本實(shí)用新型屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

根據(jù)發(fā)展心理學(xué)理論，在嬰幼兒的成長過程中，他們需要借助大量的探索活動(dòng)以及與他人的互動(dòng)和交流，逐步認(rèn)識世界、發(fā)展能力、增長身心機(jī)能，從而實(shí)現(xiàn)智能和人格的健康成長發(fā)展?，F(xiàn)代社會由于日常工作的繁忙，父母陪伴孩子的時(shí)間是有限的，而祖父母年紀(jì)較長，多偏好安靜平穩(wěn)的環(huán)境，與孩子活潑好動(dòng)的年齡特征和發(fā)展需要有所差異，因此在帶領(lǐng)孩子的過程中較難提供與孩子的探索需要相匹配的互動(dòng)與協(xié)助，對孩子的充分發(fā)展具有一定的限制。

隨著IT技術(shù)的發(fā)展及其與傳統(tǒng)玩具的結(jié)合，市面上已經(jīng)出現(xiàn)了不少能與幼兒進(jìn)行一些互動(dòng)的幼兒陪伴游戲產(chǎn)品。但是其大多形式單一，多為幼兒操作后再進(jìn)行回應(yīng)的方式，僅限于提供簡單的娛樂、通訊和教育內(nèi)容推送功能，無法更真實(shí)地模擬真人與幼兒“互動(dòng)”的方式，無法根據(jù)孩子當(dāng)下的狀態(tài)和需要，主動(dòng)發(fā)起邀請，開展有針對性的互動(dòng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是提供一種幼兒智能陪伴機(jī)器人，解決了傳統(tǒng)幼兒陪伴游戲產(chǎn)品不能根據(jù)孩子當(dāng)下的狀態(tài)和需要，主動(dòng)發(fā)起邀請并開展有針對性的互動(dòng)的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案：

一種幼兒智能陪伴機(jī)器人，包括可轉(zhuǎn)動(dòng)頭部和軀干部分，所述可轉(zhuǎn)動(dòng)頭部上設(shè)有眼部、耳部和嘴部，可轉(zhuǎn)動(dòng)頭部包括球狀的上殼體，軀干部分包括下殼體，所述耳部為設(shè)于上殼體外側(cè)的音響，眼部為設(shè)于上殼體外側(cè)的觸摸屏，觸摸屏的左側(cè)設(shè)有紅外傳感器，觸摸屏的右側(cè)設(shè)有超聲波傳感器，嘴部為設(shè)于上殼體外側(cè)的麥克風(fēng)，上殼體內(nèi)設(shè)上安裝板，上安裝板上設(shè)有點(diǎn)頭電機(jī)，點(diǎn)頭電機(jī)的輸出軸水平伸出并且點(diǎn)頭電機(jī)的輸出軸通過連接件連接上殼體，上安裝板上設(shè)有第一線路板；

上殼體位于下殼體的上側(cè)，上殼體底端設(shè)有開口，下殼體頂端設(shè)有頂口，下殼體的底部設(shè)有全向底盤，下殼體的前面設(shè)有LED燈，全向底盤上設(shè)有第一全向輪、第二全向輪、第三全向輪、帶動(dòng)第一全向輪的第一行走電機(jī)、帶動(dòng)第二全向輪的第二行走電機(jī)和帶動(dòng)第三全向輪的第三行走電機(jī)，第一全向輪、第二全向輪、第三全向輪呈三角形依次布置，全向底盤上設(shè)有轉(zhuǎn)頭電機(jī)，上安裝板的下側(cè)固定連接一根豎向的轉(zhuǎn)軸，該轉(zhuǎn)軸由轉(zhuǎn)頭電機(jī)帶動(dòng)；

下殼體內(nèi)設(shè)位于全向底盤上側(cè)的下安裝板，下安裝板上設(shè)有第二線路板。

所述轉(zhuǎn)軸豎直設(shè)置，轉(zhuǎn)軸依次從開口和頂口向下伸入下殼體內(nèi)，轉(zhuǎn)軸與開口的邊沿相間隔，所述轉(zhuǎn)頭電機(jī)的輸出軸向上伸出并對接轉(zhuǎn)軸的底端。

