本技術(shù)涉及機(jī)器人，特別是涉及一種基于多維度的機(jī)器人標(biāo)定方法、設(shè)備以及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著機(jī)器人技術(shù)的持續(xù)發(fā)展，移動機(jī)器人常被應(yīng)用于各種生產(chǎn)場景中執(zhí)行任務(wù)。例如移動機(jī)器人在執(zhí)行貨物搬運(yùn)任務(wù)時(shí)，需要在貨物倉庫中與放置貨物的機(jī)臺對接，并識別出目標(biāo)貨物的位置，從而能夠準(zhǔn)確地執(zhí)行搬運(yùn)任務(wù)。

2、因此，在機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)的過程中，機(jī)器人所采用的定位方法則顯得尤為重要。目前常見的定位方法通常是基于機(jī)器人采集到的激光雷達(dá)數(shù)據(jù)和先驗(yàn)地圖進(jìn)行匹配，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)定位效果。

3、然而在頻繁變化的應(yīng)用場景中，先驗(yàn)地圖并不一定能夠準(zhǔn)確地反映出當(dāng)前環(huán)境信息。此外，若移動機(jī)器人的傳感器參數(shù)存在誤差，也會極大影響機(jī)器人的定位準(zhǔn)確性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)至少提供一種基于多維度的機(jī)器人標(biāo)定方法、裝置、設(shè)備以及計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。

2、本技術(shù)第一方面提供了一種基于多維度的機(jī)器人標(biāo)定方法，包括：響應(yīng)于目標(biāo)機(jī)器人接收到前往目標(biāo)點(diǎn)位的指令，獲取所述目標(biāo)點(diǎn)位對應(yīng)的期望位姿；根據(jù)所述期望位姿、所述目標(biāo)機(jī)器人掃描所述目標(biāo)點(diǎn)位的點(diǎn)位標(biāo)識得到的激光數(shù)據(jù)以及所述目標(biāo)機(jī)器人的當(dāng)前位姿預(yù)測所述目標(biāo)機(jī)器人在所述目標(biāo)點(diǎn)位的目標(biāo)位姿；響應(yīng)于所述目標(biāo)機(jī)器人的當(dāng)前位姿為所述目標(biāo)位姿，獲取所述目標(biāo)機(jī)器人與所述目標(biāo)點(diǎn)位的點(diǎn)位標(biāo)識之間的偏差信息；根據(jù)所述偏差信息對所述目標(biāo)機(jī)器人的當(dāng)前定位參數(shù)進(jìn)行偏移補(bǔ)償處理，得到所述目標(biāo)機(jī)器人的標(biāo)定參數(shù)。

3、在一實(shí)施例中，所述偏差信息包括偏差角度，所述點(diǎn)位標(biāo)識包括分別設(shè)置在所述目標(biāo)點(diǎn)位兩側(cè)的第一點(diǎn)位標(biāo)識和第二點(diǎn)位標(biāo)識，所述目標(biāo)機(jī)器人包括第一傳感器和第二傳感器，所述第一傳感器用于獲取所述第一點(diǎn)位標(biāo)識，所述第二傳感器用于獲取所述第二點(diǎn)位標(biāo)識，所述獲取所述目標(biāo)機(jī)器人與所述目標(biāo)點(diǎn)位的點(diǎn)位標(biāo)識之間的偏差信息的步驟，包括：獲取所述目標(biāo)機(jī)器人的第一傳感器與所述第一點(diǎn)位標(biāo)識之間的第一偏差信息，以及所述目標(biāo)機(jī)器人的第二傳感器與所述第二點(diǎn)位標(biāo)識之間的第二偏差信息；根據(jù)所述第一偏差信息、所述第二偏差信息以及所述第一傳感器和所述第二傳感器之間的傳感器距離確定所述目標(biāo)機(jī)器人在所述目標(biāo)點(diǎn)位的偏差角度。

