本發(fā)明涉及果實(shí)加工，特別是涉及一種果實(shí)切片機(jī)的校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)、校準(zhǔn)方法以及果實(shí)切片機(jī)。

背景技術(shù)：

1、為了方便儲(chǔ)存和包裝，有些果實(shí)需要經(jīng)過(guò)切片加工處理，而果實(shí)切片機(jī)可實(shí)現(xiàn)對(duì)果實(shí)的自動(dòng)化切片，如中國(guó)專(zhuān)利公開(kāi)號(hào)為cn117532668a所公開(kāi)的一種扁平形狀果實(shí)切片機(jī)，其中果實(shí)切片機(jī)包括機(jī)架，機(jī)架一端設(shè)置送料機(jī)構(gòu)，另一端設(shè)置切片機(jī)構(gòu)，送料機(jī)構(gòu)末端為取料工位，取料工位一側(cè)設(shè)置有壓平測(cè)高機(jī)構(gòu)，送料機(jī)構(gòu)與切片機(jī)構(gòu)之間設(shè)置有夾持轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)，切片機(jī)構(gòu)正下方設(shè)置有切片平臺(tái)，送料機(jī)構(gòu)將果實(shí)運(yùn)送到取料工位，壓平測(cè)高機(jī)構(gòu)將果實(shí)壓平于取料工位，夾持轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)的兩夾持爪夾持住位于取料工位的果實(shí)后將其轉(zhuǎn)移至切片平臺(tái)，切片機(jī)構(gòu)對(duì)夾持于切片平臺(tái)上的果實(shí)進(jìn)行切片。在果實(shí)切片機(jī)進(jìn)行自動(dòng)化切片作業(yè)前，需要對(duì)切片機(jī)構(gòu)相對(duì)于夾持轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)的左右和前后位置或者角度位置進(jìn)行校準(zhǔn)，然而，目前的校準(zhǔn)方式主要依靠操作人員的視線(xiàn)校準(zhǔn)，存在不確定性因素，不同操作人員的視力、經(jīng)驗(yàn)和操作習(xí)慣各不相同，導(dǎo)致校準(zhǔn)結(jié)果存在較大差異，進(jìn)而影響到切片的均勻度和一致性。此外，依靠操作人員的視線(xiàn)完成校準(zhǔn)，操作人員需要花費(fèi)大量時(shí)間進(jìn)行校準(zhǔn)，且需要高度集中精力，增加了操作難度和生產(chǎn)成本。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于一種能夠提高校準(zhǔn)精度、減少人為因數(shù)干擾的果實(shí)切片機(jī)的校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)、校準(zhǔn)方法以及果實(shí)切片機(jī)。

2、為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案如下：

3、一種果實(shí)切片機(jī)的校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)，包括：

4、校準(zhǔn)件，設(shè)置有夾持部，所述夾持部供夾持轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)中夾持爪夾持、且與所述夾持爪一一對(duì)應(yīng)；

5、定位件，設(shè)置于所述校準(zhǔn)件上方，且被所述校準(zhǔn)件所支撐，所述定位件設(shè)置有供切片機(jī)構(gòu)中刀片插設(shè)的刀片定位槽，所述刀片定位槽用于對(duì)刀片進(jìn)行定位；

6、位置傳感器組件，設(shè)置于所述定位件與所述校準(zhǔn)件之間，用于檢測(cè)所述校準(zhǔn)件相對(duì)于所述定位件的相對(duì)位置；

7、鎖定件，設(shè)于所述定位件與所述校準(zhǔn)件之間，用于鎖定所述校準(zhǔn)件與所述定位件之間的相對(duì)位置。

8、進(jìn)一步的，

9、所述位置傳感器組件包括磁性傳感器和磁性件；所述磁性傳感器和所述磁性件的其中之一設(shè)置于所述校準(zhǔn)件，另一對(duì)應(yīng)地設(shè)置于所述定位件。

