技術(shù)特征：

1.一種環(huán)境自適應(yīng)變形的機(jī)器人末端裝置，其特征在于，包括柔性殼體與設(shè)置在柔性殼體的內(nèi)部的磁源，所述柔性殼體的上端設(shè)置有采集模塊，所述采集模塊上設(shè)置有連接件，所述連接件上設(shè)置有連接口，所述連接口與機(jī)器人的踝關(guān)節(jié)連接；

2.如權(quán)利要求1所述的環(huán)境自適應(yīng)變形的機(jī)器人末端裝置，其特征在于，所述柔性殼體的材質(zhì)為橡膠或硅膠，具體為鉑催化硅橡膠、聚二甲基硅氧烷、或熱可塑性聚氨酯；所述柔性殼體為任意形狀的空腔結(jié)構(gòu)，所述柔性殼體表面還設(shè)置有耐磨層。

3.如權(quán)利要求1所述的環(huán)境自適應(yīng)變形的機(jī)器人末端裝置，其特征在于，所述采集模塊為pcb硬質(zhì)電路板、fpc柔性電路板中的任意一種電路板，所述電路板的形狀為平面、球面、錐面或支架結(jié)構(gòu)。

4.如權(quán)利要求1所述的環(huán)境自適應(yīng)變形的機(jī)器人末端裝置，其特征在于，所述磁源為磁鐵、磁膜中的任意一種；所述磁采集單元為磁阻傳感器、霍爾效應(yīng)傳感器、磁感應(yīng)線圈中的任意一種；所述控制單元為32位單片機(jī)，具體為stm32系列或esp32系列單片機(jī)。

5.如權(quán)利要求1-4中任意一項(xiàng)所述的環(huán)境自適應(yīng)變形的機(jī)器人末端裝置，其特征在于，所述柔性殼體內(nèi)部均勻設(shè)置有若干個(gè)所述磁源，所述采集模塊還包括若干個(gè)磁采集單元，所述磁采集單元設(shè)置在所述電路板中。

6.如權(quán)利要求1-4中任意一項(xiàng)所述的環(huán)境自適應(yīng)變形的機(jī)器人末端裝置，其特征在于，所述柔性殼體上設(shè)置有氣管，并通過所述氣管與外部的氣泵連接，所述氣泵與所述控制單元電性連接,用以調(diào)節(jié)所述柔性殼體內(nèi)部空腔的氣壓。

7.一種如權(quán)利要求1-6中任意一項(xiàng)所述的環(huán)境自適應(yīng)變形的機(jī)器人末端裝置的制備方法，其特征在于，包括以下步驟：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種環(huán)境自適應(yīng)變形的機(jī)器人末端裝置及其制備方法和應(yīng)用，屬于仿生機(jī)器人領(lǐng)域。該裝置通過采用輕量化的傳感器減輕了機(jī)器人的負(fù)載，提高了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)效率，降低了成本；通過設(shè)置柔性殼體使機(jī)器人受載時(shí)足部可發(fā)生自適應(yīng)變形，提高了機(jī)器人的穩(wěn)定性，并確保其在各種地形和姿態(tài)下都能平穩(wěn)運(yùn)動(dòng)并提供準(zhǔn)確的感知數(shù)據(jù)，這種靈活性大大提高了機(jī)器人在不同場(chǎng)景下的適應(yīng)性和操作性能。

技術(shù)研發(fā)人員：郭家杰,陳藝彬,夏俊杰,白宇軒,劉子杰,郭楚璇,劉宇超,吳晅,李磊
受保護(hù)的技術(shù)使用者：華中科技大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6