本技術(shù)涉及巡檢，尤其涉及一種多功能多模態(tài)警用公安巡檢機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、隨著科技的不斷進(jìn)步，機(jī)器人在公安巡檢領(lǐng)域的應(yīng)用越來(lái)越廣泛。然而，現(xiàn)有的巡檢機(jī)器人功能較為單一，往往只具備單一的巡檢功能，應(yīng)用場(chǎng)景受限，無(wú)法滿(mǎn)足公安巡檢工作的多元化需求。因此，開(kāi)發(fā)一種集多種功能于一體的警用公安巡檢機(jī)器人，對(duì)于提高公安巡檢工作的效率和安全性具有重要意義。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型提供了一種多功能多模態(tài)警用公安巡檢機(jī)器人，可以滿(mǎn)足公安巡檢工作的多元化需求。

2、為了實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型的目的，所采用的技術(shù)方案是：一種多功能多模態(tài)警用公安巡檢機(jī)器人，包括機(jī)器人本體，所述機(jī)器人本體上設(shè)置有云臺(tái)、探照燈、喊話(huà)器和催淚瓦斯設(shè)備，云臺(tái)用于搭載高清攝像頭，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)周?chē)h(huán)境的全方位監(jiān)控和目標(biāo)跟蹤；探照燈固連于云臺(tái)上部，用于在夜間或光線(xiàn)不足的環(huán)境下提供照明；喊話(huà)器具備擴(kuò)音功能，用于向周?chē)巳簜鬟_(dá)指令或警告信息；催淚瓦斯設(shè)備包括催淚瓦斯發(fā)射云臺(tái)或閃光彈發(fā)射云臺(tái)，催淚瓦斯設(shè)備通過(guò)遠(yuǎn)程控制發(fā)射閃光彈或催淚瓦斯，從而全方位、多角度的實(shí)施防爆任務(wù)。

3、作為本實(shí)用新型的優(yōu)化方案，機(jī)器人本體包括可變換履帶模塊，可變換履帶模塊包括履帶式、輪式和腿式三種運(yùn)動(dòng)模式，履帶式為可變換履帶模塊通過(guò)將履帶設(shè)置為平行于地面方式實(shí)現(xiàn)；輪式為可變換履帶模塊通過(guò)將履帶設(shè)置為垂直于地面方式實(shí)現(xiàn)；腿式為可變換履帶模塊通過(guò)將履帶設(shè)置為與地面有一定的角度方式實(shí)現(xiàn)。

4、作為本實(shí)用新型的優(yōu)化方案，可變換履帶模塊包括主履帶和副履帶，主履帶設(shè)置在機(jī)器人本體的兩側(cè)，副履帶為四個(gè)，副履帶兩兩對(duì)稱(chēng)的安裝在主履帶上。

5、作為本實(shí)用新型的優(yōu)化方案，副履帶包括主動(dòng)輪、從動(dòng)輪、保持架和外周履帶，主動(dòng)輪和從動(dòng)輪安裝在保持架的兩端，外周履帶安裝在主動(dòng)輪和從動(dòng)輪的外周。

6、作為本實(shí)用新型的優(yōu)化方案，機(jī)器人本體還包括機(jī)載電腦、gps定位模塊、主控模塊、導(dǎo)航模塊、激光測(cè)距傳感器模塊和數(shù)傳模塊，機(jī)載電腦用于整個(gè)機(jī)器人整體的控制；gps定位模塊用于機(jī)器人在預(yù)設(shè)路徑中的定位；主控模塊用于底盤(pán)的運(yùn)動(dòng)控制；導(dǎo)航模塊用于底盤(pán)運(yùn)動(dòng)路徑預(yù)設(shè)及隨路徑實(shí)時(shí)導(dǎo)航；前后各設(shè)置1個(gè)激光測(cè)距傳感器模塊用于檢測(cè)行進(jìn)路線(xiàn)前方或后方是否有遮擋，便于機(jī)器人繞過(guò)遮擋物；數(shù)傳模塊主要用于地面站與衛(wèi)星端的通信，實(shí)時(shí)更新定位信息。

7、作為本實(shí)用新型的優(yōu)化方案，云臺(tái)包括云臺(tái)水平旋轉(zhuǎn)軸底座和云臺(tái)俯仰軸座，高清攝像頭安裝在云臺(tái)水平旋轉(zhuǎn)軸底座上，所述云臺(tái)俯仰軸座安裝在云臺(tái)水平旋轉(zhuǎn)軸底座上，云臺(tái)水平旋轉(zhuǎn)軸底座與機(jī)器人本體之間通過(guò)卡榫連接。