4、在一實(shí)施例中，所述偏差信息還包括所述目標(biāo)機(jī)器人相對于所述目標(biāo)點(diǎn)位在第一方向上的第一偏差距離，所述第一方向?yàn)樗瞿繕?biāo)機(jī)器人向所述目標(biāo)點(diǎn)位進(jìn)行對接的行徑方向，所述標(biāo)定參數(shù)包括標(biāo)定角度和所述行徑方向上的第一標(biāo)定距離，所述根據(jù)所述偏差信息對所述目標(biāo)機(jī)器人的當(dāng)前定位參數(shù)進(jìn)行偏移補(bǔ)償處理，得到所述目標(biāo)機(jī)器人的標(biāo)定參數(shù)的步驟，包括：根據(jù)所述偏差角度對所述目標(biāo)機(jī)器人的當(dāng)前定位參數(shù)進(jìn)行補(bǔ)償處理，得到所述標(biāo)定角度；根據(jù)所述偏差角度調(diào)整所述目標(biāo)機(jī)器人的當(dāng)前運(yùn)行角度，得到調(diào)整后的運(yùn)行角度；獲取所述目標(biāo)機(jī)器人處于所述調(diào)整后的運(yùn)行角度時(shí)所述第一傳感器與所述第一點(diǎn)位標(biāo)識之間的第一偏差信息和/或所述第二傳感器與所述第二點(diǎn)位標(biāo)識之間的第二偏差信息；根據(jù)所述第一偏差信息和/或所述第二偏差信息控制所述目標(biāo)機(jī)器人在所述行徑方向上移動，得到所述目標(biāo)機(jī)器人在所述行徑方向上的第一標(biāo)定距離。

5、在一實(shí)施例中，所述偏差信息還包括所述目標(biāo)機(jī)器人相對于所述目標(biāo)點(diǎn)位在第二方向上的第二偏差距離，所述第二方向與第一方向相互垂直，所述標(biāo)定參數(shù)包括所述目標(biāo)機(jī)器人與所述目標(biāo)點(diǎn)位在所述第二方向上的第二標(biāo)定距離，所述根據(jù)所述偏差信息對所述目標(biāo)機(jī)器人的當(dāng)前定位參數(shù)進(jìn)行偏移補(bǔ)償處理，得到所述目標(biāo)機(jī)器人的標(biāo)定參數(shù)的步驟，包括：根據(jù)所述第二偏差距離控制所述目標(biāo)機(jī)器人在所述第二方向上移動，得到所述目標(biāo)機(jī)器人在所述第二方向上的移動距離；響應(yīng)于所述移動距離和所述第二偏差距離匹配，基于所述移動距離確定所述第二標(biāo)定距離。

6、在一實(shí)施例中，所述根據(jù)所述期望位姿、所述目標(biāo)機(jī)器人掃描所述目標(biāo)點(diǎn)位的點(diǎn)位標(biāo)識得到的激光數(shù)據(jù)以及所述目標(biāo)機(jī)器人的當(dāng)前位姿預(yù)測所述目標(biāo)機(jī)器人在所述目標(biāo)點(diǎn)位的目標(biāo)位姿的步驟，包括：根據(jù)所述目標(biāo)機(jī)器人掃描所述目標(biāo)點(diǎn)位的點(diǎn)位標(biāo)識得到的激光數(shù)據(jù)，確定所述點(diǎn)位標(biāo)識的標(biāo)識位姿；對所述期望位姿、所述標(biāo)識位姿、所述目標(biāo)機(jī)器人的激光外參以及所述目標(biāo)機(jī)器人的當(dāng)前位姿進(jìn)行矩陣運(yùn)算處理，得到所述目標(biāo)位姿。

7、在一實(shí)施例中，所述點(diǎn)位標(biāo)識包括三個預(yù)設(shè)反光標(biāo)識，分別為第一反光標(biāo)識、第二反光標(biāo)識和第三反向標(biāo)識，所述第一反光標(biāo)識設(shè)置和所述第二反光標(biāo)識分別對稱設(shè)置于所述第三反光標(biāo)識兩側(cè)，所述第一反光標(biāo)識和所述第三反光標(biāo)識之間的間距以及所述第二反光標(biāo)識和所述第三反光標(biāo)識之間的間距為固定值，所述第三反光標(biāo)識的標(biāo)識尺寸小于所述第一反光標(biāo)識和第二反光標(biāo)識。

8、在一實(shí)施例中，在所述根據(jù)所述偏差信息對所述目標(biāo)機(jī)器人的當(dāng)前定位參數(shù)進(jìn)行偏移補(bǔ)償處理，得到所述目標(biāo)機(jī)器人的標(biāo)定參數(shù)的步驟之后，所述方法還包括：獲取所述點(diǎn)位標(biāo)識的初始坐標(biāo)信息；響應(yīng)于所述目標(biāo)機(jī)器人檢測到存在前往所述目標(biāo)點(diǎn)位的其它機(jī)器人，獲取所述其它機(jī)器人識別到的所述點(diǎn)位標(biāo)識的當(dāng)前坐標(biāo)信息；發(fā)送所述初始坐標(biāo)信息和所述當(dāng)前坐標(biāo)信息之間的相對偏差至所述其它機(jī)器人，以使所述其它機(jī)器人基于接收到的所述相對偏差進(jìn)行定位參數(shù)的偏移補(bǔ)償處理。

