本申請涉及機器人，具體而言，涉及一種關(guān)節(jié)的剎車機構(gòu)測試方法、處理設(shè)備、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、協(xié)作機器人的作業(yè)場景不同于傳統(tǒng)工業(yè)機器人，因采用人機協(xié)作的方式進行作業(yè)，故一般不設(shè)置安全柵欄，其安全防護功能尤為重要。而關(guān)節(jié)的柔性制動也是一項重要的安全功能，該功能主要是在關(guān)節(jié)制動時，剎車機構(gòu)可以在一定條件下打滑，即關(guān)節(jié)在遇到外力作用下可發(fā)生一定打滑位移，而不是硬性抵抗。

2、但對于關(guān)節(jié)的剎車機構(gòu)而言，打滑力矩設(shè)置過大或過小都存在弊端，進而無法保證關(guān)節(jié)運行的安全性和穩(wěn)定性。因此，如何確定關(guān)節(jié)的剎車機構(gòu)是否同時滿足安全性和穩(wěn)定性，是本領(lǐng)域亟待解決的問題之一。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請的目的在于，針對上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種關(guān)節(jié)的剎車機構(gòu)測試方法、處理設(shè)備、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)，以解決如何確定關(guān)節(jié)的剎車機構(gòu)是否合格，確保剎車機構(gòu)同時滿足安全性和穩(wěn)定性的問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，本申請實施例采用的技術(shù)方案如下：

3、第一方面，本申請實施例提供了一種關(guān)節(jié)的剎車機構(gòu)測試方法，所述方法包括：

4、在關(guān)節(jié)的剎車機構(gòu)處于制動狀態(tài)時，控制所述關(guān)節(jié)運行，并獲取所述關(guān)節(jié)運行過程中的運行信息，所述運行信息包括所述關(guān)節(jié)的電機繞組的電流值和用于表示電機轉(zhuǎn)子位置的電角度值；

5、根據(jù)所述運行信息，確定所述關(guān)節(jié)的打滑信息，所述打滑信息用于指示所述關(guān)節(jié)是否發(fā)生打滑；

6、根據(jù)所述打滑信息，確定所述關(guān)節(jié)的剎車機構(gòu)是否合格。

7、作為一種可能的實現(xiàn)方式，所述控制所述關(guān)節(jié)運行，包括：

8、控制所述關(guān)節(jié)按照預(yù)設(shè)速度運行，并在所述關(guān)節(jié)的電機繞組的電流值達到預(yù)設(shè)電流值時控制所述關(guān)節(jié)停止運行。

9、作為一種可能的實現(xiàn)方式，所述根據(jù)所述運行信息，確定所述關(guān)節(jié)的打滑信息，包括：

10、根據(jù)所述關(guān)節(jié)的初始電角度值和目標(biāo)電角度值，確定所述打滑信息，所述初始電角度值為所述關(guān)節(jié)啟動運行時的電角度值，所述目標(biāo)電角度值為所述關(guān)節(jié)停止運行時的電角度值。

11、作為一種可能的實現(xiàn)方式，所述根據(jù)所述關(guān)節(jié)的初始電角度值和目標(biāo)電角度值，確定所述打滑信息，包括：

12、根據(jù)所述初始電角度值和所述目標(biāo)電角度值，確定電角度差值；

13、根據(jù)所述電角度差值和預(yù)設(shè)差值閾值，確定所述打滑信息。

14、作為一種可能的實現(xiàn)方式，所述根據(jù)所述電角度差值和預(yù)設(shè)差值閾值，確定所述打滑信息，包括：

15、若所述電角度差值大于所述預(yù)設(shè)差值閾值，則確定所述關(guān)節(jié)發(fā)生打滑，否則，確定所述關(guān)節(jié)未發(fā)生打滑。