所述下安裝板與下殼體的內(nèi)壁面固定連接，所述連接件為豎向的柱狀體，連接件的頂端固定在上殼體的內(nèi)壁面上、底端固定在點(diǎn)頭電機(jī)輸出軸上。

所述點(diǎn)頭電機(jī)、轉(zhuǎn)頭電機(jī)、第一行走電機(jī)、第二行走電機(jī)、第三行走電機(jī)均為步進(jìn)電機(jī)。

上殼體的底部伸入下殼體的頂口內(nèi)。

下殼體對應(yīng)第一全向輪、第二全向輪和第三全向輪設(shè)有三個(gè)伸出孔，第一全向輪、第二全向輪和第三全向輪分別通過三個(gè)伸出孔向下伸出下殼體外。

所述第一線路板上設(shè)有第五驅(qū)動(dòng)器、超聲波接口、點(diǎn)頭電機(jī)接口、音響接口、音頻放大模塊、紅外接口、觸摸屏接口、頭部控制器、FLASH存儲器、音頻處理模塊和麥克風(fēng)接口，音響接口連接音頻放大模塊，音頻放大模塊和麥克風(fēng)接口均連接音頻放大模塊，紅外接口、第五驅(qū)動(dòng)器、FLASH存儲器、超聲波接口、音頻處理模塊和觸摸屏接口均連接頭部控制器，點(diǎn)頭電機(jī)接口連接第五驅(qū)動(dòng)器；

所述第二線路板上設(shè)有LED燈接口、電源模塊、第三驅(qū)動(dòng)器、第三行走電機(jī)接口、第二驅(qū)動(dòng)器、第二行走電機(jī)接口、第一驅(qū)動(dòng)器、第一行走電機(jī)接口、第四驅(qū)動(dòng)器、轉(zhuǎn)頭電機(jī)接口和軀干控制器，第三驅(qū)動(dòng)器連接第三行走電機(jī)接口，第二驅(qū)動(dòng)器連接第二行走電機(jī)接口，第一驅(qū)動(dòng)器連接第一行走電機(jī)接口，第四驅(qū)動(dòng)器連接轉(zhuǎn)頭電機(jī)接口，LED燈接口、第四驅(qū)動(dòng)器、第三驅(qū)動(dòng)器、第二驅(qū)動(dòng)器和第一驅(qū)動(dòng)器均連接軀干控制器；

頭部控制器和軀干控制器通過串口線電連接，第五驅(qū)動(dòng)器、音頻放大模塊、紅外接口、觸摸屏接口、頭部控制器、FLASH存儲器和音頻處理模塊均通過導(dǎo)線電連接電源模塊；

LED燈接口、超聲波接口、第三驅(qū)動(dòng)器、第二驅(qū)動(dòng)器、第一驅(qū)動(dòng)器、第四驅(qū)動(dòng)器和軀干控制器均連接電源模塊；

所述電源模塊包括外部電源接口、鋰電池充電模塊、12V鋰電池、3.3V穩(wěn)壓器、8V穩(wěn)壓器和5V穩(wěn)壓器，外部電源接口、12V鋰電池、3.3V穩(wěn)壓器、8V穩(wěn)壓器和5V穩(wěn)壓器均與鋰電池充電模塊連接，外部電源接口連接外部12V供電電源，3.3V穩(wěn)壓器的輸出端為LED燈接口、FLASH存儲器、軀干控制器和頭部控制器供電，5V穩(wěn)壓器的輸出端為第一驅(qū)動(dòng)器、第二驅(qū)動(dòng)器、第三驅(qū)動(dòng)器、第四驅(qū)動(dòng)器、第五驅(qū)動(dòng)器、音頻放大模塊、紅外接口、觸摸屏接口和超聲波接口供電；

