本發(fā)明涉及機器人，尤其是涉及一種前傾式雙滑道折疊升降機構(gòu)。

背景技術(shù)：

1、機器人技術(shù)在生產(chǎn)與生活中的應(yīng)用愈發(fā)廣泛，于家庭而言，機器人可用于教育及陪伴；在工廠之中，機器人能夠代替部分危險工種。目前，現(xiàn)有的機器人多采用機械臂來執(zhí)行抓取物品的命令，然而在家政服務(wù)領(lǐng)域，工作場景復(fù)雜多樣，此類機器人通常難以根據(jù)物品的擺放位置對自身高度和前傾角度進行調(diào)節(jié)，并且，機器人在升降過程中，升降機構(gòu)的重心容易偏移，這極大地影響了其工作時的穩(wěn)定性，難以滿足實際應(yīng)用需求。例如，在家庭環(huán)境里，物品的擺放位置往往高低不同、遠近各異，傳統(tǒng)機器人很可能無法準確抓取到這些物品，進而導(dǎo)致服務(wù)效果不盡人意。而在工廠等環(huán)境下，對機器人的操作靈活性要求更高。倘若機器人不能依據(jù)實際情況進行高度和前傾角度的調(diào)整，那么可能會影響工作效率和質(zhì)量，甚至無法完成某些特定任務(wù)。所以，目前迫切需要一種能夠?qū)C器人進行抬升和前傾角度調(diào)節(jié)，同時又能在升降時保持良好穩(wěn)定性的技術(shù)解決方案。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種前傾式雙滑道折疊升降機構(gòu)，能夠?qū)崿F(xiàn)對機械臂的穩(wěn)定的高度和傾角進行調(diào)節(jié)。

2、本發(fā)明提供一種前傾式雙滑道折疊升降機構(gòu)，包括剪叉式折疊架，所述剪叉式折疊架包括上固定板、下固定板和剪叉式連桿組件，所述剪叉式連桿組件的頂端和底端分別與所述上固定板和所述下固定板滑動鉸接，所述下固定板的頂端安裝有用于驅(qū)動所述剪叉式連桿組件升降的抬升組件，所述上固定板的底端安裝用于對中導(dǎo)向組件，所述剪叉式連桿組件頂端的交叉轉(zhuǎn)軸滑動配合在所述對中導(dǎo)向組件上，上固定板的頂端鉸接有前傾底板，用于安裝機械臂的固定架固定安裝在所述前傾底板的頂端，所述前傾底板與所述上固定板之間鉸接連接有伸縮件。

3、進一步地，所述剪叉式連桿組件包括兩組對稱設(shè)置的剪叉式折疊連桿組，兩組所述剪叉式折疊連桿組之間通過連軸連接。

4、進一步地，所述上固定板的底端和所述下固定板的頂端均設(shè)有四條滑道，每條所述滑道內(nèi)均安裝有滑塊，所述剪叉式折疊連桿組的頂端和底端分別鉸接安裝在對應(yīng)的滑塊上。

5、進一步地，所述抬升組件包括架設(shè)在兩組所述剪叉式折疊連桿組之間的安裝板，所述安裝板的頂端安裝有電機，所述安裝板與所述下固定板之間轉(zhuǎn)動安裝有滾珠絲杠，所述滾珠絲杠上配合安裝有絲桿螺母，所述滾珠絲杠與所述電機傳動連接，所述絲桿螺母的頂端搭接有導(dǎo)向連接柱，所述導(dǎo)向連接柱的兩端分別插接所述剪叉式折疊連桿組底端的交叉孔上。

6、進一步地，所述電機與所述滾珠絲杠之間通過聯(lián)軸器連接。

7、進一步地，所述安裝板通過四根光軸架設(shè)在所述下固定板的頂端。

8、進一步地，所述對中導(dǎo)向組件包括導(dǎo)向管，所述導(dǎo)向管靠近所述剪叉式連桿的一側(cè)開設(shè)有與其軸線平行的導(dǎo)向槽，所述剪叉式連桿組頂端的交叉轉(zhuǎn)軸滑動安裝在所述導(dǎo)向槽內(nèi)，所述上固定板的底端對稱吊設(shè)有分別與兩組所述剪叉式折疊連桿組對應(yīng)的穩(wěn)定板，所述導(dǎo)向管與所述穩(wěn)定板固定連接。

9、進一步地，所述前傾底板的頂端和所述上固定板的底端之間均設(shè)有u形安裝架，所述伸縮件的上下兩端分別鉸接安裝在兩個u形安裝架上。

10、進一步地，所述伸縮件為伸縮氣缸或推桿電機。

11、進一步地，所述滑塊上均設(shè)有用于安裝連桿的鉸接架。

12、本技術(shù)方案的有益效果是：通過剪叉式折疊架的設(shè)計，利用抬升組件驅(qū)動剪叉式連桿組件升降，可實現(xiàn)機器人高度的靈活調(diào)節(jié)，其次在上固定板頂端鉸接前傾底板，且前傾底板與上固定板之間鉸接連接伸縮件，使得機器人可以根據(jù)物品的遠近和實際工作情況調(diào)整前傾角度，提高靈活性，確保能夠針對不同情況完成各種任務(wù)。上固定板底端的對中導(dǎo)向組件與剪叉式連桿組件頂端的交叉轉(zhuǎn)軸滑動配合，確保了升降過程的穩(wěn)定性，避免了重心偏移的問題，能夠大大提高機器人的穩(wěn)定性。

