本發(fā)明涉及機器人設(shè)計領(lǐng)域，尤其涉及一種人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機與骨架的連接結(jié)構(gòu)以及包含該接結(jié)構(gòu)的機器人。

背景技術(shù)：

對于機器人設(shè)計，在腿部關(guān)節(jié)中，機器人一般采用鈑金件加舵盤的結(jié)構(gòu)。這種鈑金件加舵盤的結(jié)構(gòu)是用于人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機與骨架的非常常見的連接結(jié)構(gòu)。

但是，鈑金結(jié)構(gòu)本身加工精度、強度及剛度都無法保證，舵盤鎖螺絲會增加裝配間隙。

因此，本領(lǐng)域的技術(shù)人員致力于開發(fā)一種更加緊致可靠的用于人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機與骨架的連接結(jié)構(gòu)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種更加緊致可靠的用于人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機與骨架的連接結(jié)構(gòu)以及包含該接結(jié)構(gòu)的機器人。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種用于人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機與骨架的連接結(jié)構(gòu)，包括：骨架殼體、嵌件以及人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機；其中，嵌件嵌入骨架殼體；嵌件的外輪廓與骨架殼體集成在一起，嵌件的內(nèi)輪廓與人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機的輸出軸配合。

優(yōu)選地，嵌件的內(nèi)輪廓與人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機的輸出軸嚙合裝配在一起。

優(yōu)選地，嵌件的外輪廓與骨架殼體前段集成在一起。

優(yōu)選地，骨架殼體上配置有u型口，用于與人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機外殼的螺絲柱固定。

優(yōu)選地，嵌件的外輪廓為齒輪形狀。

優(yōu)選地，嵌件的內(nèi)輪廓為六邊形。

優(yōu)選地，嵌件以在注塑工藝中被放在模具中進行直接注塑的方式嵌入骨架殼體。

優(yōu)選地，所述用于人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機與骨架的連接結(jié)構(gòu)包括嵌入骨架殼體的多個嵌件。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供了一種包含該用于人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機與骨架的連接結(jié)構(gòu)的機器人。

在本發(fā)明中，將腿部舵機結(jié)構(gòu)與機器人骨架進行結(jié)合設(shè)計，其中將骨架與舵機前殼結(jié)合為一體，不再使用舵盤結(jié)構(gòu)，輸出端采用嵌件的方式，實現(xiàn)骨架與舵機前殼的緊致可靠結(jié)合，消除了裝配間隙。本發(fā)明同時進一步增加u型口為外殼提供固定位，進一步提高連接的穩(wěn)定性和可靠性。

以下將結(jié)合附圖對本發(fā)明的構(gòu)思、具體結(jié)構(gòu)及產(chǎn)生的技術(shù)效果作進一步說明，以充分地了解本發(fā)明的目的、特征和效果。

附圖說明

結(jié)合附圖，并通過參考下面的詳細描述，將會更容易地對本發(fā)明有更完整的理解并且更容易地理解其伴隨的優(yōu)點和特征，其中：

圖1是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實施例的用于人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機與骨架的連接結(jié)構(gòu)的部分結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實施例的用于人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機與骨架的連接結(jié)構(gòu)的部分結(jié)構(gòu)的截面示意圖。

圖3是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實施例的用于人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機與骨架的連接結(jié)構(gòu)中的嵌件的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實施例的用于人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機與骨架的連接結(jié)構(gòu)中的嵌件的平面結(jié)構(gòu)示意圖。

需要說明的是，附圖用于說明本發(fā)明，而非限制本發(fā)明。注意，表示結(jié)構(gòu)的附圖可能并非按比例繪制。并且，附圖中，相同或者類似的元件標有相同或者類似的標號。

具體實施方式

圖1是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實施例的用于人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機與骨架的連接結(jié)構(gòu)的部分結(jié)構(gòu)示意圖。圖2是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實施例的用于人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機與骨架的連接結(jié)構(gòu)的部分結(jié)構(gòu)沿線x-x的截面示意圖。

如圖1和圖2所示，根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實施例的用于人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機與骨架的連接結(jié)構(gòu)包括：骨架殼體10、嵌件20以及人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機(未示出)；其中，嵌件20嵌入骨架殼體10。

圖3是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實施例的用于人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機與骨架的連接結(jié)構(gòu)中的嵌件的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖。圖4是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實施例的用于人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機與骨架的連接結(jié)構(gòu)中的嵌件的平面結(jié)構(gòu)示意圖。

如圖3和圖4所示，嵌件20的外輪廓21與骨架殼體10(例如，具體為骨架殼體前段)集成在一起，嵌件20的內(nèi)輪廓22與人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機的輸出軸(未示出)配合；例如，嵌件20的內(nèi)輪廓22與人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機的輸出軸嚙合裝配在一起。

圖4示出了嵌件20的外輪廓21為齒輪形狀，但是嵌件20的外輪廓21也可以是其它任何適當形式。

圖4示出了嵌件20的內(nèi)輪廓22為六邊形的形式，但是嵌件20的內(nèi)輪廓22也可以是其它任何適當形式，例如花鍵方式。

而且，在優(yōu)選示例中，骨架殼體10上配置有u型口30，例如u型口30可用于與人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機外殼的螺絲柱固定。

并且，在優(yōu)選示例中，嵌件20以在注塑工藝中被放在模具中進行直接注塑的方式嵌入骨架殼體10。

此外，在優(yōu)選示例中，根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實施例的用于人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機與骨架的連接結(jié)構(gòu)包括嵌入骨架殼體10的多個嵌件20。在此，多個嵌件20的結(jié)構(gòu)可以進一步提高穩(wěn)定性。

根據(jù)本發(fā)明，還提供了一種包含該用于人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機與骨架的連接結(jié)構(gòu)的機器人。

在本發(fā)明中，將腿部舵機結(jié)構(gòu)與機器人骨架進行結(jié)合設(shè)計，其中將骨架與舵機前殼結(jié)合為一體，不再使用舵盤結(jié)構(gòu)，輸出端采用嵌件的方式，實現(xiàn)骨架與舵機前殼的緊致可靠結(jié)合，消除了裝配間隙。同時進一步增加u型口為外殼提供固定位，進一步提高連接的穩(wěn)定性和可靠性。

本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當理解的是，本發(fā)明的人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機可以采用任何適當結(jié)構(gòu)。

上述說明示出并描述了本發(fā)明的優(yōu)選實施例，如前所述，應(yīng)當理解本發(fā)明并非局限于本文所披露的形式，不應(yīng)看作是對其他實施例的排除，而可用于各種其他組合、修改和環(huán)境，并能夠在本文所述發(fā)明構(gòu)想范圍內(nèi)，通過上述教導(dǎo)或相關(guān)領(lǐng)域的技術(shù)或知識進行改動。而本領(lǐng)域人員所進行的改動和變化不脫離本發(fā)明的精神和范圍，則都應(yīng)在本發(fā)明所附權(quán)利要求的保護范圍內(nèi)。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種用于人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機與骨架的連接結(jié)構(gòu)及機器人。根據(jù)本發(fā)明的用于人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機與骨架的連接結(jié)構(gòu)，其特征在于包括：骨架殼體、嵌件以及人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機；其中，嵌件嵌入骨架殼體；嵌件的外輪廓與骨架殼體集成在一起，嵌件的內(nèi)輪廓與人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機的輸出軸配合。

技術(shù)研發(fā)人員：惲為民;郭云山;龐作偉
受保護的技術(shù)使用者：上海未來伙伴機器人有限公司;未來伙伴機器人（常州）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.05.02
技術(shù)公布日：2017.07.25