第一驅(qū)動(dòng)器、第二驅(qū)動(dòng)器、第三驅(qū)動(dòng)器、第四驅(qū)動(dòng)器和第五驅(qū)動(dòng)器均設(shè)有電機(jī)電源輸入端，第一驅(qū)動(dòng)器的電機(jī)電源輸入端、第二驅(qū)動(dòng)器的電機(jī)電源輸入端、第三驅(qū)動(dòng)器的電機(jī)電源輸入端、第四驅(qū)動(dòng)器的電機(jī)電源輸入端和第五驅(qū)動(dòng)器的電機(jī)電源輸入端均連接8V穩(wěn)壓器的輸出端；

所述觸摸屏與觸摸屏接口通過導(dǎo)線電連接，轉(zhuǎn)頭電機(jī)通過導(dǎo)線電連接轉(zhuǎn)頭電機(jī)接口，音響通過導(dǎo)線電連接音響接口，紅外傳感器通過導(dǎo)線電連接紅外接口，麥克風(fēng)通過導(dǎo)線電連接麥克風(fēng)接口，LED燈通過導(dǎo)線電連接LED燈接口，超聲波傳感器通過導(dǎo)線電連接超聲波接口，第三行走電機(jī)通過導(dǎo)線電連接第三行走電機(jī)接口、第二行走電機(jī)通過導(dǎo)線電連接第二行走電機(jī)接口、第一行走電機(jī)通過導(dǎo)線電連接第一行走電機(jī)接口，轉(zhuǎn)頭電機(jī)通過導(dǎo)線電連接轉(zhuǎn)頭電機(jī)接口，點(diǎn)頭電機(jī)通過導(dǎo)線電連接點(diǎn)頭電機(jī)接口。

所述第一驅(qū)動(dòng)器、所述第二驅(qū)動(dòng)器、所述第三驅(qū)動(dòng)器、所述第四驅(qū)動(dòng)器和所述第五驅(qū)動(dòng)器的型號均為A4988型驅(qū)動(dòng)器；

所述音頻放大模塊的型號為TEA2025B；所述頭部控制器和所述軀干控制器均為ARM9控制器；音頻處理模塊的型號為TLV320AIC23；

轉(zhuǎn)頭電機(jī)接口、音響接口、紅外接口、觸摸屏接口、麥克風(fēng)接口，LED燈接口、超聲波接口、第三行走電機(jī)接口、第二行走電機(jī)接口、第一行走電機(jī)接口和轉(zhuǎn)頭電機(jī)接口均為接線端子；

所述超聲波傳感器的型號為RB-URF02型超聲波傳感器；所述紅外傳感器的型號為RB-02S017A型人體紅外熱釋電傳感器；

所述鋰電池充電模塊的型號為CN3702；所述3.3V穩(wěn)壓器的型號為AMS1117；所述5V穩(wěn)壓器的型號為LM7805；所述8V穩(wěn)壓器的型號為LM7808；

所述第三行走電機(jī)、所述第二行走電機(jī)、所述第一行走電機(jī)、所述轉(zhuǎn)頭電機(jī)和所述點(diǎn)頭電機(jī)的型號均為STP-42D；所述外部電源接口的型號為DC-036型直流電源插座；

所述觸摸屏的型號為4inch HDMI LCD型IPS觸摸屏。

本實(shí)用新型所述的一種幼兒智能陪伴機(jī)器人，解決了傳統(tǒng)幼兒陪伴游戲產(chǎn)品不能根據(jù)孩子當(dāng)下的狀態(tài)和需要，主動(dòng)發(fā)起邀請并開展有針對性的互動(dòng)的問題，本實(shí)用新型可根據(jù)幼兒發(fā)聲的音頻，智能判斷幼兒的情緒狀態(tài)，并根據(jù)幼兒的情緒狀態(tài)對幼兒發(fā)出特定的邀請，并播放相關(guān)的音頻信息。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型的剖視圖；

