本發(fā)明涉及一種用于更新場(chǎng)景表示模型的方法。

背景技術(shù)：

1、在計(jì)算機(jī)視覺(jué)和機(jī)器人領(lǐng)域中，可構(gòu)建場(chǎng)景表示模型來(lái)在虛擬空間中表示真實(shí)空間中存在的場(chǎng)景。例如，為了導(dǎo)航經(jīng)過(guò)真實(shí)世界環(huán)境或場(chǎng)景，機(jī)器人可構(gòu)建并使用彼真實(shí)世界環(huán)境或場(chǎng)景的內(nèi)部場(chǎng)景表示模型。場(chǎng)景表示模型可使用同步定位和映射(通常稱(chēng)為“slam”)來(lái)生成，其中場(chǎng)景的表示或映射以及彼場(chǎng)景內(nèi)的定位可被同步確定。

2、edgar?sucar等人的arxiv編號(hào)為arxiv:2103.12352v2的論文“imap：實(shí)時(shí)隱式映射和定位(imap:?implicit?mapping?and?positioning?in?real-time)”公開(kāi)一種包括場(chǎng)景表示模型的實(shí)時(shí)slam系統(tǒng)，所述場(chǎng)景表示模型可預(yù)測(cè)場(chǎng)景的物體的幾何形狀和顏色。場(chǎng)景表示模型是通過(guò)最小化所捕獲場(chǎng)景深度圖像與場(chǎng)景表示模型的體積渲染之間的損失來(lái)優(yōu)化的。因此，經(jīng)優(yōu)化場(chǎng)景表示模型可表示場(chǎng)景的物體的幾何形狀和顏色。

3、智帥峰(shuaifeng?zhi)等人的arxiv編號(hào)為arxiv:2111.14637v2的論文“ilabel：交互式神經(jīng)場(chǎng)景標(biāo)記(ilabel:?interactive?neural?scene?labelling)”公開(kāi)了對(duì)“imap”論文中的實(shí)時(shí)slam系統(tǒng)的擴(kuò)展。具體來(lái)說(shuō)，場(chǎng)景表示模型進(jìn)一步預(yù)測(cè)場(chǎng)景的物體的語(yǔ)義類(lèi)別。提供圖形用戶(hù)界面以允許用戶(hù)向場(chǎng)景的所捕獲深度圖像提供語(yǔ)義類(lèi)別標(biāo)簽(例如，“墻”或“書(shū)”等)。場(chǎng)景表示模型是通過(guò)以下方式來(lái)優(yōu)化的：最小化場(chǎng)景表示模型的渲染rgb?(紅-綠-藍(lán))值與所捕獲圖像的真實(shí)rgb值之間、場(chǎng)景表示模型的經(jīng)渲染深度值與距離攝像機(jī)的場(chǎng)景的真實(shí)深度值之間、以及場(chǎng)景表示模型的經(jīng)渲染語(yǔ)義類(lèi)別標(biāo)簽與用戶(hù)提供的語(yǔ)義類(lèi)別標(biāo)簽的注釋之間的損失。如此，經(jīng)優(yōu)化場(chǎng)景表示模型可表示場(chǎng)景的物體的幾何形狀、顏色和用戶(hù)指定的語(yǔ)義類(lèi)別。

4、然而，物體的幾何形狀和顏色和/或物體的用戶(hù)指定的語(yǔ)義類(lèi)別(諸如“書(shū)”)僅僅部分地描述了物體的實(shí)際本質(zhì)。因此，已知場(chǎng)景表示模型在準(zhǔn)確地反映真實(shí)世界場(chǎng)景的程度上受到限制。這反過(guò)來(lái)可能會(huì)限制機(jī)器人使用已知場(chǎng)景表示模型來(lái)自主執(zhí)行的任務(wù)類(lèi)型。而且，物體的用戶(hù)指定的語(yǔ)義類(lèi)別需要用戶(hù)輸入，這可能會(huì)限制自主生成準(zhǔn)確場(chǎng)景表示模型的程度。

5、可期望減輕這些缺點(diǎn)中的至少一些。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供一種用于更新場(chǎng)景表示模型的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法，所述方法包括：獲得表示具有一個(gè)或多個(gè)物體的場(chǎng)景的場(chǎng)景表示模型，所述場(chǎng)景表示模型被配置為預(yù)測(cè)所述物體中的一或多者的物理性質(zhì)的值；獲得所述物體中的至少一者的所述物理性質(zhì)的值，所述所獲得值是從機(jī)器人與所述至少一個(gè)物體的物理接觸中衍生的；和基于所述所獲得值來(lái)更新所述場(chǎng)景表示模型。

