本實(shí)用新型涉及機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種新型可調(diào)節(jié)式機(jī)械臂夾爪裝置。

背景技術(shù)：

手爪也被稱作抓取機(jī)構(gòu),通常是由手指、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成，根據(jù)抓取對(duì)象和工作條件進(jìn)行設(shè)計(jì)。除了具有足夠的夾持力之外，還要有適當(dāng)?shù)木龋种笐?yīng)能夠順應(yīng)被抓對(duì)象的形狀。傳統(tǒng)的三指手爪往往抓取范圍不可調(diào)節(jié)，不能夠適應(yīng)作業(yè)空間尺寸范圍的限制和對(duì)不同尺寸范圍進(jìn)行可變的調(diào)節(jié)，此外對(duì)于一些形狀復(fù)雜的對(duì)象還不能可靠地進(jìn)行抓取。因此有必要對(duì)現(xiàn)有的三指手爪進(jìn)行適當(dāng)?shù)馗倪M(jìn)，實(shí)現(xiàn)手爪的兼容性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種新型可調(diào)節(jié)式機(jī)械臂夾爪裝置，該夾爪裝置能夠?qū)崿F(xiàn)手爪的抓取范圍調(diào)節(jié)，并能夠可靠地抓取目標(biāo)對(duì)象，實(shí)用性高。

本實(shí)用新型為了實(shí)現(xiàn)上述目的，采用的技術(shù)解決方案是：

一種新型可調(diào)節(jié)式機(jī)械臂夾爪裝置，包括基座、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和三個(gè)夾爪機(jī)構(gòu)，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括舵機(jī)、支座、齒輪、齒條、傳動(dòng)桿和滑動(dòng)塊，基座由固定板和連接在固定板前端的定位塊組成，舵機(jī)通過(guò)支座連接在固定板的側(cè)端壁上，舵機(jī)的轉(zhuǎn)軸與齒輪連接，齒輪與齒條嚙合，齒條位于固定板的前端并緊靠固定板，齒條的下端連接傳動(dòng)桿，傳動(dòng)桿穿過(guò)定位塊并與設(shè)置在定位塊下端的滑動(dòng)塊連接，所述夾爪機(jī)構(gòu)包括調(diào)節(jié)桿、支桿、手爪桿和轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)，調(diào)節(jié)桿的一端與定位塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接，調(diào)節(jié)桿的另一端與手爪桿的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，支桿的一端與滑動(dòng)塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接，支桿的另一端與手爪桿固接。

優(yōu)選的，所述手爪桿的內(nèi)端壁上設(shè)置有多個(gè)橫向的齒槽，齒槽上設(shè)置有橡膠帶。

優(yōu)選的，所述手爪桿的上部?jī)?nèi)端開有豎向的條形槽口，支桿的另一端通過(guò)固定銷連接在條形槽口內(nèi)，齒槽位于條形槽口的下端。

優(yōu)選的，所述舵機(jī)的轉(zhuǎn)軸垂直連接有平鍵，舵機(jī)的轉(zhuǎn)軸通過(guò)平鍵與齒輪連接。

優(yōu)選的，所述舵機(jī)通過(guò)螺栓與支座固連，支座與固定板的側(cè)端壁焊接。

優(yōu)選的，所述定位塊外端壁上設(shè)置有三個(gè)定位塊凸起，三個(gè)定位塊凸起呈三角狀分布，調(diào)節(jié)桿通過(guò)軸銷與定位塊凸起轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

優(yōu)選的，所述滑動(dòng)塊的外端壁上設(shè)置三個(gè)滑動(dòng)塊凸起，三個(gè)滑動(dòng)塊凸起呈三角狀分布，支桿通過(guò)軸銷與滑動(dòng)塊凸起轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述滑動(dòng)塊凸起位于定位塊凸起的下方。

優(yōu)選的，所述固定板通過(guò)螺栓與夾爪裝置用的機(jī)械臂連接。

本實(shí)用新型的有益效果是：

本實(shí)用新型一種新型可調(diào)節(jié)式機(jī)械臂夾爪裝置，采用簡(jiǎn)單組合式的方法，通過(guò)靈活改變所述可調(diào)連桿與安裝基座的安裝角度，使得夾爪裝置具有抓取范圍可調(diào)節(jié)的能力，夾爪的兼容性好。本實(shí)用新型夾爪裝置整體結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，安裝方便，適用范圍廣。

附圖說(shuō)明

圖1是新型可調(diào)節(jié)式機(jī)械臂夾爪裝置整體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明：