圖3是圖2中的A-A視圖；

圖4是本實(shí)用新型的第一線路板19的原理圖方框圖；

圖5是本實(shí)用新型的第二線路板17的原理圖方框圖；

圖6是本實(shí)用新型的電源模塊37的原理圖方框圖；

圖中：可轉(zhuǎn)動(dòng)頭部1、觸摸屏2、音響3、麥克風(fēng)4、軀干部分5、LED燈6、第一全向輪7A、第二全向輪7B、第三全向輪7C、上殼體8、點(diǎn)頭電機(jī)9、上安裝板10、開口11、頂口12、下安裝板13、轉(zhuǎn)頭電機(jī)14、底盤15、下殼體16、第二線路板17、轉(zhuǎn)軸18、第一線路板19、連接件20、第一行走電機(jī)21A、第二行走電機(jī)21B、第三行走電機(jī)21C、紅外傳感器22、超聲波傳感器23、音響接口24、音頻放大模塊25、紅外接口26、觸摸屏接口27、超聲波接口28、頭部控制器29、FLASH存儲器30、點(diǎn)頭電機(jī)接口31、第五驅(qū)動(dòng)器32、麥克風(fēng)接口33、音頻處理模塊34、LED燈接口35、軀干控制器36、電源模塊37、第三驅(qū)動(dòng)器38、第三行走電機(jī)接口39、第二行走電機(jī)接口40、第一行走電機(jī)接口41、轉(zhuǎn)頭電機(jī)接口42、第四驅(qū)動(dòng)器43、第一驅(qū)動(dòng)器44、第二驅(qū)動(dòng)器45、外部電源接口46、12V鋰電池47、5V穩(wěn)壓器48、8V穩(wěn)壓器49、3.3V穩(wěn)壓器50、鋰電池充電模塊51、伸出孔81、配重塊221。

具體實(shí)施方式

如圖1-圖6所述的一種幼兒智能陪伴機(jī)器人，包括可轉(zhuǎn)動(dòng)頭部1和軀干部分5，所述可轉(zhuǎn)動(dòng)頭部1上設(shè)有眼部、耳部和嘴部，可轉(zhuǎn)動(dòng)頭部1包括球狀的上殼體8，軀干部分5包括下殼體16，所述耳部為設(shè)于上殼體8外側(cè)的音響3，眼部為設(shè)于上殼體8外側(cè)的觸摸屏2，觸摸屏2的左側(cè)設(shè)有紅外傳感器22，觸摸屏2的右側(cè)設(shè)有超聲波傳感器23，紅外傳感器22和超聲波傳感器23也均設(shè)于上殼體8外側(cè)，嘴部為設(shè)于上殼體8外側(cè)的麥克風(fēng)4，上殼體8內(nèi)設(shè)上安裝板10，上安裝板10上設(shè)有點(diǎn)頭電機(jī)9，點(diǎn)頭電機(jī)9的輸出軸水平伸出并且點(diǎn)頭電機(jī)9的輸出軸通過連接件20連接上殼體8，上安裝板10上設(shè)有第一線路板19；

