本發(fā)明涉及機(jī)械裝置領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)械手。

背景技術(shù)：

機(jī)械手是現(xiàn)代工業(yè)中常見的機(jī)械裝置。機(jī)械手廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工等領(lǐng)域。

機(jī)械手能模仿人手和臂的某些動(dòng)作，用以抓取、搬運(yùn)物件的自動(dòng)操作裝置。機(jī)械手可代替人的繁重勞動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，且能夠在有害的環(huán)境下操作，保護(hù)人身安全。

現(xiàn)有機(jī)械手的結(jié)構(gòu)復(fù)雜、靈活性低和夾持力小。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種機(jī)械手，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中的問題。

為解決上述問題，本發(fā)明提供了：一種機(jī)械手，包括夾持機(jī)構(gòu)，所述夾持機(jī)構(gòu)包括固定部、設(shè)置于所述固定部下方且與所述固定部滑動(dòng)連接的活動(dòng)部和用于夾持物體的夾持組件；

所述機(jī)械手還包括用于驅(qū)使所述活動(dòng)部相對于所述固定部上下滑動(dòng)的動(dòng)力組件；

所述固定部上設(shè)置有用于驅(qū)使所述夾持組件夾緊或松開的驅(qū)動(dòng)桿組，所述驅(qū)動(dòng)桿組包括有兩個(gè)對稱設(shè)置于所述固定部左右兩側(cè)的驅(qū)動(dòng)桿；

所述夾持組件位于所述驅(qū)動(dòng)桿組的下方，所述夾持組件包括有兩個(gè)對稱設(shè)置于所述活動(dòng)部左右兩側(cè)的夾持單元；

所述驅(qū)動(dòng)桿的一端與所述固定部轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述驅(qū)動(dòng)桿的另一端與所述夾持單元轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

所述夾持單元與所述驅(qū)動(dòng)桿一一對應(yīng)；

所述夾持單元與所述活動(dòng)部轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述固定部上設(shè)置有導(dǎo)向光桿；

所述活動(dòng)部設(shè)置有與所述導(dǎo)向光桿滑動(dòng)連接的連接通孔。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述導(dǎo)向光桿有1根或多根；

所述連接通孔與所述導(dǎo)向光桿一一對應(yīng)。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述連接通孔內(nèi)設(shè)置有直線軸承；

所述直線軸承與所述導(dǎo)向光桿活動(dòng)連接。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述夾持單元包括第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂、第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂和夾持件；

所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂和所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂的一端均與所述活動(dòng)部轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂和所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂的另一端均與所述夾持件固定連接；其中，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂兩端之間與所述驅(qū)動(dòng)桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述夾持件包括多個(gè)平行設(shè)置的夾片。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述夾片的內(nèi)側(cè)上設(shè)置有鋸齒結(jié)構(gòu)；

所述夾片的末端且與所述鋸齒結(jié)構(gòu)對應(yīng)的外側(cè)設(shè)置有傾角。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述驅(qū)動(dòng)桿組有多個(gè)，且均平行設(shè)置。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述動(dòng)力組件包括驅(qū)動(dòng)氣缸。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述驅(qū)動(dòng)氣缸的活塞上固定有連接板；

所述連接板與所述活動(dòng)部固定連接。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明提出一種機(jī)械手，通過動(dòng)力組件驅(qū)動(dòng)活動(dòng)部相對于固定部滑動(dòng)，再由設(shè)置于固定部上的驅(qū)動(dòng)桿組驅(qū)使夾持組件完成夾持物體的工作。

該機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡單，操作靈活，夾持力大。物體在被夾持后，在高速移動(dòng)的過程中，也不會掉落。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹。應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實(shí)施例，因此不應(yīng)被看作是對范圍的限定，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例中一種夾持機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1的正視圖；

圖3為圖2的側(cè)視圖；

圖3a為本發(fā)明實(shí)施例中一種夾片的示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例中一種機(jī)械手與工作臺的連接示意圖。

主要元件符號說明：

100-夾持機(jī)構(gòu)；1000-固定部；1100-驅(qū)動(dòng)桿組；1110-驅(qū)動(dòng)桿；1200-導(dǎo)向光桿；2000-活動(dòng)部；3000-夾持組件；3100-夾持單元；3110-第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂；3120-第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂；3130-夾持件；3131-夾片；3132-鋸齒結(jié)構(gòu)；3133-傾角；4000-動(dòng)力組件；4100-連接板；5000-工作臺；5100-滑板；5200-滑軌；5300-升降氣缸；5400-直線導(dǎo)軌。