2、這可允許所述場(chǎng)景表示模型包括物體的從機(jī)器人與所述物體的物理接觸中衍生的物理性質(zhì)。例如，這可允許所述經(jīng)更新場(chǎng)景表示模型準(zhǔn)確地預(yù)測(cè)僅從圖像中難以確定或可能確定的物理性質(zhì)。這反過(guò)來(lái)可允許所述經(jīng)更新場(chǎng)景表示模型更完整地表示所述物體的所述本質(zhì)。這反過(guò)來(lái)可允許所述場(chǎng)景表示模型更準(zhǔn)確地反映多數(shù)真實(shí)世界場(chǎng)景。因此，可提供經(jīng)改進(jìn)場(chǎng)景表示模型。替代地或另外，這可允許例如機(jī)器人基于所述經(jīng)更新場(chǎng)景表示來(lái)操作以執(zhí)行更寬范圍的任務(wù)和/或更準(zhǔn)確地執(zhí)行任務(wù)。例如，這可允許機(jī)器人基于所述場(chǎng)景的所述物體的所述物理性質(zhì)來(lái)執(zhí)行任務(wù)(例如，基于所述物體的質(zhì)量對(duì)具有相同幾何形狀和顏色但不同質(zhì)量的盒體進(jìn)行分類(lèi))。替代地或另外，從機(jī)器人與所述至少一個(gè)物體的物理接觸中衍生的所述所獲得值可允許要自主獲得準(zhǔn)確場(chǎng)景表示，例如未必需要來(lái)自用戶(hù)的輸入。

3、可選地，所述機(jī)器人與所述場(chǎng)景的所述至少一個(gè)物體的所述物理接觸包括所述機(jī)器人對(duì)所述場(chǎng)景的所述至少一個(gè)物體進(jìn)行物理移動(dòng)或嘗試進(jìn)行物理移動(dòng)。所述所獲得值然后是從所述物理移動(dòng)或所述嘗試中衍生的。與場(chǎng)景交互的機(jī)器人可物理地移動(dòng)物體(或至少?lài)L試移動(dòng)物體)，并且這未必需要特定測(cè)量探頭。因此，基于移動(dòng)或嘗試移動(dòng)來(lái)衍生所述物理性質(zhì)的所述值可允許以成本高效方式來(lái)確定所述場(chǎng)景的物體的物理性質(zhì)的值(例如，質(zhì)量、摩擦系數(shù)、硬度或這些的下界)。

4、可選地，所述物理接觸可包括所述至少一個(gè)物體的自上而下的戳刺、所述至少一個(gè)物體的橫向推動(dòng)以及所述至少一個(gè)物體的提升中的一或多者。不同類(lèi)型的物理接觸可以成本高效方式確定不同物理性質(zhì)。在一些示例中，在戳刺、推動(dòng)或提升的每一情形中，所述機(jī)器人一旦接觸就移動(dòng)的距離可能相對(duì)較短，例如在幾毫米的范圍內(nèi)，這可足以對(duì)物體的物理屬性進(jìn)行采樣，但不足以實(shí)質(zhì)上損壞或改變所述場(chǎng)景中物體的位置。在其他示例中，所述至少一個(gè)物體可能由于所述物理接觸而移動(dòng)和/或改變位置。

5、可選地，所述物理性質(zhì)的所述值指示所述至少一個(gè)物體的柔韌性或硬度、所述至少一個(gè)物體的摩擦系數(shù)以及所述至少一個(gè)物體的質(zhì)量中的一或多者。這些性質(zhì)可通過(guò)所述機(jī)器人移動(dòng)所述物體(或嘗試移動(dòng)所述物體)來(lái)確定，并且因此不需要專(zhuān)門(mén)測(cè)量探頭來(lái)接觸所述物體，這可能是成本高效的。在一個(gè)示例中，所述摩擦系數(shù)可基于所述機(jī)器人移動(dòng)所述物體時(shí)發(fā)出的聲音來(lái)估計(jì)。

6、可選地，所述機(jī)器人與所述至少一個(gè)物體的所述物理接觸包括所述機(jī)器人的測(cè)量探頭與所述至少一個(gè)物體的物理接觸，其中所述所獲得值是基于在接觸所述至少一個(gè)物體時(shí)所述測(cè)量探頭的輸出而衍生的。這可允許諸如光譜特征、熱導(dǎo)率、材料孔隙率和材料類(lèi)型等更寬范圍的物理性質(zhì)被確定。