上殼體8位于下殼體16的上側(cè)，上殼體8底端設(shè)有開口11，下殼體16頂端設(shè)有頂口12，下殼體16的底部內(nèi)設(shè)全向底盤15，下殼體16的前面(前側(cè)外表面)設(shè)有LED燈6，全向底盤15上設(shè)有第一全向輪7A、第二全向輪7B、第三全向輪7C、帶動(dòng)第一全向輪7A的第一行走電機(jī)21A、帶動(dòng)第二全向輪7B的第二行走電機(jī)21B和帶動(dòng)第三全向輪7C的第三行走電機(jī)21C，第一行走電機(jī)21A的輸出軸固定連接第一全向輪7A的輪轂，第二行走電機(jī)21B的輸出軸固定連接第二全向輪7B的輪轂，第三行走電機(jī)21C的輸出軸固定連接第三全向輪7C的輪轂，第一全向輪7A、第二全向輪7B、第三全向輪7C呈三角形依次布置，第一全向輪7A、第二全向輪7B和第三全向輪7C圍繞全向底盤15中心線沿圓周線間隔均布設(shè)置(全向底盤15中心線與下殼體16的中心線重合并均為豎直延伸)，第一全向輪7A、第二全向輪7B和第三全向輪7C均為豎直設(shè)置，第一全向輪7A所在的豎直面與所述圓周線相切，第二全向輪7B所在的豎直面與所述圓周線相切，第三全向輪7C所在的豎直面與所述圓周線相切。全向底盤15上設(shè)有轉(zhuǎn)頭電機(jī)14，上安裝板10的下側(cè)固定連接一根豎向的轉(zhuǎn)軸18，該轉(zhuǎn)軸18由轉(zhuǎn)頭電機(jī)14帶動(dòng)；全向底盤15上第一全向輪7A、第二全向輪7B、第三全向輪7C的布置結(jié)構(gòu)以及三者分別與第一行走電機(jī)21A、第二行走電機(jī)21B、第三行走電機(jī)21C的連接結(jié)構(gòu)均為現(xiàn)有技術(shù)，故不詳細(xì)敘述，此外還可采用其他已公開專利中的全向底盤15的安裝結(jié)構(gòu)，例如采用專利號為ZL2013203466061，名稱為“全向底盤結(jié)構(gòu)及機(jī)器人”中公開的的全向底盤15的結(jié)構(gòu)。

下殼體16內(nèi)設(shè)位于全向底盤15上側(cè)的下安裝板13，下安裝板13上設(shè)有第二線路板17。

所述轉(zhuǎn)軸18豎直設(shè)置，轉(zhuǎn)軸18的頂端與上安裝板10的下板面通過焊接或者螺釘固定連接，轉(zhuǎn)軸18依次從開口11和頂口12向下伸入下殼體16內(nèi)，轉(zhuǎn)軸18與開口11的邊沿相間隔，所述轉(zhuǎn)頭電機(jī)14的輸出軸向上伸出并對接轉(zhuǎn)軸18的底端。

所述下安裝板13與下殼體16的內(nèi)壁面固定連接，所述連接件20為豎向的柱狀體，連接件20的頂端固定在上殼體8的內(nèi)壁面上、底端固定在點(diǎn)頭電機(jī)9輸出軸上。

所述點(diǎn)頭電機(jī)9、轉(zhuǎn)頭電機(jī)14、第一行走電機(jī)21A、第二行走電機(jī)21B、第三行走電機(jī)21C均為步進(jìn)電機(jī)。

上殼體8的底部伸入下殼體16的頂口12內(nèi)。

下殼體16對應(yīng)第一全向輪7A、第二全向輪7B和第三全向輪7C設(shè)有三個(gè)伸出孔81，第一全向輪7A、第二全向輪7B和第三全向輪7C分別通過三個(gè)伸出孔81向下伸出下殼體16外。

所述第一線路板19上設(shè)有第五驅(qū)動(dòng)器32、超聲波接口28、點(diǎn)頭電機(jī)接口31、音響接口24、音頻放大模塊25、紅外接口26、觸摸屏接口27、頭部控制器29、FLASH存儲器30、音頻處理模塊34和麥克風(fēng)接口33，音響接口24連接音頻放大模塊25，音頻放大模塊25和麥克風(fēng)接口33均連接音頻放大模塊25，紅外接口26、第五驅(qū)動(dòng)器32、FLASH存儲器30、超聲波接口28、音頻處理模塊34和觸摸屏接口27均連接頭部控制器29，點(diǎn)頭電機(jī)接口31連接第五驅(qū)動(dòng)器32；

所述第二線路板17上設(shè)有LED燈接口35、電源模塊37、第三驅(qū)動(dòng)器38、第三行走電機(jī)接口39、第二驅(qū)動(dòng)器45、第二行走電機(jī)接口40、第一驅(qū)動(dòng)器44、第一行走電機(jī)接口41、第四驅(qū)動(dòng)器43、轉(zhuǎn)頭電機(jī)接口42和軀干控制器36，第三驅(qū)動(dòng)器38連接第三行走電機(jī)接口39，第二驅(qū)動(dòng)器45連接第二行走電機(jī)接口40，第一驅(qū)動(dòng)器44連接第一行走電機(jī)接口41，第四驅(qū)動(dòng)器43連接轉(zhuǎn)頭電機(jī)接口42，LED燈接口35、第四驅(qū)動(dòng)器43、第三驅(qū)動(dòng)器38、第二驅(qū)動(dòng)器45和第一驅(qū)動(dòng)器44均連接軀干控制器36；

