技術(shù)領(lǐng)域：

本發(fā)明涉及涉及電力設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種電力設(shè)備夾持運(yùn)輸裝置。

背景技術(shù)：
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在電力設(shè)備檢修過程中，需要傳遞和運(yùn)輸電力設(shè)備或維修工具，傳統(tǒng)的電力設(shè)備檢修機(jī)器人往往不能進(jìn)行運(yùn)輸操作，電力設(shè)備檢修機(jī)器人機(jī)械手臂的操作多是依靠調(diào)節(jié)機(jī)械手臂，而不是靠調(diào)整機(jī)械手的方式，機(jī)械手臂的調(diào)整過程中往往會(huì)出現(xiàn)覆蓋范圍有限，并且在需要出現(xiàn)圓弧形操作軌跡時(shí)，需要調(diào)整整個(gè)機(jī)器人的位置來實(shí)現(xiàn)操作，非常不便，同時(shí)自動(dòng)化程度很低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
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本發(fā)明的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種電力設(shè)備夾持運(yùn)輸裝置，它操作方便，能將電力設(shè)備進(jìn)行圓弧形運(yùn)送和升降運(yùn)送，且能控制和讀出旋轉(zhuǎn)角度，對升降量進(jìn)行控制。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

一種電力設(shè)備夾持運(yùn)輸裝置，包括底盤，所述底盤上設(shè)有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接有夾持裝置，底盤的下側(cè)設(shè)有底盤升降機(jī)構(gòu)。

所述夾持裝置包括活動(dòng)夾持部和固定夾持部，所述活動(dòng)夾持部成型有第一夾爪，固定夾持部成型有與第一夾爪形狀相同的第二夾爪，第一夾爪和第二夾爪對稱設(shè)置；

所述固定夾持部固定有前后方向的第一滑軌，活動(dòng)夾持部成型有與第一滑軌相配合的第一滑道，第一滑軌套接在第一滑道內(nèi)；

所述固定夾持部上設(shè)有活動(dòng)夾持部平移機(jī)構(gòu)。

所述活動(dòng)夾持部平移機(jī)構(gòu)包括固定在固定夾持部上的第一電機(jī)，第一電機(jī)的輸出軸上固定連接有第三齒輪，第三齒輪與齒條嚙合，齒條的左側(cè)固定在活動(dòng)夾持部上，齒條的右側(cè)部分與固定夾持部滑動(dòng)連接。

所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定在底盤的上底板上的伺服電機(jī)，伺服電機(jī)的輸出軸上固定有第一齒輪，第一齒輪與大齒輪嚙合，大齒輪通過齒輪軸鉸接在底盤的下底板和上底板上，齒輪軸伸出上底板的上側(cè)延伸段與固定夾持部的延伸臂固定連接。

所述齒輪軸上固定有刻度指示條，上底板上固定有刻度盤，刻度盤和刻度指示條同軸心連接。

所述底盤升降機(jī)構(gòu)包括滑動(dòng)配合連接的固定架和升降架，升降架的上端與下底板固定連接，所述固定架的左側(cè)壁上通過電機(jī)支架固定連接有第二伺服電機(jī)，第二伺服電機(jī)的輸出軸上固定有第一軸，第一軸上固定連接有第一偏心齒輪，第一軸鉸接在固定架上，所述升降架上鉸接有第二軸，第二軸上固定第二偏心齒輪，所述第一偏心齒輪和第二偏心齒輪嚙合；

所述第一偏心齒輪和第二偏心齒輪的模數(shù)和齒數(shù)相等，所述第一軸相對于第一偏心齒輪的位置與第二軸相對于第二偏心齒輪的位置一致。

所述第一軸伸出固定架的右側(cè)延伸軸上固定連接有防滑輪，防滑輪的邊緣處陣列成型有若干圓孔，所述固定架的后側(cè)壁上固定有電動(dòng)伸縮桿，電動(dòng)伸縮桿的伸縮桿對準(zhǔn)圓孔。

所述下底板是下側(cè)面上固定有豎直設(shè)置的刻度尺，固定架的右側(cè)壁上固定有刻度指示塊，刻度指示塊對準(zhǔn)刻度尺，所述刻度尺位于防滑輪的外側(cè)。

本發(fā)明的突出效果是：與現(xiàn)有技術(shù)相比，它操作方便，能將電力設(shè)備進(jìn)行圓弧形運(yùn)送和升降運(yùn)送，且能控制和讀出旋轉(zhuǎn)角度，對升降量進(jìn)行控制。

附圖說明：

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明的夾持部的局部放大圖；

圖3為本發(fā)明的其他側(cè)視圖。

具體實(shí)施方式：

實(shí)施例，見如圖1至圖3示，一種電力設(shè)備夾持運(yùn)輸裝置，包括底盤，所述底盤上設(shè)有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2連接有夾持裝置3，底盤1的下側(cè)設(shè)有底盤升降機(jī)構(gòu)4。