結(jié)合圖1，一種新型可調(diào)節(jié)式機(jī)械臂夾爪裝置，包括基座1、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)2和三個(gè)夾爪機(jī)構(gòu)3。所述三個(gè)夾爪機(jī)構(gòu)3呈三角狀布置在傳動(dòng)機(jī)構(gòu)2的下方?；?由固定板11和連接在固定板11前端的定位塊12組成，固定板11通過(guò)螺栓與夾爪裝置用的機(jī)械臂連接。傳動(dòng)機(jī)構(gòu)2包括舵機(jī)21、支座22、齒輪23、齒條24、傳動(dòng)桿25和滑動(dòng)塊26，舵機(jī)21通過(guò)支座22連接在固定板11的側(cè)端壁上，舵機(jī)21通過(guò)螺栓與支座22固連，支座22與固定板11的側(cè)端壁焊接。舵機(jī)21的轉(zhuǎn)軸與齒輪23連接，所述舵機(jī)21的轉(zhuǎn)軸連接有平鍵211，平鍵211垂直連接在轉(zhuǎn)軸的上端，轉(zhuǎn)軸通過(guò)平鍵211與齒輪23卡位連接。齒輪23與齒條24嚙合，齒條24位于固定板11的前端并緊靠固定板11，齒條24的下端連接傳動(dòng)桿25，傳動(dòng)桿25的下端穿過(guò)定位塊12并與設(shè)置在定位塊12下端的滑動(dòng)塊26連接。

所述三個(gè)夾爪機(jī)構(gòu)3呈三角狀均布在定位塊12和滑動(dòng)塊26的四周，單個(gè)的夾爪機(jī)構(gòu)3包括調(diào)節(jié)桿31、支桿32、手爪桿33和轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)34，調(diào)節(jié)桿31的一端與定位塊12的外壁轉(zhuǎn)動(dòng)連接，調(diào)節(jié)桿31的另一端與手爪桿33的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，支桿32的一端與滑動(dòng)塊26的外壁轉(zhuǎn)動(dòng)連接，支桿32的另一端與手爪桿33固定連接。所述手爪桿33的內(nèi)端壁上設(shè)置有多個(gè)橫向的齒槽331，齒槽上粘連有橡膠帶。所述手爪桿33的上部?jī)?nèi)開有豎向的條形槽口332，支桿32的另一端通過(guò)固定銷連接在條形槽口332內(nèi)，所述齒槽331位于條形槽口332的下端。

所述定位塊12的外端壁上設(shè)置有三個(gè)定位塊凸起121，定位塊12和定位塊凸起121一體成型，三個(gè)定位塊凸起121呈三角狀分布，所述調(diào)節(jié)桿31通過(guò)軸銷與定位塊凸起121轉(zhuǎn)動(dòng)連接，調(diào)節(jié)桿31通過(guò)定位塊凸起121與定位塊12連接。所述滑動(dòng)塊26的外端壁上設(shè)置三個(gè)滑動(dòng)塊凸起261，滑動(dòng)塊26和滑動(dòng)塊凸起261一體成型，三個(gè)滑動(dòng)塊凸起261呈三角狀分布在滑動(dòng)塊26的外端壁上，支桿32通過(guò)軸銷與滑動(dòng)塊凸起261轉(zhuǎn)動(dòng)連接，支桿32通過(guò)滑動(dòng)塊凸起261與滑動(dòng)塊26連接。所述滑動(dòng)塊凸起261位于定位塊凸起121的下方。

上述可調(diào)節(jié)式機(jī)械臂夾爪裝置工作時(shí)，舵機(jī)21工作，舵機(jī)21的轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)齒輪23轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪23帶動(dòng)齒條24轉(zhuǎn)動(dòng)，齒條24通過(guò)傳動(dòng)桿25帶動(dòng)滑動(dòng)塊26上下移動(dòng)。當(dāng)需要夾緊物體時(shí)，齒條24通過(guò)傳動(dòng)桿25帶動(dòng)滑動(dòng)塊26向上移動(dòng)，滑動(dòng)塊26帶動(dòng)支桿32上拉，支桿32帶動(dòng)手爪桿33向內(nèi)側(cè)移動(dòng)，三個(gè)夾爪機(jī)構(gòu)3抓起物體；當(dāng)放下物體時(shí)，滑動(dòng)塊26向下移動(dòng)，支桿32下移，手爪桿33向外側(cè)移動(dòng)，三個(gè)夾爪機(jī)構(gòu)3松開物體。

當(dāng)然，上述說(shuō)明并非是對(duì)本實(shí)用新型的限制，本實(shí)用新型也并不僅限于上述舉例，本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實(shí)用新型的實(shí)質(zhì)范圍內(nèi)所做出的變化、改型、添加或替換，也應(yīng)屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。