技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種用于半被動(dòng)雙足機(jī)器人的柔性驅(qū)動(dòng)髖關(guān)節(jié)，包括角平分線機(jī)構(gòu)、髖關(guān)節(jié)柔性驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，髖部支架通過(guò)定位銷固定在軸的中部，構(gòu)成髖關(guān)節(jié)的機(jī)架主體部分。角平分線機(jī)構(gòu)包含第一連接件、第一連桿、第二連桿和套筒，角平分線機(jī)構(gòu)為連桿機(jī)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，工作可靠。髖關(guān)節(jié)柔性驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)左右對(duì)稱分布，由右側(cè)舵機(jī)和左側(cè)舵機(jī)提供動(dòng)力，工作時(shí)，右側(cè)舵機(jī)與左側(cè)舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)總保持大小相等、方向相反的狀態(tài)，結(jié)合角平分線機(jī)構(gòu)的使用，可以很好地模擬雙足行走的步態(tài)，由于右側(cè)舵機(jī)與左側(cè)舵機(jī)的驅(qū)動(dòng)是由拉簧進(jìn)行傳遞的，故不存在剛性驅(qū)動(dòng)所帶來(lái)的慣性沖擊等問(wèn)題，帶給系統(tǒng)穩(wěn)定性的同時(shí)，還可以更好地體現(xiàn)髖關(guān)節(jié)的自然力學(xué)特性。

技術(shù)研發(fā)人員：錢志輝;周亮;任雷;武冀杰;楊茗茗;黎亦磊;任露泉
受保護(hù)的技術(shù)使用者：吉林大學(xué)
文檔號(hào)碼：201710265957
技術(shù)研發(fā)日：2017.04.21
技術(shù)公布日：2017.06.20