7、可選地，所述方法包括：基于所述多個(gè)物體中的每一者的所述物理性質(zhì)的所述經(jīng)預(yù)測(cè)值的不確定性從所述一個(gè)或多個(gè)物體當(dāng)中選擇所述至少一個(gè)物體；控制所述機(jī)器人與所述所選擇物體進(jìn)行物理接觸；和從所述物理接觸中衍生所述所選擇物體的所述物理性質(zhì)的所述值，由此獲得所述值。這可允許機(jī)器人自主選擇(例如，沒(méi)有來(lái)自用戶(hù)的輸入)要進(jìn)行物理接觸的所述物體，這可導(dǎo)致所述場(chǎng)景表示模型中不確定性的最大降低，并且因此提供所述場(chǎng)景表示模型的準(zhǔn)確性和/或可靠性的最大增益。這可提供要被自主創(chuàng)建的準(zhǔn)確和/或可靠場(chǎng)景表示模型。

8、可選地，選擇所述至少一個(gè)物體包括：確定所述機(jī)器人與所述多個(gè)物體中的每一者的所述物理接觸的運(yùn)動(dòng)學(xué)成本和/或運(yùn)動(dòng)學(xué)可行性；和所述至少一個(gè)物體是另外基于針對(duì)所述多個(gè)物體中的每一者的所述所確定運(yùn)動(dòng)學(xué)可行性來(lái)選擇的。這可允許機(jī)器人避免或減少?lài)L試獲得所述機(jī)器人無(wú)法接觸或在運(yùn)動(dòng)學(xué)上接觸成本較高的所述物體的值。這可允許以高效方式更新所述場(chǎng)景表示模型。

9、可選地，所述方法包括：響應(yīng)于確定所述機(jī)器人與所述多個(gè)物體中的給定物體的所述物理接觸在運(yùn)動(dòng)學(xué)上不可行，將所述給定物體添加到選擇掩模，以防止所述給定物體在對(duì)要獲得所述物理性質(zhì)的值的物體的進(jìn)一步選擇中被選擇。這可允許對(duì)于物理接觸在運(yùn)動(dòng)學(xué)上不可行的物體，不需要在多個(gè)物體選擇上多次確定所述運(yùn)動(dòng)學(xué)成本和/或所述運(yùn)動(dòng)學(xué)可行性。這可進(jìn)一步提高所述場(chǎng)景表示模型被更新的效率。

10、可選地，所述場(chǎng)景表示模型提供所述場(chǎng)景的隱式場(chǎng)景表示。例如，所述隱式場(chǎng)景表示可通過(guò)提供空間坐標(biāo)與場(chǎng)景性質(zhì)之間的映射函數(shù)來(lái)隱式地表示所述場(chǎng)景。這可允許所述場(chǎng)景要以資源高效方式表示(并且其性質(zhì)要被查詢(xún))。例如，這可與顯式場(chǎng)景表示(諸如所述場(chǎng)景的點(diǎn)云或網(wǎng)格)相比，這可需要相對(duì)大的資源使用來(lái)存儲(chǔ)、維護(hù)和交互。提供隱式場(chǎng)景表示的所述場(chǎng)景表示模型反過(guò)來(lái)可增加所述場(chǎng)景表示模型可進(jìn)行學(xué)習(xí)、適應(yīng)和/或詢(xún)問(wèn)的速度。這反過(guò)來(lái)可有助于允許所述方法的實(shí)時(shí)應(yīng)用。

11、可選地，所述場(chǎng)景表示模型包括具有語(yǔ)義頭的多層感知器，其中對(duì)于輸入到所述多層感知器的所述場(chǎng)景表示的坐標(biāo)，所述語(yǔ)義頭輸出對(duì)彼坐標(biāo)處的所述物理性質(zhì)的所述值的所述預(yù)測(cè)。這種實(shí)現(xiàn)方式可提供一種特別資源高效方式來(lái)提供對(duì)物體的物理性質(zhì)的值的預(yù)測(cè)。這反過(guò)來(lái)可有助于允許所述方法的實(shí)時(shí)應(yīng)用。