更進(jìn)一步地說，所述夾持裝置3包括活動(dòng)夾持部31和固定夾持部32，所述活動(dòng)夾持部31成型有第一夾爪311，固定夾持部32成型有與第一夾爪311形狀相同的第二夾爪321，第一夾爪311和第二夾爪321對稱設(shè)置；

所述固定夾持部32固定有前后方向的第一滑軌322，活動(dòng)夾持部31成型有與第一滑軌322相配合的第一滑道312，第一滑軌322套接在第一滑道312內(nèi)；

所述固定夾持部32上設(shè)有活動(dòng)夾持部平移機(jī)構(gòu)5。

更進(jìn)一步地說，所述活動(dòng)夾持部平移機(jī)構(gòu)5包括固定在固定夾持部32上的第一電機(jī)51，第一電機(jī)51的輸出軸上固定連接有第三齒輪52，第三齒輪52與齒條53嚙合，齒條53的左側(cè)固定在活動(dòng)夾持部31上，齒條53的右側(cè)部分與固定夾持部32滑動(dòng)連接。

更進(jìn)一步地說，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2包括固定在底盤1的上底板11上的伺服電機(jī)21，伺服電機(jī)21的輸出軸上固定有第一齒輪22，第一齒輪22與大齒輪23嚙合，大齒輪23通過齒輪軸24鉸接在底盤1的下底板12和上底板11上，齒輪軸24伸出上底板11的上側(cè)延伸段與固定夾持部32的延伸臂323固定連接。

更進(jìn)一步地說，所述齒輪軸24上固定有刻度指示條241，上底板11上固定有刻度盤13，刻度盤13和刻度指示條241同軸心連接。

更進(jìn)一步地說，所述底盤升降機(jī)構(gòu)4包括滑動(dòng)配合連接的固定架41和升降架42，升降架42的上端與下底板12固定連接，所述固定架41的左側(cè)壁上通過電機(jī)支架固定連接有第二伺服電機(jī)43，第二伺服電機(jī)43的輸出軸上固定有第一軸44，第一軸44上固定連接有第一偏心齒輪45，第一軸44鉸接在固定架41上，所述升降架42上鉸接有第二軸46，第二軸46上固定第二偏心齒輪47，所述第一偏心齒輪45和第二偏心齒輪47嚙合；

所述第一偏心齒輪45和第二偏心齒輪47的模數(shù)和齒數(shù)相等，所述第一軸44相對于第一偏心齒輪45的位置與第二軸46相對于第二偏心齒輪47的位置一致。

更進(jìn)一步地說，所述第一軸44伸出固定架41的右側(cè)延伸軸上固定連接有防滑輪48，防滑輪48的邊緣處陣列成型有若干圓孔481，所述固定架41的后側(cè)壁上固定有電動(dòng)伸縮桿49，電動(dòng)伸縮桿49的伸縮桿對準(zhǔn)圓孔481。

更進(jìn)一步地說，所述下底板12是下側(cè)面上固定有豎直設(shè)置的刻度尺14，固定架41的右側(cè)壁上固定有刻度指示塊411，刻度指示塊411對準(zhǔn)刻度尺14，所述刻度尺14位于防滑輪48的外側(cè)。

工作原理：第一，將電力設(shè)備置于第一夾爪311和第二夾爪321之間，第一電機(jī)51起動(dòng)，在齒條53和第三齒輪52的作用下，活動(dòng)夾持部31向固定夾持部32靠攏，從而夾緊電力設(shè)備；第二，伺服電機(jī)21起動(dòng)，在第一齒輪22、大齒輪23、齒輪軸24的作用下，帶動(dòng)夾持部3轉(zhuǎn)動(dòng)；第三，刻度指示條241和刻度盤13可讀出夾持部3轉(zhuǎn)過的角度；第四，第二伺服電機(jī)43起動(dòng)，在第一軸44、第一偏心齒輪45、第二軸46和第二偏心齒輪47的聯(lián)動(dòng)作用下，升降架42可進(jìn)行升降；第五，刻度尺14可讀出升降架42的移動(dòng)量；第六，電動(dòng)伸縮桿49起動(dòng)，電動(dòng)伸縮桿49的伸縮桿插入防滑輪48的圓孔481內(nèi)，可防止升降架42回落。

以上實(shí)施方式僅用于說明本發(fā)明，而并非對本發(fā)明的限制，有關(guān)技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍的情況下，還可以做出各種變化和變型，因此所有等同的技術(shù)方案也屬于本發(fā)明的范疇，本發(fā)明的專利保護(hù)范圍應(yīng)由權(quán)利要求限定。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種電力設(shè)備夾持運(yùn)輸裝置，包括底盤，所述底盤上設(shè)有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接有夾持裝置，底盤的下側(cè)設(shè)有底盤升降機(jī)構(gòu)。本發(fā)明操作方便，能將電力設(shè)備進(jìn)行圓弧形運(yùn)送和升降運(yùn)送，且能控制和讀出旋轉(zhuǎn)角度，對升降量進(jìn)行控制。

技術(shù)研發(fā)人員：楊越民
受保護(hù)的技術(shù)使用者：佛山智達(dá)思佳機(jī)電科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.05.11
技術(shù)公布日：2017.07.25