16、作為一種可能的實現(xiàn)方式，所述根據(jù)所述打滑信息，確定所述關(guān)節(jié)的剎車機構(gòu)是否合格，包括：

17、若所述關(guān)節(jié)未發(fā)生打滑，則確定所述關(guān)節(jié)的剎車機構(gòu)不合格；

18、若所述關(guān)節(jié)發(fā)生打滑，則確定所述關(guān)節(jié)啟動運行時的電角度值與停止運行時的電角度值之間的差值，并根據(jù)所述關(guān)節(jié)啟動運行時的電角度值與停止運行時的電角度值之間的差值、預(yù)設(shè)差值閾值、所述關(guān)節(jié)停止運行時的電機繞組的電流值、預(yù)設(shè)最小電流值以及預(yù)設(shè)最大電流值，確定所述關(guān)節(jié)的剎車機構(gòu)是否合格。

19、作為一種可能的實現(xiàn)方式，所述根據(jù)所述關(guān)節(jié)啟動運行時的電角度值與停止運行時的電角度值之間的差值、預(yù)設(shè)差值閾值、所述關(guān)節(jié)停止運行時的電機繞組的電流值、預(yù)設(shè)最小電流值以及預(yù)設(shè)最大電流值，確定所述關(guān)節(jié)的剎車機構(gòu)是否合格，包括：

20、若所述關(guān)節(jié)停止運行時的電機繞組的電流值小于所述預(yù)設(shè)最小電流值，且所述關(guān)節(jié)啟動運行時的電角度值與停止運行時的電角度值的差值大于所述預(yù)設(shè)差值閾值，則確定所述剎車機構(gòu)不合格；

21、若所述關(guān)節(jié)停止運行時的電機繞組的電流值大于所述預(yù)設(shè)最小電流值且小于所述預(yù)設(shè)最大電流值，且所述關(guān)節(jié)啟動運行時的電角度值與停止運行時的電角度值的差值大于所述預(yù)設(shè)差值閾值，則確定所述剎車機構(gòu)合格；

22、若所述關(guān)節(jié)停止運行時的電機繞組的電流值大于所述預(yù)設(shè)最大電流值，且所述關(guān)節(jié)啟動運行時的電角度值與停止運行時的電角度值的差值大于所述預(yù)設(shè)差值閾值，則確定所述剎車機構(gòu)不合格。

23、第二方面，本申請實施例提供了一種處理設(shè)備，包括：處理器、存儲介質(zhì)和總線，所述存儲介質(zhì)存儲有所述處理器可執(zhí)行的機器可讀指令，在電子設(shè)備運行時，所述處理器與所述存儲介質(zhì)之間通過總線通信，所述處理器執(zhí)行所述機器可讀指令，以執(zhí)行如上述第一方面任一所述的關(guān)節(jié)的剎車機構(gòu)測試方法的步驟。

24、第三方面，本申請實施例提供了一種關(guān)節(jié)的剎車機構(gòu)測試系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：電源模塊、通訊模塊以及第二方面所述的處理設(shè)備；

25、所述處理設(shè)備，用于根據(jù)預(yù)設(shè)速度值確定控制指令，所述控制指令中包括關(guān)節(jié)內(nèi)電機的電壓和電流信息；

26、所述處理設(shè)備和所述電源模塊通過所述通訊模塊建立通訊連接，所述處理設(shè)備還用于基于所述通訊模塊將所述控制指令發(fā)送至所述電源模塊；

27、所述電源模塊，用于按照所述控制指令中包括的所述電壓和電流信息向所述關(guān)節(jié)供電，以控制所述關(guān)節(jié)按照所述預(yù)設(shè)速度值運行；

28、所述處理設(shè)備，還用于執(zhí)行第一方面任一項所述的關(guān)節(jié)的剎車機構(gòu)測試方法的步驟。

29、第四方面，本申請實施例提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器運行時執(zhí)行如上述第一方面任一所述的關(guān)節(jié)的剎車機構(gòu)測試方法的步驟。