12、可選地，所述多層感知器進(jìn)一步具有體積密度頭和/或光度測(cè)定頭，其中對(duì)于輸入到所述多層感知器中的所述場(chǎng)景表示的所述坐標(biāo)，所述體積密度頭輸出對(duì)彼坐標(biāo)處的所述體積密度的預(yù)測(cè)，和/或所述光度測(cè)定頭輸出對(duì)彼坐標(biāo)處的光度測(cè)定值的預(yù)測(cè)。這可提供所述場(chǎng)景表示模型還以資源高效方式預(yù)測(cè)光度測(cè)定值(例如顏色、亮度)和幾何形狀(例如形狀)，這可有助于允許在諸如實(shí)時(shí)slam的實(shí)時(shí)應(yīng)用中使用所述方法。替代地或另外，共享同一多層感知器主干的所述語(yǔ)義頭和所述體積密度和/或光度測(cè)定頭可提供，針對(duì)所述場(chǎng)景的一部分(例如，物體的一部分)獲得的物理性質(zhì)值的經(jīng)改進(jìn)預(yù)測(cè)可自動(dòng)地傳播到其他類(lèi)似部分(例如，同一物體的其他部分)。這可提高所述場(chǎng)景表示模型被更新的效率。

13、可選地，更新所述場(chǎng)景表示模型包括：優(yōu)化所述場(chǎng)景表示模型，以便最小化所述至少一個(gè)物體的所述物理性質(zhì)的所述所獲得值與所述經(jīng)預(yù)測(cè)值之間的損失。這可提供，所述場(chǎng)景表示模型的所有所述物體的所述物理性質(zhì)值預(yù)測(cè)是基于所述所獲得值來(lái)更新的。這可針對(duì)給定數(shù)目的所獲得值和/或針對(duì)要被高效更新的所述場(chǎng)景表示提供更完整場(chǎng)景表示。

14、可選地，所述所獲得值和所述經(jīng)預(yù)測(cè)值各自表示多個(gè)離散值中的一者，且優(yōu)化所述場(chǎng)景表示模型包括最小化所述經(jīng)預(yù)測(cè)值與所測(cè)量值之間的交叉熵?fù)p失；或者所述所獲得值和所述經(jīng)預(yù)測(cè)值各自表示連續(xù)值中的一者，且優(yōu)化所述場(chǎng)景表示模型包括最小化所述經(jīng)預(yù)測(cè)值與所述所測(cè)量值之間的均方誤差損失。這可允許所述場(chǎng)景模型被更新，其中所述值是離散值(例如類(lèi)別)或連續(xù)值(例如硬度)。

15、可選地，更新所述場(chǎng)景表示包括：利用所述場(chǎng)景的所捕獲圖像的一部分所表示的所述物體的所述所獲得值來(lái)標(biāo)記所述部分；獲得從所述場(chǎng)景表示模型渲染的所述場(chǎng)景的虛擬圖像，所述虛擬圖像的一個(gè)或多個(gè)部分是利用所述相應(yīng)部分所表示的所述相應(yīng)物體的所述相應(yīng)經(jīng)預(yù)測(cè)值來(lái)標(biāo)記的；確定所述所捕獲圖像的所述經(jīng)標(biāo)記部分的所述所獲得值與所述虛擬圖像的對(duì)應(yīng)部分的所述經(jīng)預(yù)測(cè)值之間的損失；和優(yōu)化所述場(chǎng)景表示模型以便最小化所述損失。這可提供，所述場(chǎng)景表示模型可被高效地更新。這可提供，整個(gè)場(chǎng)景表示是基于所述場(chǎng)景的一個(gè)(或多個(gè))所捕獲(和經(jīng)標(biāo)記)圖像來(lái)更新的。這反過(guò)來(lái)可提供一種更新所述模型的高效方法。

16、可選地，所述所捕獲圖像的一個(gè)或多個(gè)部分各自利用距離捕獲到所述圖像的攝像機(jī)的所獲得深度值來(lái)標(biāo)記，所述所獲得深度值指示所述部分所表示的所述場(chǎng)景的一部分的深度；所述虛擬圖像的一個(gè)或多個(gè)部分各自利用距離所述虛擬圖像被渲染的虛擬攝像機(jī)的經(jīng)預(yù)測(cè)深度值來(lái)標(biāo)記，所述經(jīng)預(yù)測(cè)深度值指示所述部分所表示的所述場(chǎng)景表示的一部分的深度；并且更新所述場(chǎng)景表示模型包括：確定所述所捕獲圖像的所述一個(gè)或多個(gè)部分的所述所獲得深度值與所述虛擬圖像的一個(gè)或多個(gè)對(duì)應(yīng)部分的所述經(jīng)預(yù)測(cè)深度值之間的幾何形狀損失；和優(yōu)化所述場(chǎng)景表示模型以便最小化所述幾何形狀損失。這可允許所述場(chǎng)景表示的所述物理性質(zhì)值和所述幾何形狀兩者是基于一個(gè)(或多個(gè))所捕獲圖像來(lái)共同優(yōu)化的。這可提供一種更新所述場(chǎng)景表示模型的高效手段。替代地或另外，這可有助于提供，將所獲得物理性質(zhì)值傳播到同一物體的其他部分和/或類(lèi)似物體。