頭部控制器29和軀干控制器36通過串口線電連接，第五驅(qū)動(dòng)器32、音頻放大模塊25、紅外接口26、觸摸屏接口27、頭部控制器29、FLASH存儲器30和音頻處理模塊34均通過導(dǎo)線電連接電源模塊37；

LED燈接口35、超聲波接口28、第三驅(qū)動(dòng)器38、第二驅(qū)動(dòng)器45、第一驅(qū)動(dòng)器44、第四驅(qū)動(dòng)器43和軀干控制器36均連接電源模塊37；

所述電源模塊37包括外部電源接口46、鋰電池充電模塊51、12V鋰電池47、3.3V穩(wěn)壓器50、8V穩(wěn)壓器49和5V穩(wěn)壓器48，外部電源接口46、12V鋰電池47、3.3V穩(wěn)壓器50、8V穩(wěn)壓器49和5V穩(wěn)壓器48均與鋰電池充電模塊51連接，外部電源接口46連接外部12V供電電源(所述外部12V供電電源為現(xiàn)有技術(shù)，固不詳細(xì)敘述)，3.3V穩(wěn)壓器50的輸出端為LED燈接口35、FLASH存儲器30、軀干控制器36和頭部控制器29供電，5V穩(wěn)壓器48的輸出端為第一驅(qū)動(dòng)器44、第二驅(qū)動(dòng)器45、第三驅(qū)動(dòng)器38、第四驅(qū)動(dòng)器43、第五驅(qū)動(dòng)器32、音頻放大模塊25、紅外接口26、觸摸屏接口27和超聲波接口28供電；

第一驅(qū)動(dòng)器44、第二驅(qū)動(dòng)器45、第三驅(qū)動(dòng)器38、第四驅(qū)動(dòng)器43和第五驅(qū)動(dòng)器32均設(shè)有電機(jī)電源輸入端，第一驅(qū)動(dòng)器44的電機(jī)電源輸入端、第二驅(qū)動(dòng)器45的電機(jī)電源輸入端、第三驅(qū)動(dòng)器38的電機(jī)電源輸入端、第四驅(qū)動(dòng)器43的電機(jī)電源輸入端和第五驅(qū)動(dòng)器32的電機(jī)電源輸入端均連接8V穩(wěn)壓器49的輸出端；

所述觸摸屏2與觸摸屏接口27通過導(dǎo)線電連接，轉(zhuǎn)頭電機(jī)14通過導(dǎo)線電連接轉(zhuǎn)頭電機(jī)接口42，音響3通過導(dǎo)線電連接音響接口24，紅外傳感器22通過導(dǎo)線電連接紅外接口26，麥克風(fēng)4通過導(dǎo)線電連接麥克風(fēng)接口33，LED燈6通過導(dǎo)線電連接LED燈接口35，超聲波傳感器23通過導(dǎo)線電連接超聲波接口28，第三行走電機(jī)21C通過導(dǎo)線電連接第三行走電機(jī)接口39、第二行走電機(jī)21B通過導(dǎo)線電連接第二行走電機(jī)接口40、第一行走電機(jī)21A通過導(dǎo)線電連接第一行走電機(jī)接口41，轉(zhuǎn)頭電機(jī)14通過導(dǎo)線電連接轉(zhuǎn)頭電機(jī)接口42，點(diǎn)頭電機(jī)9通過導(dǎo)線電連接點(diǎn)頭電機(jī)接口31。