8、作為本實(shí)用新型的優(yōu)化方案，催淚瓦斯設(shè)備包括快拆底座、水平旋轉(zhuǎn)電機(jī)、發(fā)射器、閃光彈或催淚瓦斯和俯仰旋轉(zhuǎn)電機(jī)，水平旋轉(zhuǎn)電機(jī)安裝在快拆底座上，俯仰旋轉(zhuǎn)電機(jī)安裝在水平旋轉(zhuǎn)電機(jī)上方，發(fā)射器安裝在水平旋轉(zhuǎn)電機(jī)和俯仰旋轉(zhuǎn)電機(jī)所組成的云臺(tái)機(jī)構(gòu)上，閃光彈或催淚瓦斯安裝在發(fā)射器上，通過(guò)協(xié)同控制水平旋轉(zhuǎn)電機(jī)與俯仰旋轉(zhuǎn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度，從而達(dá)到發(fā)射器全方位、多角度的打擊目標(biāo)的目的。

9、本實(shí)用新型具有積極的效果：1)本實(shí)用新型集成了云臺(tái)、探照燈、喊話(huà)器和催淚瓦斯等多種設(shè)備，實(shí)現(xiàn)了公安巡檢工作的多元化需求；

10、2)本實(shí)用新型云臺(tái)的旋轉(zhuǎn)和俯仰功能，使得機(jī)器人可以全方位監(jiān)控周?chē)h(huán)境，提高了巡檢效率；

11、3)本實(shí)用新型的探照燈具有高亮度和可調(diào)節(jié)角度(與云臺(tái)隨動(dòng))特點(diǎn)，使得機(jī)器人在夜間或光線(xiàn)較暗的環(huán)境下仍能正常工作；

