技術(shù)特征：

1.一種基于余量數(shù)據(jù)分析的機(jī)器人位姿求解方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于余量數(shù)據(jù)分析的機(jī)器人位姿求解方法，其特征在于，在余量分析點(diǎn)云數(shù)據(jù)，獲取劃線點(diǎn)云數(shù)據(jù)之前，所述方法還包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于余量數(shù)據(jù)分析的機(jī)器人位姿求解方法，其特征在于，所述利用公共坐標(biāo)法轉(zhuǎn)換所有第一點(diǎn)坐標(biāo)數(shù)據(jù)以及所有第一法矢數(shù)據(jù)，得到機(jī)器人坐標(biāo)系下的所有第二點(diǎn)坐標(biāo)數(shù)據(jù)以及所有第二法矢數(shù)據(jù)，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于余量數(shù)據(jù)分析的機(jī)器人位姿求解方法，其特征在于，所述對(duì)于所有第二點(diǎn)坐標(biāo)數(shù)據(jù)中的任一點(diǎn)，計(jì)算相鄰點(diǎn)之間的向量作為切向量，歸一化處理所有切向量，得到所有單位切向量，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于余量數(shù)據(jù)分析的機(jī)器人位姿求解方法，其特征在于，所述從所有單位切向量中確定出每一單位切向量的切線方向絕對(duì)值最大值，從所有第二法矢數(shù)據(jù)中確定出每一第二法矢數(shù)據(jù)的法矢方向絕對(duì)值最大值，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于余量數(shù)據(jù)分析的機(jī)器人位姿求解方法，其特征在于，所述根據(jù)切線方向絕對(duì)值最大值以及法矢方向絕對(duì)值最大值，得到所述點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第三方向值，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于余量數(shù)據(jù)分析的機(jī)器人位姿求解方法，其特征在于，利用預(yù)設(shè)旋轉(zhuǎn)矩陣處理所有初始姿態(tài)數(shù)據(jù)，得到tcp坐標(biāo)系下的所有最終姿態(tài)數(shù)據(jù)，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于余量數(shù)據(jù)分析的機(jī)器人位姿求解方法，其特征在于，所述根據(jù)所有第二點(diǎn)坐標(biāo)數(shù)據(jù)以及所有最終姿態(tài)數(shù)據(jù)確定機(jī)器人坐標(biāo)系下所有點(diǎn)的位姿數(shù)據(jù)，包括：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種基于余量數(shù)據(jù)分析的機(jī)器人位姿求解方法，涉及機(jī)器人位姿計(jì)算領(lǐng)域，該方法包括：余量分析點(diǎn)云數(shù)據(jù)，獲取劃線點(diǎn)云數(shù)據(jù)；轉(zhuǎn)換第一點(diǎn)坐標(biāo)數(shù)據(jù)及第一法矢數(shù)據(jù)，得到第二點(diǎn)坐標(biāo)數(shù)據(jù)及第二法矢數(shù)據(jù)；計(jì)算相鄰點(diǎn)之間的向量作為切向量，得到單位切向量；根據(jù)切線方向絕對(duì)值最大值及法矢方向絕對(duì)值最大值，得到點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第三方向值，確定點(diǎn)的初始姿態(tài)數(shù)據(jù)，遍歷所有點(diǎn)，得到初始姿態(tài)數(shù)據(jù)；利用預(yù)設(shè)旋轉(zhuǎn)矩陣處理初始姿態(tài)數(shù)據(jù)，得到最終姿態(tài)數(shù)據(jù)，確定機(jī)器人坐標(biāo)系下所有點(diǎn)的位姿數(shù)據(jù)。本發(fā)明解決了數(shù)據(jù)無法直接給機(jī)器人使用，需要進(jìn)行位姿求解的問題，通過預(yù)設(shè)旋轉(zhuǎn)矩陣進(jìn)行調(diào)整，最終得到TCP坐標(biāo)系下的精確姿態(tài)數(shù)據(jù)。

技術(shù)研發(fā)人員：劉玉寶,龔成,袁超飛,田浩
受保護(hù)的技術(shù)使用者：武漢惟景三維科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6