10、進(jìn)一步的，

11、所述位置傳感器組件包括對(duì)應(yīng)所述校準(zhǔn)件的四個(gè)角部設(shè)置的第一位置傳感器組件、第二位置傳感器組件、第三位置傳感器組件和第四位置傳感器組件以及對(duì)應(yīng)所述校準(zhǔn)件的中間位置設(shè)置的第五位置傳感器組件；

12、所述第一位置傳感器組件、所述第二位置傳感器組件、所述第三位置傳感器和所述第四位置傳感器組件用于檢測(cè)所述校準(zhǔn)件相對(duì)于所述定位件沿前后方向或者左右方向的相對(duì)位置；

13、所述第五位置傳感器組件用于檢測(cè)所述校準(zhǔn)件相對(duì)于所述定位件的相對(duì)角度。

14、進(jìn)一步的，

15、所述鎖定件為定位銷(xiāo)，所述定位銷(xiāo)至少具有兩根，每一所述定位銷(xiāo)的一端插設(shè)于所述校準(zhǔn)件的定位孔內(nèi)，另一端插設(shè)于所述定位件的定位孔內(nèi)。

16、進(jìn)一步的，

17、所述定位件包括間隔設(shè)置的第一子定位件和第二子定位件，所述第一子定位件和所述第二子定位件之間的間隔形成供所述刀片插設(shè)的刀片定位槽。

18、進(jìn)一步的，

19、所述刀片定位槽設(shè)置有利于刀片插入的刀片導(dǎo)向部。

20、進(jìn)一步的，

21、所述校準(zhǔn)件或者所述定位件設(shè)置有潤(rùn)滑件，潤(rùn)滑件用于對(duì)校準(zhǔn)件與定位件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行潤(rùn)滑。

22、一種果實(shí)切片機(jī)的校準(zhǔn)方法，應(yīng)用于前述任一項(xiàng)實(shí)施例所述的果實(shí)切片機(jī)的校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)，包括以下步驟：

23、s01，保持鎖定件鎖定校準(zhǔn)件相對(duì)于所述定位件相對(duì)位置的條件下，獲取所述位置傳感器組件檢測(cè)到所述校準(zhǔn)件相對(duì)于所述定位件的相對(duì)位置參數(shù)；

24、s02，根據(jù)所述相對(duì)位置參數(shù)，將此時(shí)相對(duì)位置設(shè)定為位置基準(zhǔn)值；

25、s03，解除鎖定件對(duì)校準(zhǔn)件相對(duì)于所述定位件相對(duì)位置鎖定的條件下，控制所述切片機(jī)構(gòu)中刀片插設(shè)至刀片定位槽，控制夾持轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)的夾持爪夾持住所述校準(zhǔn)件的夾持部；

26、s04,調(diào)整所述夾持轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)的位置，使所述校準(zhǔn)件相對(duì)于所述定位件沿前后或者左右方向移動(dòng)或者轉(zhuǎn)動(dòng)，直至根據(jù)所述位置傳感器組件檢測(cè)到的相對(duì)位置參數(shù)，確定所述校準(zhǔn)件與所述定位件的相對(duì)位置已回歸到位置基準(zhǔn)值，完成校準(zhǔn)。

27、一種果實(shí)切片機(jī)，包括前述任一項(xiàng)實(shí)施例所述的果實(shí)切片機(jī)的校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)，還包括視覺(jué)標(biāo)定件以及與視覺(jué)標(biāo)定件的視覺(jué)標(biāo)定部相對(duì)應(yīng)設(shè)置的視覺(jué)分析模塊，所述視覺(jué)分析模塊用于采集包含所述視覺(jué)標(biāo)定部的圖像并識(shí)別所述視覺(jué)標(biāo)定部在圖像中的位置，以完成對(duì)夾持住所述視覺(jué)標(biāo)定件的夾持轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)的視覺(jué)標(biāo)定。

