅(qū)動的微型三指軟體抓手，包括密封蓋和軟指主體，所述密封蓋內(nèi)開設(shè)有抽氣孔，所述軟指主體內(nèi)開設(shè)有驅(qū)動空腔，且驅(qū)動空腔接通抽氣孔，所述軟指主體的底面周向設(shè)置有三個指體，所述指體內(nèi)開設(shè)有驅(qū)動通道，且驅(qū)動通道接通驅(qū)動空腔。由于三根指體與驅(qū)動腔室設(shè)置成一體，使得指體之間形成了夾持區(qū)域，各軟體指部相對于對稱中心線圓周整列，當抽氣孔外接抽氣裝置時抽出氣體，軟體抓手便會收縮，手指根部的框架此時起到穩(wěn)定加固作用，加強筋牽引軟體手指的同時向內(nèi)收縮，實現(xiàn)抓取動作。軟體指部的尺寸較大，能提供更大的夾持力，也更適合狹小區(qū)域內(nèi)物品的夾持。因此，三指軟體抓手適應性更廣。

技術(shù)研發(fā)人員：趙文川,張禹,王寧,張欣怡,于錫航,張啟躍
受保護的技術(shù)使用者：剛?cè)彳洐C器人智能科技（浙江）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240515
技術(shù)公布日：2025/1/6