本發(fā)明涉及一種自動分揀機器人，屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

隨著工業(yè)領(lǐng)域自動化程度的提高，需要有一種自動設(shè)備能夠快速的將幾何形狀相同的工件按照要求分類并且放置在不同的容器中同時碼放整齊。目前常見的解決辦法主要靠人工分揀或是專用設(shè)備分揀，但存在效率低，無法碼放或是分類少的弊端。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是為了解決上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，即現(xiàn)有分揀、分類主要依靠人工或是其他設(shè)備，存在的效率低、自動化程度低、適應(yīng)性差、分類少的問題。進而提供一種自動分揀機器人。

本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的：

一種自動分揀機器人，包括：進料輸送帶總成、轉(zhuǎn)移輸送帶總成、出料輸送帶總成、阻擋器總成、夾持器總成、碼放器總成、托盤庫總成和框架，所述進料輸送帶總成、轉(zhuǎn)移輸送帶總成、出料輸送帶總成、阻擋器總成、夾持器總成、碼放器總成和托盤庫總成均安裝在框架內(nèi)，進料輸送帶總成只有一套，出料輸送帶總成為若干套，進料輸送帶總成和出料輸送帶總成相互平行設(shè)置，轉(zhuǎn)移輸送帶總成跨在進料輸送帶總成和出料輸送帶總成的上部，阻擋器總成設(shè)置在出料輸送帶總成內(nèi)，碼放器總成固定在出料輸送帶總成的上端，夾持器總成設(shè)置在轉(zhuǎn)移輸送帶總成上，托盤庫總成設(shè)置在轉(zhuǎn)移輸送帶總成的一側(cè)。

本發(fā)明具有以下有益效果：一、本發(fā)明采用模塊化技術(shù)，即送料機構(gòu)、分揀機構(gòu)、定位機構(gòu)都呈模塊化結(jié)構(gòu)，可以單獨工作。因此可以根據(jù)使用需求，適應(yīng)任意行、列數(shù)目的托盤規(guī)格；還可以任意擴展，滿足對工件任意數(shù)量分類的要求。二、使用方便，自動化程度高，可以根據(jù)工藝需求，進行任意規(guī)律的分類。并且自動分揀、自動碼放、自動轉(zhuǎn)移托盤。輸入的是自然混和的工件，輸出的是分類準確，碼放整齊的工件。三、本發(fā)明具有造價低，使用安全可靠的優(yōu)點，全程無需人工干預(yù)，全部由機器人自動完成分揀、碼放，節(jié)約人力。所用技術(shù)均為成熟技術(shù)，最大限度的降低成本。適用于工農(nóng)業(yè)領(lǐng)域各種高速、大類別的分揀、分類場合。

附圖說明

圖1為本發(fā)明自動分揀機器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明自動分揀機器人的結(jié)構(gòu)示意圖(去掉框架9)。

圖3為進料輸送帶總成1的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為轉(zhuǎn)移輸送帶總成2的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為出料輸送帶總成3的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為阻擋器總成5的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為夾持器總成6的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8為碼放器總成7的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9為托盤庫總成8的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中的附圖標記，1為進料輸送帶總成，2為轉(zhuǎn)移輸送帶總成，3為出料輸送帶總成，5為阻擋器總成，6為夾持器總成，7為碼放器總成，8為托盤庫總成，9為框架，1-1為電機一，1-2為同步帶輪一，1-3為同步帶一，1-4為支架一，2-1為電機二，2-2為同步帶輪二，2-3為同步帶二，2-4為支架二，3-1為電機三，3-2為同步帶輪三，3-3為同步帶三，3-4為支架三，5-1為電機四，5-2為主軸一，5-3為凸輪一，5-4為擋銷，5-5為彈簧一，5-6為傳感器一，5-7為支架四，6-1為電機五，6-2為四連桿機構(gòu)，6-3為夾板，6-4為電磁鐵，7-1為電機六，7-2為主軸二，7-3為凸輪二，7-4為擋板，7-5為彈簧二，7-6為支架五，8-1為托盤庫，8-2為升降電機，8-3為豎直導(dǎo)軌，8-4為水平電機，8-5為托盤架，8-6為水平導(dǎo)軌。

具體實施方式

下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明做進一步的詳細說明：本實施例在以本發(fā)明技術(shù)方案為前提下進行實施，給出了詳細的實施方式，但本發(fā)明的保護范圍不限于下述實施例。

如圖1～圖9所示，本實施例所涉及的一種自動分揀機器人，包括：進料輸送帶總成1、轉(zhuǎn)移輸送帶總成2、出料輸送帶總成3、阻擋器總成5、夾持器總成6、碼放器總成7、托盤庫總成8和框架9，所述進料輸送帶總成1、轉(zhuǎn)移輸送帶總成2、出料輸送帶總成3、阻擋器總成5、夾持器總成6、碼放器總成7和托盤庫總成8均安裝在框架9內(nèi)，進料輸送帶總成1只有一套，出料輸送帶總成3為若干套，進料輸送帶總成1和出料輸送帶總成3相互平行設(shè)置，轉(zhuǎn)移輸送帶總成2跨在進料輸送帶總成1和出料輸送帶總成3的上部，阻擋器總成5設(shè)置在出料輸送帶總成3內(nèi)，碼放器總成7固定在出料輸送帶總成3的上端，夾持器總成6設(shè)置在轉(zhuǎn)移輸送帶總成2上，托盤庫總成8設(shè)置在轉(zhuǎn)移輸送帶總成2的一側(cè)。