17、可選地，所述所捕獲圖像的一個(gè)或多個(gè)部分各自利用捕獲到所述圖像的攝像機(jī)下的所獲得光度測(cè)定值來(lái)標(biāo)記，所述所獲得光度測(cè)定值指示所述部分所表示的所述場(chǎng)景的一部分的光度測(cè)定性質(zhì)；所述虛擬圖像的一個(gè)或多個(gè)部分各自利用所述虛擬圖像被渲染的虛擬攝像機(jī)下的經(jīng)預(yù)測(cè)光度測(cè)定值來(lái)標(biāo)記，所述經(jīng)預(yù)測(cè)光度測(cè)定值指示所述部分所表示的所述場(chǎng)景表示的一部分的經(jīng)預(yù)測(cè)光度測(cè)定性質(zhì)；且其中更新所述場(chǎng)景表示模型包括：確定所述所捕獲圖像的所述一個(gè)或多個(gè)部分的所述所獲得光度測(cè)定值與所述虛擬圖像的一個(gè)或多個(gè)對(duì)應(yīng)部分的所述經(jīng)預(yù)測(cè)光度測(cè)定值之間的光度測(cè)定損失；和優(yōu)化所述場(chǎng)景表示模型以便最小化所述光度測(cè)定損失。這可允許所述場(chǎng)景表示的所述物理性質(zhì)值和所述光度測(cè)定值(例如，顏色、照明)?(以及幾何形狀)是基于一個(gè)(或多個(gè))所捕獲圖像來(lái)共同優(yōu)化的。這可提供一種更新所述場(chǎng)景表示模型的高效手段。替代地或另外，這可有助于提供，將所獲得物理性質(zhì)值傳播到同一物體的其他部分和/或其他類(lèi)似物體。

18、可選地，所述所捕獲圖像的所述一個(gè)或多個(gè)部分是從所述所捕獲圖像中采樣的，并且所述經(jīng)預(yù)測(cè)深度值和/或所述經(jīng)預(yù)測(cè)光度測(cè)定值是基于來(lái)自所述場(chǎng)景表示模型的輸出針對(duì)所述虛擬圖像的一個(gè)或多個(gè)部分的對(duì)應(yīng)樣本來(lái)預(yù)測(cè)的。因此，所述更新不必基于整個(gè)所捕獲圖像，而是基于其樣本。這可有助于提高所述場(chǎng)景表示模型可被更新的速度。這反過(guò)來(lái)可允許所述方法的實(shí)時(shí)應(yīng)用，諸如實(shí)時(shí)slam。

19、可選地，所述方法包括：估計(jì)當(dāng)所述所捕獲圖像被捕獲時(shí)捕獲到所述圖像的攝像機(jī)的姿勢(shì)；且其中所述虛擬圖像在具有所述所估計(jì)姿勢(shì)的虛擬攝像機(jī)下被渲染。這可提供，捕獲所述圖像的所述攝像機(jī)不必具有固定位置和/或方向，而是可被移動(dòng)。這可為方法的部署提供靈活性。

20、可選地，所述攝像機(jī)的所述姿勢(shì)是至少部分地基于指示用于定位所述攝像機(jī)的裝置的配置的數(shù)據(jù)來(lái)估計(jì)的。這可有助于有效地估計(jì)攝像機(jī)姿勢(shì)，例如在攝像機(jī)附接到機(jī)械臂的情況下，所述機(jī)械臂的底座是固定的，并且其關(guān)節(jié)配置是已知的(并且可從中衍生攝像機(jī)姿勢(shì))。