30、根據(jù)本申請實施例的關(guān)節(jié)的剎車機構(gòu)測試方法、處理設(shè)備、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)，在關(guān)節(jié)的剎車機構(gòu)處于制動狀態(tài)時，控制關(guān)節(jié)運行，并獲取關(guān)節(jié)運行過程中的運行信息，該運行信息包括關(guān)節(jié)的電機繞組的電流值和用于表示電機轉(zhuǎn)子位置的電角度值，然后根據(jù)運行信息，確定關(guān)節(jié)是否發(fā)生打滑，進而確定關(guān)節(jié)的剎車機構(gòu)是否合格。根據(jù)本申請實施例，關(guān)節(jié)在運行過程中一直是保持剎車制動狀態(tài)的，也即屏蔽了關(guān)節(jié)的剎車功能，在此狀態(tài)下，控制關(guān)節(jié)按照預(yù)設(shè)速度運行并采集運行過程中的數(shù)據(jù)，并采用電角度值和電流值作為判斷關(guān)節(jié)是否發(fā)生打滑的判斷指標(biāo)，進一步設(shè)置判斷打滑閾值和電流閾值確定關(guān)節(jié)的剎車機構(gòu)是否合格。由于本申請中打滑的判斷指標(biāo)是關(guān)節(jié)在剎車制動狀態(tài)下獲取的，相當(dāng)于提供了一種靜態(tài)的打滑判定方法，在此基礎(chǔ)上對剎車機構(gòu)進行合格判定，不僅能夠確保剎車機構(gòu)同時滿足安全性和穩(wěn)定性，且提高了打滑判定以及合格判定的準(zhǔn)確性。

技術(shù)特征：

1.一種關(guān)節(jié)的剎車機構(gòu)測試方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述關(guān)節(jié)運行，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述運行信息，確定所述關(guān)節(jié)的打滑信息，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述關(guān)節(jié)的初始電角度值和目標(biāo)電角度值，確定所述打滑信息，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述電角度差值和預(yù)設(shè)差值閾值，確定所述打滑信息，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述打滑信息，確定所述關(guān)節(jié)的剎車機構(gòu)是否合格，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述關(guān)節(jié)啟動運行時的電角度值與停止運行時的電角度值之間的差值、預(yù)設(shè)差值閾值、所述關(guān)節(jié)停止運行時的電機繞組的電流值、預(yù)設(shè)最小電流值以及預(yù)設(shè)最大電流值，確定所述關(guān)節(jié)的剎車機構(gòu)是否合格，包括：

8.一種處理設(shè)備，其特征在于，包括：處理器和存儲器，所述存儲器存儲有所述處理器可執(zhí)行的機器可讀指令，當(dāng)處理設(shè)備運行時，所述處理器執(zhí)行所述機器可讀指令，以執(zhí)行如權(quán)利要求1至7任一項所述的關(guān)節(jié)的剎車機構(gòu)測試方法的步驟。

9.一種關(guān)節(jié)的剎車機構(gòu)測試系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：電源模塊、通訊模塊以及權(quán)利要求8所述的處理設(shè)備；

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，該計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器運行時執(zhí)行如權(quán)利要求1至7任一項所述的關(guān)節(jié)的剎車機構(gòu)測試方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本申請?zhí)峁┝艘环N關(guān)節(jié)的剎車機構(gòu)測試方法、處理設(shè)備、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)，涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域。其中，該方法包括：在關(guān)節(jié)的剎車機構(gòu)處于制動狀態(tài)時，控制關(guān)節(jié)運行，并獲取關(guān)節(jié)運行過程中的運行信息，運行信息包括關(guān)節(jié)的電機繞組的電流值和用于表示電機轉(zhuǎn)子位置的電角度值；根據(jù)運行信息，確定關(guān)節(jié)的打滑信息，打滑信息用于指示關(guān)節(jié)是否發(fā)生打滑；根據(jù)打滑信息，確定關(guān)節(jié)的剎車機構(gòu)是否合格。本申請通過控制關(guān)節(jié)按照預(yù)設(shè)運行狀態(tài)運行，并基于電角度值和電流值確定關(guān)節(jié)是否發(fā)生打滑，進而確定關(guān)節(jié)的剎車機構(gòu)是否合格，從而實現(xiàn)通過測量手段對打滑力矩過大或過小的關(guān)節(jié)進行攔截。

技術(shù)研發(fā)人員：吳為,汪曉姍,賀步金
受保護的技術(shù)使用者：常州節(jié)卡智能裝備有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/30