具體實(shí)施方式

在下文中，將更全面地描述本發(fā)明的各種實(shí)施例。本發(fā)明可具有各種實(shí)施例，并且可在其中做出調(diào)整和改變。然而，應(yīng)理解：不存在將本發(fā)明的各種實(shí)施例限于在此公開的特定實(shí)施例的意圖，而是應(yīng)將本發(fā)明理解為涵蓋落入本發(fā)明的各種實(shí)施例的精神和范圍內(nèi)的所有調(diào)整、等同物和/或可選方案。

在下文中，可在本發(fā)明的各種實(shí)施例中使用的術(shù)語“包括”或“可包括”指示所公開的功能、操作或元件的存在，并且不限制一個(gè)或更多個(gè)功能、操作或元件的增加。此外，如在本發(fā)明的各種實(shí)施例中所使用，術(shù)語“包括”、“具有”及其同源詞僅意在表示特定特征、數(shù)字、步驟、操作、元件、組件或前述項(xiàng)的組合，并且不應(yīng)被理解為首先排除一個(gè)或更多個(gè)其它特征、數(shù)字、步驟、操作、元件、組件或前述項(xiàng)的組合的存在或增加一個(gè)或更多個(gè)特征、數(shù)字、步驟、操作、元件、組件或前述項(xiàng)的組合的可能性。

在本發(fā)明的各種實(shí)施例中，表述“或”或“A或/和B中的至少一個(gè)”包括同時(shí)列出的文字的任何組合或所有組合。例如，表述“A或B”或“A或/和B中的至少一個(gè)”可包括A、可包括B或可包括A和B二者。

在本發(fā)明的各種實(shí)施例中使用的表述(諸如“第一”、“第二”等)可修飾在各種實(shí)施例中的各種組成元件，不過可不限制相應(yīng)組成元件。例如，以上表述并不限制所述元件的順序和/或重要性。以上表述僅用于將一個(gè)元件與其它元件區(qū)別開的目的。例如，第一用戶裝置和第二用戶裝置指示不同用戶裝置，盡管二者都是用戶裝置。例如，在不脫離本發(fā)明的各種實(shí)施例的范圍的情況下，第一元件可被稱為第二元件，同樣地，第二元件也可被稱為第一元件。

應(yīng)注意到：在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和定義，“安裝”、“連接”、“固定”等術(shù)語應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接、也可以是可拆卸連接、或者一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接連接，也是可以通過中間媒介間接相連；可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

在本發(fā)明中，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員需要理解的是，文中指示方位或者位置關(guān)系的術(shù)語為基于附圖所示的方位或者位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或者元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。

在本發(fā)明的各種實(shí)施例中使用的術(shù)語僅用于描述特定實(shí)施例的目的并且并非意在限制本發(fā)明的各種實(shí)施例。如在此所使用，單數(shù)形式意在也包括復(fù)數(shù)形式，除非上下文清楚地另有指示。除非另有限定，否則在這里使用的所有術(shù)語(包括技術(shù)術(shù)語和科學(xué)術(shù)語)具有與本發(fā)明的各種實(shí)施例所屬領(lǐng)域普通技術(shù)人員通常理解的含義相同的含義。所述術(shù)語(諸如在一般使用的詞典中限定的術(shù)語)將被解釋為具有與在相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域中的語境含義相同的含義并且將不被解釋為具有理想化的含義或過于正式的含義，除非在本發(fā)明的各種實(shí)施例中被清楚地限定。

實(shí)施例1

參閱圖1、圖2、圖3和圖4，在本實(shí)施例中，提出一種機(jī)械手，該機(jī)械手包括夾持機(jī)構(gòu)100和動(dòng)力組件4000。其中，夾持機(jī)構(gòu)100包括固定部1000、活動(dòng)部2000和夾持組件3000。其中，活動(dòng)部2000設(shè)置于固定部1000下方且與固定部1000滑動(dòng)連接；夾持組件3000用于夾持物體；動(dòng)力組件4000用于驅(qū)使活動(dòng)部2000相對于固定部1000上下滑動(dòng)。

如圖1和圖2所示，在固定部1000上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)桿組1100，驅(qū)動(dòng)桿組1100用于驅(qū)使夾持組件3000夾緊或松開。在本實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)桿組1100包括有兩個(gè)對稱設(shè)置于固定部1000左右兩側(cè)的驅(qū)動(dòng)桿1110。

如圖1和圖2所示，夾持組件3000位于驅(qū)動(dòng)桿組1100的下方。在本實(shí)施例中，夾持組件3000包括有兩個(gè)對稱設(shè)置于活動(dòng)部2000左右兩側(cè)的夾持單元3100。其中，夾持單元3100與活動(dòng)部2000之間轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