28、進(jìn)一步的，

29、所述視覺(jué)標(biāo)定件還設(shè)置有第一高度部和高于所述第一高度部的第二高度部，所述第一高度部和所述第二高度部用于對(duì)壓平測(cè)高機(jī)構(gòu)的高度進(jìn)行標(biāo)定；

30、所述第一高度部和所述第二高度部的高度為某一已知值，控制所述壓平測(cè)高機(jī)構(gòu)分別抵壓于所述第一高度部和所述第二高度部，對(duì)所述壓平測(cè)高機(jī)構(gòu)分別抵壓于所述第一高度部和所述第二高度部的運(yùn)動(dòng)參數(shù)進(jìn)行記錄，通過(guò)已知的所述第一高度部和所述第二高度部的高度值和和所述運(yùn)動(dòng)參數(shù)，以測(cè)算出所述壓平測(cè)高機(jī)構(gòu)在壓平狀態(tài)下所處任一高度位置時(shí)的高度值。

31、相比于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明實(shí)施例至少具備如下技術(shù)效果：

32、果實(shí)切片機(jī)的校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)，包括定位件和校準(zhǔn)件，定位件設(shè)置有供切片機(jī)構(gòu)中刀片插設(shè)的刀片定位槽，刀片定位槽對(duì)刀片進(jìn)行定位，校準(zhǔn)件設(shè)置有供夾持轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)中兩夾持爪夾持的兩夾持部，定位件設(shè)置于所述校準(zhǔn)件上方，且被所述校準(zhǔn)件所支撐，校準(zhǔn)件可相對(duì)于定位件沿前后或者左右方向移動(dòng)或者轉(zhuǎn)動(dòng)，鎖定件可鎖定校準(zhǔn)件與定位件相對(duì)位置，以防止校準(zhǔn)件相對(duì)于定位件沿前后或者左右方向移動(dòng)或者轉(zhuǎn)動(dòng)，位置傳感器組件檢測(cè)校準(zhǔn)件相對(duì)于定位件的相對(duì)位置，鎖定件鎖定校準(zhǔn)件與定位件的相對(duì)位置后，位置傳感器組件記錄校準(zhǔn)件與定位件此時(shí)的相對(duì)位置，將此時(shí)相對(duì)位置設(shè)置為位置基準(zhǔn)值，拆除鎖定件后解除鎖定，刀片插設(shè)在定位件的刀片定位槽內(nèi)，夾持轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)的兩夾持爪夾持住校準(zhǔn)件的兩夾持部，調(diào)整夾持轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)的位置，使校準(zhǔn)件相對(duì)于定位件沿前后或者左右方向移動(dòng)或者轉(zhuǎn)動(dòng)，直至根據(jù)位置傳感器組件檢測(cè)到的相對(duì)位置參數(shù)，確定校準(zhǔn)件與定位件的相對(duì)位置已回歸到位置基準(zhǔn)值，完成校準(zhǔn)，使得果實(shí)切片機(jī)能夠?qū)崿F(xiàn)高精度、自動(dòng)化地對(duì)切片機(jī)構(gòu)與夾持轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)的左右或者前后位置和角度位置的校準(zhǔn)，消除了人工校準(zhǔn)的誤差，大大提高了切片精度和一致性，提升了校準(zhǔn)操作的便捷性和效率，增強(qiáng)了設(shè)備的可靠性和長(zhǎng)期使用性能，并最終提升了果實(shí)切片的質(zhì)量和生產(chǎn)效率。

33、果實(shí)切片機(jī)的校準(zhǔn)方法是基于上述實(shí)施例中果實(shí)切片機(jī)的校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)進(jìn)行校準(zhǔn)的，因此至少具備果實(shí)切片機(jī)的校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)實(shí)施例所對(duì)應(yīng)的技術(shù)效果，在此不再贅述。