12、4)本實(shí)用新型喊話(huà)器的擴(kuò)音功能，使得機(jī)器人可以向周?chē)巳簜鬟_(dá)指令或警告信息，提高了工作的安全性；

13、5)本實(shí)用新型催淚瓦斯設(shè)備的使用，為公安人員提供了有效的制止非法行為的手段；

14、6)本實(shí)用新型不僅提高了公安巡檢工作的效率和安全性，還為公安工作帶來(lái)了新的技術(shù)支持和保障。

技術(shù)特征：

1.一種多功能多模態(tài)警用公安巡檢機(jī)器人，其特征在于：包括機(jī)器人本體(1)，所述機(jī)器人本體(1)上設(shè)置有云臺(tái)(2)、探照燈(3)、喊話(huà)器(4)和催淚瓦斯設(shè)備(5)，所述云臺(tái)(2)用于搭載高清攝像頭(23)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)周?chē)h(huán)境的全方位監(jiān)控和目標(biāo)跟蹤；所述探照燈(3)固連于云臺(tái)上部，用于在夜間或光線(xiàn)不足的環(huán)境下提供照明；所述喊話(huà)器(4)具備擴(kuò)音功能，用于向周?chē)巳簜鬟_(dá)指令或警告信息；所述催淚瓦斯設(shè)備(5)包括催淚瓦斯發(fā)射云臺(tái)或閃光彈發(fā)射云臺(tái)，所述催淚瓦斯設(shè)備(5)通過(guò)遠(yuǎn)程控制發(fā)射閃光彈或催淚瓦斯，從而全方位、多角度的實(shí)施防爆任務(wù)；所述機(jī)器人本體(1)包括可變換履帶模塊(11)，可變換履帶模塊(11)包括履帶式、輪式和腿式三種運(yùn)動(dòng)模式，履帶式為可變換履帶模塊(11)通過(guò)將履帶設(shè)置為平行于地面方式實(shí)現(xiàn)；輪式為可變換履帶模塊(11)通過(guò)將履帶設(shè)置為垂直于地面方式實(shí)現(xiàn)；腿式為可變換履帶模塊(11)通過(guò)將履帶設(shè)置為與地面有一定的角度方式實(shí)現(xiàn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多功能多模態(tài)警用公安巡檢機(jī)器人，其特征在于：可變換履帶模塊(11)包括主履帶(111)和副履帶(112)，所述主履帶(111)設(shè)置在機(jī)器人本體(1)的兩側(cè)，副履帶(112)為四個(gè)，副履帶(112)兩兩對(duì)稱(chēng)的安裝在主履帶(111)上。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種多功能多模態(tài)警用公安巡檢機(jī)器人，其特征在于：副履帶(112)包括主動(dòng)輪(1121)、從動(dòng)輪(1122)、保持架(1123)和外周履帶(1124)，所述主動(dòng)輪(1121)和從動(dòng)輪(1122)安裝在保持架(1123)的兩端，所述外周履帶(1124)安裝在主動(dòng)輪(1121)和從動(dòng)輪(1122)的外周。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種多功能多模態(tài)警用公安巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)器人本體(1)還包括機(jī)載電腦(12)、gps定位模塊(13)、主控模塊(14)、導(dǎo)航模塊(15)、激光測(cè)距傳感器模塊(16)和數(shù)傳模塊(17)，所述機(jī)載電腦(12)用于整個(gè)機(jī)器人整體的控制；gps定位模塊(13)用于機(jī)器人在預(yù)設(shè)路徑中的定位；主控模塊(14)用于底盤(pán)的運(yùn)動(dòng)控制；導(dǎo)航模塊(15)用于底盤(pán)運(yùn)動(dòng)路徑預(yù)設(shè)及隨路徑實(shí)時(shí)導(dǎo)航；前后各設(shè)置1個(gè)激光測(cè)距傳感器模塊(16)用于檢測(cè)行進(jìn)路線(xiàn)前方或后方是否有遮擋，便于機(jī)器人繞過(guò)遮擋物；數(shù)傳模塊(17)主要用于地面站與衛(wèi)星端的通信，實(shí)時(shí)更新定位信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種多功能多模態(tài)警用公安巡檢機(jī)器人，其特征在于：云臺(tái)(2)包括云臺(tái)水平旋轉(zhuǎn)軸底座(21)和云臺(tái)俯仰軸座(22)，所述高清攝像頭(23)安裝在云臺(tái)水平旋轉(zhuǎn)軸底座(21)上，所述云臺(tái)俯仰軸座(22)安裝在云臺(tái)水平旋轉(zhuǎn)軸底座(21)上，云臺(tái)水平旋轉(zhuǎn)軸底座(21)與機(jī)器人本體(1)之間通過(guò)卡榫連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種多功能多模態(tài)警用公安巡檢機(jī)器人，其特征在于：催淚瓦斯設(shè)備(5)包括快拆底座(51)、水平旋轉(zhuǎn)電機(jī)(52)、發(fā)射器(53)、閃光彈或催淚瓦斯(54)和俯仰旋轉(zhuǎn)電機(jī)(55)，所述水平旋轉(zhuǎn)電機(jī)(52)安裝在快拆底座(51)上，所述俯仰旋轉(zhuǎn)電機(jī)(55)安裝在水平旋轉(zhuǎn)電機(jī)(52)上方，所述發(fā)射器(53)安裝在水平旋轉(zhuǎn)電機(jī)(52)和俯仰旋轉(zhuǎn)電機(jī)(55)所組成的云臺(tái)機(jī)構(gòu)上，所述閃光彈或催淚瓦斯(54)安裝在發(fā)射器(53)上，通過(guò)協(xié)同控制水平旋轉(zhuǎn)電機(jī)(52)與俯仰旋轉(zhuǎn)電機(jī)(55)的旋轉(zhuǎn)角度，從而達(dá)到發(fā)射器(53)全方位、多角度的打擊目標(biāo)的目的。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)涉及巡檢技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種多功能多模態(tài)警用公安巡檢機(jī)器人，包括機(jī)器人本體，機(jī)器人本體上設(shè)置有云臺(tái)、探照燈、喊話(huà)器和催淚瓦斯設(shè)備，云臺(tái)用于搭載高清攝像頭，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)周?chē)h(huán)境的全方位監(jiān)控和目標(biāo)跟蹤；探照燈固連于云臺(tái)上部，用于在夜間或光線(xiàn)不足的環(huán)境下提供照明；喊話(huà)器具備擴(kuò)音功能，用于向周?chē)巳簜鬟_(dá)指令或警告信息；催淚瓦斯設(shè)備包括催淚瓦斯發(fā)射云臺(tái)或閃光彈發(fā)射云臺(tái)，催淚瓦斯設(shè)備通過(guò)遠(yuǎn)程控制發(fā)射閃光彈或催淚瓦斯，從而全方位、多角度的實(shí)施防爆任務(wù)。本技術(shù)提高了公安巡檢工作的效率和安全性。

技術(shù)研發(fā)人員：梁正中,陳偉,張志安,姬云
受保護(hù)的技術(shù)使用者：金湖縣公安局
技術(shù)研發(fā)日：20240415
技術(shù)公布日：2024/12/23