所述第一驅(qū)動(dòng)器44、所述第二驅(qū)動(dòng)器45、所述第三驅(qū)動(dòng)器38、所述第四驅(qū)動(dòng)器43和所述第五驅(qū)動(dòng)器32的型號均為A4988型驅(qū)動(dòng)器；

A4988型驅(qū)動(dòng)器的VBB1管腳和VBB2管腳組成了所述電機(jī)電源輸入端。

所述音頻放大模塊25的型號為TEA2025B；所述頭部控制器29和所述軀干控制器36均為ARM9控制器；音頻處理模塊34的型號為TLV320AIC23；

轉(zhuǎn)頭電機(jī)接口42、音響接口24、紅外接口26、觸摸屏接口27、麥克風(fēng)接口33，LED燈接口35、超聲波接口28、第三行走電機(jī)接口39、第二行走電機(jī)接口40、第一行走電機(jī)接口41和轉(zhuǎn)頭電機(jī)接口42均為接線端子；

所述超聲波傳感器23的型號為RB-URF02型超聲波傳感器；所述紅外傳感器22的型號為RB-02S017A型人體紅外熱釋電傳感器；

所述鋰電池充電模塊51的型號為CN3702；所述3.3V穩(wěn)壓器50的型號為AMS1117；所述5V穩(wěn)壓器48的型號為LM7805；所述8V穩(wěn)壓器49的型號為LM7808；

所述第三行走電機(jī)21C、所述第二行走電機(jī)21B、所述第一行走電機(jī)21A、所述轉(zhuǎn)頭電機(jī)14和所述點(diǎn)頭電機(jī)9的型號均為STP-42D；所述外部電源接口46的型號為DC-036型直流電源插座；

所述觸摸屏2的型號為4inch HDMI LCD型IPS觸摸屏。

工作時(shí)，在出廠時(shí)，F(xiàn)LASH存儲器30中預(yù)存儲一些音樂音頻、故事音頻和語言音頻，語言音頻為事先錄制好的安慰語言；

紅外傳感器22用于采集前方的人體信息，頭部控制器29接收紅外傳感器22的信號，并判斷紅外傳感器22是否采集到人體信息：如果采集到人體信息，則頭部控制器29通過串口線向軀干控制器36發(fā)送前進(jìn)信息；如果沒有采集到人體信息，頭部控制器29通過第五驅(qū)動(dòng)器32控制轉(zhuǎn)頭電機(jī)14進(jìn)行動(dòng)作，使可轉(zhuǎn)動(dòng)頭部1進(jìn)行360度轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)，頭部控制器29控制點(diǎn)頭電機(jī)9動(dòng)作，使可轉(zhuǎn)動(dòng)頭部1進(jìn)行上下45度的運(yùn)動(dòng)，頭部控制器29實(shí)時(shí)接收紅外傳感器22的信號，如果紅外傳感器22采集到前方的人體信息，頭部控制器29控制轉(zhuǎn)頭電機(jī)14和點(diǎn)頭電機(jī)9均停止動(dòng)作，使可轉(zhuǎn)動(dòng)頭部1面向人體方向；

當(dāng)所述可轉(zhuǎn)動(dòng)頭部1已經(jīng)面向人體方向后，頭部控制器29接收超聲波傳感器23信號，超聲波傳感器23用于測量人體與所述可轉(zhuǎn)動(dòng)頭部1的距離，軀干控制器36控制第一行走電機(jī)21A、第二行走電機(jī)21B和第三行走電機(jī)21C同時(shí)動(dòng)作，軀干控制器36通過計(jì)算，對第一行走電機(jī)21A、第二行走電機(jī)21B和第三行走電機(jī)21C設(shè)定不同的轉(zhuǎn)速，并結(jié)合第一全向輪7A、第二全向輪7B和第三全向輪7C實(shí)現(xiàn)所述一種幼兒智能陪伴機(jī)器人的全向移動(dòng)，軀干控制器36接收到所述前進(jìn)信息后，控制所述一種幼兒智能陪伴機(jī)器向人體方向前進(jìn)；