9、在一實(shí)施例中，在所述根據(jù)所述偏差信息對所述目標(biāo)機(jī)器人的當(dāng)前定位參數(shù)進(jìn)行偏移補(bǔ)償處理，得到所述目標(biāo)機(jī)器人的標(biāo)定參數(shù)的步驟之后，所述方法還包括：響應(yīng)于所述目標(biāo)機(jī)器人接收到前往其它點(diǎn)位的指令，獲取所述目標(biāo)機(jī)器人在所述其它點(diǎn)位的目標(biāo)位姿；控制所述目標(biāo)機(jī)器人以所述標(biāo)定參數(shù)行駛至所述其它點(diǎn)位；響應(yīng)于所述目標(biāo)機(jī)器人的當(dāng)前位姿為所述其它點(diǎn)位的目標(biāo)位姿，獲取所述目標(biāo)機(jī)器人與所述其它點(diǎn)位的點(diǎn)位標(biāo)識之間的當(dāng)前偏差信息；根據(jù)所述當(dāng)前偏差信息對所述其它點(diǎn)位的期望位姿進(jìn)行偏移補(bǔ)償處理，得到所述其它點(diǎn)位的標(biāo)定參數(shù)。

10、本技術(shù)第二方面提供了一種基于多維度的機(jī)器人標(biāo)定裝置，包括：獲取模塊，用于響應(yīng)于目標(biāo)機(jī)器人接收到前往目標(biāo)點(diǎn)位的指令，位姿獲取所述目標(biāo)點(diǎn)位對應(yīng)的期望位姿；位姿確定模塊，用于根據(jù)所述期望位姿、所述目標(biāo)機(jī)器人掃描所述目標(biāo)點(diǎn)位的點(diǎn)位標(biāo)識得到的激光數(shù)據(jù)以及所述目標(biāo)機(jī)器人的當(dāng)前位姿預(yù)測所述目標(biāo)機(jī)器人在所述目標(biāo)點(diǎn)位的目標(biāo)位姿；偏差獲取模塊，用于響應(yīng)于所述目標(biāo)機(jī)器人的當(dāng)前位姿為所述目標(biāo)位姿，獲取所述目標(biāo)機(jī)器人與所述目標(biāo)點(diǎn)位的點(diǎn)位標(biāo)識之間的偏差信息；標(biāo)定模塊，用于根據(jù)所述偏差信息對所述目標(biāo)機(jī)器人的當(dāng)前定位參數(shù)進(jìn)行偏移補(bǔ)償處理，得到所述目標(biāo)機(jī)器人的標(biāo)定參數(shù)。

11、本技術(shù)第三方面提供了一種電子設(shè)備，包括存儲器和處理器，處理器用于執(zhí)行存儲器中存儲的程序指令，以實(shí)現(xiàn)上述基于多維度的機(jī)器人標(biāo)定方法。

12、本技術(shù)第四方面提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有程序指令，程序指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述基于多維度的機(jī)器人標(biāo)定方法。

13、上述方案，響應(yīng)于目標(biāo)機(jī)器人接收到前往目標(biāo)點(diǎn)位的指令，獲取目標(biāo)點(diǎn)位對應(yīng)的期望位姿。在目標(biāo)機(jī)器人準(zhǔn)確地到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)位的過程中能夠通過掃描目標(biāo)點(diǎn)位的點(diǎn)位標(biāo)識得到的激光數(shù)據(jù)，并根據(jù)期望位姿、激光數(shù)據(jù)以及目標(biāo)機(jī)器人的當(dāng)前位姿則能夠預(yù)測目標(biāo)機(jī)器人在理想狀態(tài)下應(yīng)當(dāng)處于目標(biāo)點(diǎn)位的目標(biāo)位姿。響應(yīng)于目標(biāo)機(jī)器人的當(dāng)前位姿為目標(biāo)位姿，則獲取目標(biāo)機(jī)器人與目標(biāo)點(diǎn)位的點(diǎn)位標(biāo)識之間的偏差信息。通過獲取到的偏差信息對目標(biāo)機(jī)器人的當(dāng)前定位參數(shù)進(jìn)行偏移補(bǔ)償處理，得到目標(biāo)機(jī)器人的標(biāo)定參數(shù)。由此能夠通過點(diǎn)位標(biāo)識來確定目標(biāo)機(jī)器人的位姿，消除機(jī)器人的里程計(jì)誤差，且不依賴激光導(dǎo)航環(huán)境地圖，由此可以消除因地圖變化帶來的對接波動，優(yōu)化機(jī)器人的標(biāo)定效果。

14、應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，而非限制本技術(shù)。