技術(shù)特征：

1.一種果實(shí)切片機(jī)的校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的果實(shí)切片機(jī)的校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述位置傳感器組件包括磁性傳感器和磁性件；所述磁性傳感器和所述磁性件的其中之一設(shè)置于所述校準(zhǔn)件，另一對(duì)應(yīng)地設(shè)置于所述定位件。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的果實(shí)切片機(jī)的校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述位置傳感器組件包括對(duì)應(yīng)所述校準(zhǔn)件的四個(gè)角部設(shè)置的第一位置傳感器組件、第二位置傳感器組件、第三位置傳感器組件和第四位置傳感器組件以及對(duì)應(yīng)所述校準(zhǔn)件的中間位置設(shè)置的第五位置傳感器組件；

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的果實(shí)切片機(jī)的校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述鎖定件為定位銷(xiāo)，所述定位銷(xiāo)至少具有兩根，每一所述定位銷(xiāo)的一端插設(shè)于所述校準(zhǔn)件的定位孔內(nèi)，另一端插設(shè)于所述定位件的定位孔內(nèi)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的果實(shí)切片機(jī)的校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述定位件包括間隔設(shè)置的第一子定位件和第二子定位件，所述第一子定位件和所述第二子定位件之間的間隔形成供所述刀片插設(shè)的刀片定位槽。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的果實(shí)切片機(jī)的校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述刀片定位槽設(shè)置有利于刀片插入的刀片導(dǎo)向部。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的果實(shí)切片機(jī)的校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述校準(zhǔn)件或者所述定位件設(shè)置有潤(rùn)滑件，所述潤(rùn)滑件用于對(duì)所述校準(zhǔn)件與所述定位件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行潤(rùn)滑。

8.一種果實(shí)切片機(jī)的校準(zhǔn)方法，應(yīng)用于權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的果實(shí)切片機(jī)的校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括以下步驟：

9.一種果實(shí)切片機(jī)，其特征在于，包括權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的果實(shí)切片機(jī)的校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)，還包括視覺(jué)標(biāo)定件以及與視覺(jué)標(biāo)定件的視覺(jué)標(biāo)定部相對(duì)應(yīng)設(shè)置的視覺(jué)分析模塊，所述視覺(jué)分析模塊用于采集包含所述視覺(jué)標(biāo)定部的圖像并識(shí)別所述視覺(jué)標(biāo)定部在圖像中的位置，以完成對(duì)夾持住所述視覺(jué)標(biāo)定件的夾持轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)的視覺(jué)標(biāo)定。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的果實(shí)切片機(jī)，其特征在于，所述視覺(jué)標(biāo)定件還設(shè)置有第一高度部和高于所述第一高度部的第二高度部，所述第一高度部和所述第二高度部用于對(duì)壓平測(cè)高機(jī)構(gòu)的高度進(jìn)行標(biāo)定；

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種果實(shí)切片機(jī)的校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)、校準(zhǔn)方法以及果實(shí)切片機(jī)，涉及果實(shí)加工技術(shù)領(lǐng)域，校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)包括校準(zhǔn)件，校準(zhǔn)件設(shè)置有夾持部，夾持部供夾持轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)中夾持爪夾持、且與所述夾持爪一一對(duì)應(yīng)，定位件設(shè)置于校準(zhǔn)件上方，且被校準(zhǔn)件所支撐，定位件設(shè)置有供切片機(jī)構(gòu)中刀片插設(shè)的刀片定位槽，刀片定位槽用于對(duì)刀片進(jìn)行定位，位置傳感器組件設(shè)置于定位件與校準(zhǔn)件之間，位置傳感器組件檢測(cè)所述校準(zhǔn)件相對(duì)于所述定位件的相對(duì)位置，鎖定件設(shè)于所述定位件與所述校準(zhǔn)件之間，鎖定件用于鎖定所述校準(zhǔn)件與所述定位件之間的相對(duì)位置。

技術(shù)研發(fā)人員：楊吉民,龍技,呂曉飛,吳繼權(quán),楊志民
受保護(hù)的技術(shù)使用者：湖南大用智能科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/23