技術(shù)特征：

1.一種前傾式雙滑道折疊升降機構(gòu)，其特征在于，包括剪叉式折疊架，所述剪叉式折疊架包括上固定板、下固定板和剪叉式連桿組件，所述剪叉式連桿組件的頂端和底端分別與所述上固定板和所述下固定板滑動鉸接，所述下固定板的頂端安裝有用于驅(qū)動所述剪叉式連桿組件升降的抬升組件，所述上固定板的底端安裝用于對中導(dǎo)向組件，所述剪叉式連桿組件頂端的交叉轉(zhuǎn)軸滑動配合在所述對中導(dǎo)向組件上，上固定板的頂端鉸接有前傾底板，用于安裝機械臂的固定架固定安裝在所述前傾底板的頂端，所述前傾底板與所述上固定板之間鉸接連接有伸縮件。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的前傾式雙滑道折疊升降機構(gòu)，其特征在于，所述剪叉式連桿組件包括兩組對稱設(shè)置的剪叉式折疊連桿組，兩組所述剪叉式折疊連桿組之間通過連軸連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的前傾式雙滑道折疊升降機構(gòu)，其特征在于，所述上固定板的底端和所述下固定板的頂端均設(shè)有四條滑道，每條所述滑道內(nèi)均安裝有滑塊，所述剪叉式折疊連桿組的頂端和底端分別鉸接安裝在對應(yīng)的滑塊上。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的前傾式雙滑道折疊升降機構(gòu)，其特征在于，所述抬升組件包括架設(shè)在兩組所述剪叉式折疊連桿組之間的安裝板，所述安裝板的頂端安裝有電機，所述安裝板與所述下固定板之間轉(zhuǎn)動安裝有滾珠絲杠，所述滾珠絲杠上配合安裝有絲桿螺母，所述滾珠絲杠與所述電機傳動連接，所述絲桿螺母的頂端搭接有導(dǎo)向連接柱，所述導(dǎo)向連接柱的兩端分別插接所述剪叉式折疊連桿組底端的交叉孔上。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的前傾式雙滑道折疊升降機構(gòu)，其特征在于，所述電機與所述滾珠絲杠之間通過聯(lián)軸器連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的前傾式雙滑道折疊升降機構(gòu)，其特征在于，所述安裝板通過四根光軸架設(shè)在所述下固定板的頂端。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的前傾式雙滑道折疊升降機構(gòu)，其特征在于，所述對中導(dǎo)向組件包括導(dǎo)向管，所述導(dǎo)向管靠近所述剪叉式連桿的一側(cè)開設(shè)有與其軸線平行的導(dǎo)向槽，所述剪叉式連桿組頂端的交叉轉(zhuǎn)軸滑動安裝在所述導(dǎo)向槽內(nèi)，所述上固定板的底端對稱吊設(shè)有分別與兩組所述剪叉式折疊連桿組對應(yīng)的穩(wěn)定板，所述導(dǎo)向管與所述穩(wěn)定板固定連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的前傾式雙滑道折疊升降機構(gòu)，其特征在于，所述前傾底板的頂端和所述上固定板的底端之間均設(shè)有u形安裝架，所述伸縮件的上下兩端分別鉸接安裝在兩個u形安裝架上。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的前傾式雙滑道折疊升降機構(gòu)，其特征在于，所述伸縮件為伸縮氣缸或推桿電機。

10.根據(jù)權(quán)利要求3所述的前傾式雙滑道折疊升降機構(gòu)，其特征在于，所述滑塊上均設(shè)有用于安裝連桿的鉸接架。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種前傾式雙滑道折疊升降機構(gòu)，包括剪叉式折疊架，剪叉式折疊架有上固定板、下固定板和剪叉式連桿組件，下固定板上安裝有驅(qū)動剪叉式連桿組件升降的抬升組件，實現(xiàn)機器人高度靈活調(diào)節(jié)。上固定板頂端鉸接前傾底板，前傾底板與上固定板之間連接有伸縮件，可調(diào)整前傾角度，提高靈活性以應(yīng)對不同任務(wù)，上固定板底端的對中導(dǎo)向組件與連桿組件頂端交叉轉(zhuǎn)軸滑動配合，確保升降穩(wěn)定，避免重心偏移，提高機器人穩(wěn)定性，該機構(gòu)通過剪叉式折疊架設(shè)計及各部件配合，使機器人能根據(jù)物品遠近和實際工作情況進行穩(wěn)定的高度調(diào)節(jié)和前傾角度調(diào)整，大大提升了機器人的工作性能和適應(yīng)能力。

技術(shù)研發(fā)人員：孫程,楊豐瑜,王立強
受保護的技術(shù)使用者：優(yōu)理奇機器人科技（蘇州）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9