進料輸送帶總成1包括電機一1-1、同步帶輪一1-2、同步帶一1-3和支架一1-4，所述的支架一1-4兩端各裝有兩個同步帶輪一1-2，每端的兩個同步帶輪一1-2之間由同步帶一1-3傳動連接，電機一1-1固定在支架一1-4的一端且驅(qū)動同步帶輪一1-2轉(zhuǎn)動。工作時，托盤放在同步帶一1-3上，電機一1-1啟動將托盤運入分揀機器人。

轉(zhuǎn)移輸送帶總成2包括電機二2-1、兩個同步帶輪二2-2、同步帶二2-3和兩個支架二2-4，兩個所述支架二2-4的上端各裝有一個同步帶輪二2-2，兩個同步帶輪二2-2之間由同步帶二2-3轉(zhuǎn)動連接，電機二2-1固定在一個支架二2-4上且驅(qū)動同步帶輪二2-2轉(zhuǎn)動。工作時，工件放在同步帶二2-3上，同步帶二2-3可以將物料沿導(dǎo)軌移動，逐次通過若干碼放器總成7。

出料輸送帶總成3包括電機三3-1、同步帶輪三3-2、同步帶三3-3和支架三3-4，所述的支架三3-4兩端各裝有兩個同步帶輪三3-2，每端的兩個同步帶輪三3-2之間由同步帶三3-3傳動連接，電機三3-1固定在支架三3-4的一端且驅(qū)動同步帶輪三3-2轉(zhuǎn)動。工作時，托盤放在同步帶三3-3上，電機三3-1啟動將托盤運入分揀機器人。只是運轉(zhuǎn)方向與進料輸送帶總成1相反。

阻擋器總成5包括電機四5-1、主軸一5-2、凸輪一5-3、擋銷5-4、彈簧一5-5、傳感器一5-6和支架四5-7，所述電機四5-1安裝在支架四5-7上，主軸一5-2通過軸承和支架四5-7連接，主軸一5-2的一端和電機四5-1連接，電機四5-1帶動主軸一5-2旋轉(zhuǎn)，主軸一5-2上依次安裝若干凸輪一5-3，凸輪一5-3的數(shù)量和托盤行數(shù)相等，擋銷5-4上設(shè)有彈簧一5-5，凸輪一5-3推動擋銷5-4上下運動，實現(xiàn)對托盤的阻擋定位，擋銷5-4通過直線軸承和支架四5-7連接，傳感器一5-6裝在支架四5-7上，傳感器一5-6的數(shù)量和凸輪一5-3數(shù)量相等。

主軸一5-2上的若干凸輪一5-3沿軸向呈一定角度錯位布置。

夾持器總成6包括電機五6-1、四連桿機構(gòu)6-2、夾板6-3和電磁鐵6-4，所述電機五6-1用于驅(qū)動四連桿機構(gòu)6-2，在進料輸送帶總成1和轉(zhuǎn)移輸送帶總成2之間往復(fù)運動，夾板6-3和電磁鐵6-4放置在四連桿機構(gòu)6-2上，在進料輸送帶總成1一側(cè)，電磁鐵6-4吸合驅(qū)動夾板6-3夾緊工件，在轉(zhuǎn)移輸送帶總成2一側(cè)，電磁鐵6-4復(fù)位松開夾板6-3釋放工件。

碼放器總成7包括電機六7-1、主軸二7-2、凸輪二7-3、擋板7-4、彈簧二7-5和支架五7-6，所述電機六7-1安裝在支架五7-6上，主軸二7-2通過軸承和支架五7-6連接，主軸二7-2的一端和電機六7-1連接，電機六7-1帶動主軸二7-2旋轉(zhuǎn)，主軸二7-2上依次安裝若干凸輪二7-3，凸輪二7-3的數(shù)量和托盤列數(shù)相等，擋板7-4與凸輪二7-3之間連接有彈簧二7-5，凸輪二7-3推動擋板7-4左右運動，擋板7-4通過直線軸承和支架7-6連接，傳感器(圖中未顯示)裝在支架五7-6上，傳感器的數(shù)量和凸輪二7-3的數(shù)量相等。

主軸二7-2上的若干凸輪二7-3沿軸向呈一定角度錯位布置。

托盤庫總成8包括托盤庫8-1、升降電機8-2、豎直導(dǎo)軌8-3、水平電機8-4、托盤架8-5和水平導(dǎo)軌8-6，所述托盤架8-5通過水平導(dǎo)軌8-6和框架9連接，水平電機8-4帶動托盤架8-5水平移動，托盤庫8-1通過豎直導(dǎo)軌8-3和托盤架8-5連接，升降電機8-2帶動托盤庫8-1做升降移動。每次有托盤通過進料輸送帶總成1進入托盤庫總成8，升降電機8-2帶動托盤庫8-1提升一格，當(dāng)每次托盤庫總成8移動至出料輸送帶總成3輸出一個托盤后，升降電機8-2帶動托盤庫8-1下降一格。

以上所述，僅為本發(fā)明較佳的具體實施方式，這些具體實施方式都是基于本發(fā)明整體構(gòu)思下的不同實現(xiàn)方式，而且本發(fā)明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護范圍應(yīng)該以權(quán)利要求書的保護范圍為準。