當(dāng)所述可轉(zhuǎn)動(dòng)頭部1與人體的距離達(dá)到0.5米時(shí)，頭部控制器29向軀干控制器36發(fā)送停止信息，軀干控制器36接收到停止信息后控制第一行走電機(jī)21A、第二行走電機(jī)21B和第三行走電機(jī)21C均停止動(dòng)作，同時(shí)軀干控制器36控制LED燈6閃耀并向頭部控制器29發(fā)送已停止信息；

頭部控制器29接收到已停止信息后，從FLASH存儲器30中調(diào)取音樂音頻或故事音頻，并通過音頻處理模塊34將音樂音頻或故事音頻處理成模擬信號，并通過音響3播放音樂或故事；

麥克風(fēng)4實(shí)時(shí)采集幼兒的發(fā)音，并將幼兒的發(fā)音實(shí)時(shí)發(fā)送給音頻處理模塊34，音頻處理模塊34將幼兒的發(fā)音處理成數(shù)字發(fā)音音頻數(shù)據(jù)，并將數(shù)字發(fā)音音頻數(shù)據(jù)發(fā)送給頭部控制器29，數(shù)字發(fā)音音頻數(shù)據(jù)中包含麥克風(fēng)4采集到的音頻的電壓信息和發(fā)音持續(xù)時(shí)間信息，音頻的電壓信息的大小和音頻的分貝成正比，本實(shí)施例設(shè)定音頻大小達(dá)到50分貝及判定幼兒處于生氣狀態(tài)，頭部控制器29根據(jù)所述電壓信息的高低和所述發(fā)音持續(xù)時(shí)間信息來判斷幼兒是否處于生氣狀態(tài)，當(dāng)所述發(fā)音持續(xù)時(shí)間大于1分鐘并且音頻大小達(dá)到50分貝時(shí)，頭部控制器29判斷幼兒處于生氣狀態(tài)，此時(shí)，頭部控制器29從FLASH存儲器30調(diào)取所述語言音頻，并通過音響3播放所述語言音頻，當(dāng)幼兒不再發(fā)音后，麥克風(fēng)4不再采集到幼兒的發(fā)音，音頻處理模塊34也不再向頭部控制器29傳送數(shù)字發(fā)音音頻數(shù)據(jù)，頭部控制器29再次調(diào)取FLASH存儲器30中的音樂音頻或故事音頻，并通過音響3播放音樂或故事。

本實(shí)用新型出廠前根據(jù)心理學(xué)將音樂音頻和故事音頻分類為普通類和生氣類，并將音樂音頻和故事音頻存儲在FLASH存儲器30中的兩個(gè)不同的扇區(qū)，一個(gè)扇區(qū)存儲普通類的音樂音頻和故事音頻，另一個(gè)扇區(qū)存儲普通類的音樂音頻和故事音頻，當(dāng)所述一種幼兒智能陪伴機(jī)器人判斷幼兒未生氣時(shí)，所述一種幼兒智能陪伴機(jī)器人播放普通類的音樂音頻或故事音頻；當(dāng)所述一種幼兒智能陪伴機(jī)器人判斷幼兒生氣時(shí)，所述一種幼兒智能陪伴機(jī)器人播放生氣類的音樂音頻或故事音頻；從而實(shí)現(xiàn)與幼兒的互動(dòng)。

本實(shí)用新型設(shè)有配重塊221，配重塊221設(shè)于全向底盤15上，可以使所述一種幼兒智能陪伴機(jī)器人在行走時(shí)不易翻到。

本實(shí)用新型所述的一種幼兒智能陪伴機(jī)器人，解決了傳統(tǒng)幼兒陪伴游戲產(chǎn)品不能根據(jù)孩子當(dāng)下的狀態(tài)和需要，主動(dòng)發(fā)起邀請并開展有針對性的互動(dòng)的問題，本實(shí)用新型可根據(jù)幼兒發(fā)聲的音頻，智能判斷幼兒的情緒狀態(tài)，并根據(jù)幼兒的情緒狀態(tài)對幼兒發(fā)出特定的邀請，并播放相關(guān)的音頻信息。