21、可選地，所述攝像機(jī)的所述姿勢(shì)是至少部分地基于被配置為估計(jì)所述攝像機(jī)的所述姿勢(shì)的姿勢(shì)估計(jì)模塊的輸出來(lái)估計(jì)的，其中優(yōu)化所述場(chǎng)景表示模型包括共同地優(yōu)化所述姿勢(shì)估計(jì)模塊和所述場(chǎng)景表示模型，以最小化所述損失。這可有助于即使在攝像機(jī)可自由移動(dòng)(例如由人類(lèi)用戶(hù)或由機(jī)器人移動(dòng))的情況下估計(jì)所述攝像機(jī)姿勢(shì)。替代地或另外，這可有助于從初始估計(jì)(例如，基于機(jī)械臂的關(guān)節(jié)配置)對(duì)攝像機(jī)姿勢(shì)估計(jì)進(jìn)行微調(diào)。

22、可選地，所述所獲得場(chǎng)景表示模型是通過(guò)以下方式來(lái)預(yù)訓(xùn)練的：優(yōu)化所述場(chǎng)景表示模型以便最小化所述場(chǎng)景的至少一個(gè)物體的所述物理性質(zhì)的值的所提供估計(jì)值與所述至少一個(gè)物體的所述物理性質(zhì)的所述經(jīng)預(yù)測(cè)值之間的損失。例如與從沒(méi)有關(guān)于場(chǎng)景的任何部分的物理性質(zhì)值的信息開(kāi)始相比，這可有助于相對(duì)快速地提供相對(duì)準(zhǔn)確的場(chǎng)景表示。這些估計(jì)可基于例如家居物體的典型硬度范圍。

23、可選地，所述估計(jì)是通過(guò)以下方式來(lái)提供的：將預(yù)訓(xùn)練物體檢測(cè)器應(yīng)用于所捕獲圖像以識(shí)別所述至少一個(gè)物體；和從所述至少一個(gè)物體的所述身份來(lái)推斷所述估計(jì)。這可提供對(duì)物理性質(zhì)的更準(zhǔn)確初始估計(jì)。這反過(guò)來(lái)可減少生成相對(duì)準(zhǔn)確的場(chǎng)景表示模型所花費(fèi)的時(shí)間(和交互)。例如，可首先對(duì)所捕獲圖像應(yīng)用物體識(shí)別，以將一部分識(shí)別為椅子，并且對(duì)物理性質(zhì)值的估計(jì)可以是椅子的典型質(zhì)量。

24、可選地，所述方法包括：控制所述機(jī)器人(或另一機(jī)器人裝置)基于所述經(jīng)更新場(chǎng)景表示模型來(lái)執(zhí)行任務(wù)。例如與如果模型沒(méi)有被更新相比，這可允許機(jī)器人完成更寬范圍的任務(wù)和/或更準(zhǔn)確地完成任務(wù)。例如，這可允許機(jī)器人執(zhí)行基于所述場(chǎng)景的物體的物理性質(zhì)定義的任務(wù)，例如基于所述物體的質(zhì)量對(duì)外觀相同但質(zhì)量不同的盒體進(jìn)行分類(lèi)。

25、根據(jù)本發(fā)明的第二方面，提供一種被配置為執(zhí)行根據(jù)第一方面的方法的設(shè)備。在一些示例中，所述設(shè)備可以是機(jī)器人，例如第一方面的機(jī)器人。在一些示例中，所述設(shè)備可包括被配置為執(zhí)行所述方法的計(jì)算機(jī)。例如，所述計(jì)算機(jī)可以是例如遠(yuǎn)離所述機(jī)器人的遠(yuǎn)程服務(wù)器。

26、根據(jù)本發(fā)明的第三方面，提供一種包括一組指令的計(jì)算機(jī)程序，當(dāng)由計(jì)算機(jī)執(zhí)行時(shí)，所述一組指令致使所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行根據(jù)第一方面所述的方法。在一些示例中，所述計(jì)算機(jī)可以是所述機(jī)器人的一部分。在一些示例中，所述計(jì)算機(jī)可以是遠(yuǎn)離所述機(jī)器人但例如經(jīng)由有線(xiàn)或無(wú)線(xiàn)方式通信地連接到所述機(jī)器人的遠(yuǎn)程服務(wù)器的一部分。所述計(jì)算機(jī)可包括處理器和存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)指令，當(dāng)由所述處理器執(zhí)行時(shí)，所述指令致使所述處理器執(zhí)行根據(jù)第一方面所述的方法。根據(jù)本發(fā)明的第四方面，提供一種上面存儲(chǔ)有指令的非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，當(dāng)由計(jì)算機(jī)執(zhí)行時(shí)，所述指令致使所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行第一方面的方法。

27、另外的特征將從參考附圖進(jìn)行的以下描述中變得顯而易見(jiàn)。