驅(qū)動(dòng)桿1110，與固定部1000和夾持單元3100均轉(zhuǎn)動(dòng)連接。具體的，驅(qū)動(dòng)桿1110的一端與固定部1000轉(zhuǎn)動(dòng)連接，驅(qū)動(dòng)桿1110的另一端與夾持單元3100轉(zhuǎn)動(dòng)連接。在本實(shí)施例中，夾持單元3100與驅(qū)動(dòng)桿1110一一對應(yīng)。

當(dāng)活動(dòng)部2000相對于固定部1000向下運(yùn)動(dòng)時(shí)，對稱設(shè)置的兩個(gè)夾持單元3100在驅(qū)動(dòng)桿1110的作用下，完成夾緊的動(dòng)作；當(dāng)活動(dòng)部2000相對于固定部1000向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，對稱設(shè)置的兩個(gè)夾持單元3100在驅(qū)動(dòng)桿1110的作用下，完成松開的動(dòng)作。

在本實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)桿組1100可以設(shè)置有多個(gè)，且彼此之間均選擇平行設(shè)置。其中，每個(gè)驅(qū)動(dòng)桿組1100上也對應(yīng)設(shè)置有一個(gè)夾持組件3000。

為實(shí)現(xiàn)活動(dòng)部2000與固定部1000之間的滑動(dòng)連接，在本實(shí)施例中，在固定部1000上設(shè)置有導(dǎo)向光桿1200，活動(dòng)部2000上設(shè)置有與導(dǎo)向光桿1200滑動(dòng)連接的連接通孔。具體的，導(dǎo)向光桿1200設(shè)置于連接通孔內(nèi)。導(dǎo)向光桿1200具有導(dǎo)向的作用，同時(shí)用于約束活動(dòng)部2000的活動(dòng)軌跡。

導(dǎo)向光桿1200可以設(shè)置有1根或多根，其中，連接通孔與導(dǎo)向光桿1200一一對應(yīng)，兩者數(shù)量相同。在本實(shí)施例中，導(dǎo)向光桿1200具體可以設(shè)置有4根，相應(yīng)的，連接通孔也設(shè)置有4個(gè)。

為保證活動(dòng)部2000與固定部1000之間相對運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性和順暢性，在本實(shí)施例中，連接通孔內(nèi)可以設(shè)置有直線軸承，其中，直線軸承與導(dǎo)向光桿1200活動(dòng)連接。

如圖2所示，在本實(shí)施例中，夾持單元3100包括第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂3110、第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂3120和夾持件3130。其中，第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂3110位于第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂3120的上方。

第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂3110和第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂3120的一端均與活動(dòng)部2000轉(zhuǎn)動(dòng)連接；第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂3110和第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂3120的另一端均與夾持件3130固定連接。其中，第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂3110兩端之間與驅(qū)動(dòng)桿1110轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

如圖3所示，在本實(shí)施例中，夾持件3130包括多個(gè)平行設(shè)置夾片3131，具體的，可以設(shè)置有2個(gè)夾片3131。在其他具體實(shí)施例中，夾持件3130還可以包括三個(gè)或三個(gè)以上的夾片3131。

如圖3a所示，在本實(shí)施例中，夾片3131的內(nèi)側(cè)上設(shè)置有鋸齒結(jié)構(gòu)3132。利用鋸齒結(jié)構(gòu)3132，可以更加穩(wěn)固、牢靠的夾持物體，物體被夾持后，在移動(dòng)的過程中，也不會發(fā)生從夾片3131之間松脫而掉落的情況。

夾片3131的末端且與鋸齒結(jié)構(gòu)3132對應(yīng)的外側(cè)設(shè)置有傾角3133。這樣的設(shè)置，可以使夾持力更大。在本實(shí)施例中，傾角3133的角度可以設(shè)置為20°。

在本實(shí)施例中，動(dòng)力組件4000可以選擇驅(qū)動(dòng)氣缸。如圖4所示，其中，驅(qū)動(dòng)氣缸的活塞上固定設(shè)置有連接板4100，連接板4100與活動(dòng)部2000固定連接。

參照圖4，啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)氣缸，當(dāng)驅(qū)動(dòng)氣缸的活塞向下運(yùn)動(dòng)時(shí)，在活塞的作用下，活動(dòng)部2000相對于固定部1000向下運(yùn)動(dòng)。夾持組件3000完成夾緊的動(dòng)作。當(dāng)驅(qū)動(dòng)氣缸的活塞向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，在活塞的作用下，活動(dòng)部2000相對于固定部1000向上運(yùn)動(dòng)，夾持組件3000完成松開的動(dòng)作。

在本實(shí)施例中，提出的機(jī)械手，包括夾持機(jī)構(gòu)100，夾持機(jī)構(gòu)100包括固定部1000、設(shè)置于固定部1000下方且與固定部1000滑動(dòng)連接的活動(dòng)部2000和用于夾持物體的夾持組件3000。機(jī)械手還包括用于驅(qū)使活動(dòng)部2000相對于固定部1000上下滑動(dòng)的動(dòng)力組件4000。固定部1000上設(shè)置有用于驅(qū)使夾持組件3000夾緊或松開的驅(qū)動(dòng)桿組1100，驅(qū)動(dòng)桿組1100包括有兩個(gè)對稱設(shè)置于固定部1000左右兩側(cè)的驅(qū)動(dòng)桿1110。夾持組件3000位于驅(qū)動(dòng)桿組1100的下方，夾持組件3000包括有兩個(gè)對稱設(shè)置于活動(dòng)部2000左右兩側(cè)的夾持單元3100。驅(qū)動(dòng)桿1110的一端與固定部1000轉(zhuǎn)動(dòng)連接，驅(qū)動(dòng)桿1110的另一端與夾持單元3100轉(zhuǎn)動(dòng)連接，夾持單元3100與驅(qū)動(dòng)桿1110一一對應(yīng)。夾持單元3100與活動(dòng)部2000轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

該機(jī)械手通過動(dòng)力組件4000驅(qū)動(dòng)活動(dòng)部2000相對于固定部1000滑動(dòng)，再由設(shè)置于固定部1000上的驅(qū)動(dòng)桿組1100驅(qū)使夾持組件3000完成夾持物體的工作。

機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡單，操作靈活，夾持力大。物體在被夾持后，在高速移動(dòng)的過程中，也不會掉落。利用該機(jī)械手可以夾持、抓取圓柱形、長方體形等規(guī)則的物體。在本實(shí)施例中，機(jī)械手利用驅(qū)動(dòng)氣缸驅(qū)動(dòng)作為動(dòng)力源，同時(shí)，夾持組件3000包括設(shè)置有鋸齒結(jié)構(gòu)3132的夾片3131，這讓機(jī)械手還可以夾持不規(guī)則的物體，使得機(jī)械手的靈活性和實(shí)用性更強(qiáng)。

同時(shí)，機(jī)械手的操作是在驅(qū)動(dòng)氣缸的驅(qū)動(dòng)下完成，這使得夾持組件3000可以快速地完成夾取或松開的動(dòng)作。

機(jī)械手的夾持動(dòng)作可以通過PLC(可編程序控制器)進(jìn)行控制，具體的，利用PLC對驅(qū)動(dòng)氣缸進(jìn)行控制。

PLC可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)。其中，可靠性是電氣設(shè)備中的關(guān)鍵性能和指標(biāo)。同時(shí)，在PLC的涉及和制造的過程中，由于采用了大規(guī)模集成電路技術(shù)和嚴(yán)格的生產(chǎn)工藝對其內(nèi)部電路進(jìn)行制作，這使得PLC具有優(yōu)良的抗干擾能力。

如圖4所示，為使機(jī)械手可以搬運(yùn)或抓取不同位置的物體，具體的，可以將機(jī)械手安裝于工作臺5000上。本實(shí)施例中，工作臺5000包括滑板5100、滑軌5200和升降氣缸5300。其中，滑板5100與滑軌5200滑動(dòng)連接，升降氣缸5300安裝于滑軌5200上，升降氣缸5300的活塞與滑板5100固定連接。為使得機(jī)械手可以上下移動(dòng)，機(jī)械手上的固定部1000與滑板5100固定連接。通過啟動(dòng)升降氣缸5300，可以完成機(jī)械手的升降動(dòng)作。

同時(shí)，機(jī)械手還應(yīng)可以水平移動(dòng)。為此，可以將工作臺5000安裝于水平設(shè)置的直線導(dǎo)軌5400。通過驅(qū)使工作臺5000在直線導(dǎo)軌5400上移動(dòng)，可以使機(jī)械手移動(dòng)至水平方向?qū)?yīng)的位置。

本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解附圖只是一個(gè)優(yōu)選實(shí)施場景的示意圖，附圖中的模塊或流程并不一定是實(shí)施本發(fā)明所必須的。

本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解實(shí)施場景中的裝置中的模塊可以按照實(shí)施場景描述進(jìn)行分布于實(shí)施場景的裝置中，也可以進(jìn)行相應(yīng)變化位于不同于本實(shí)施場景的一個(gè)或多個(gè)裝置中。上述實(shí)施場景的模塊可以合并為一個(gè)模塊，也可以進(jìn)一步拆分成多個(gè)子模塊。

上述本發(fā)明序號僅僅為了描述，不代表實(shí)施場景的優(yōu)劣。

以上公開的僅為本發(fā)明的幾個(gè)具體實(shí)施場景，但是，本發(fā)明并非局限于此，任何本領(lǐng)域的技術(shù)人員能思之的變化都應(yīng)落入本發(fā)明的保護(hù)范圍。