本發(fā)明屬于。

背景技術(shù)：

中國發(fā)明專利(公開號(hào)：CN104260108A，公開日：20150107)公開了一種SCARA型機(jī)械手臂，包括底座、動(dòng)力部分和旋轉(zhuǎn)部分，動(dòng)力部分全部固定設(shè)置于底座中，動(dòng)力部分能夠帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)部分進(jìn)行任意角度的旋轉(zhuǎn)和任意方位的定位。

在此機(jī)械手臂中，氣管穿過活動(dòng)桿。但是，由于此機(jī)械手中的氣管設(shè)置方式，活動(dòng)桿在上下移動(dòng)過程中，氣管不斷的發(fā)生彎折，長時(shí)間使用后，氣管容易發(fā)生磨損。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述問題，本發(fā)明提出了一種管件設(shè)置方式合理的機(jī)械手，其技術(shù)方案如下：

一種機(jī)械手，包括底座和旋轉(zhuǎn)設(shè)置在底座上的小臂，其特征在于，所述的小臂上設(shè)有安裝座，所述的安裝座上設(shè)有均豎直設(shè)置的絲桿和工作軸，所述的工作軸為空心結(jié)構(gòu)；所述的絲桿上套設(shè)有螺母，所述的絲桿和工作軸之間設(shè)有連接件，所述的連接件的一端固定在螺母上，所述連接件的另一端軸向固定在工作軸上；所述的安裝座和連接件之間設(shè)有螺旋設(shè)置的管件付，所述管件付螺旋部位的上下兩端處分別固定在連接件和安裝座上。

在本機(jī)械手中，由于管件付為螺旋設(shè)置，并且，管件付上的螺旋部位的上下兩端均固定設(shè)置，因此，在工作軸上下移動(dòng)的過程中，管件付的螺旋部位進(jìn)行的是拉伸動(dòng)作，彎折程度較輕，因此，管件付不易發(fā)生磨損，使用壽命較長，使得機(jī)械手中管件的設(shè)置方式較為合理。

在上述的機(jī)械手中，所述的管件付為以下四種設(shè)置方式的一種：

A、管件付套設(shè)在絲桿上；

B、管件付套設(shè)在工作軸上；

C、管件付同時(shí)套設(shè)在絲桿和工作軸上；

D、管件付懸空設(shè)置。

在方案D中，管件付懸空設(shè)置的意思是，管件付螺旋部位的內(nèi)部為懸空設(shè)置，管件付螺旋部位沒有套設(shè)在絲桿、工作軸或其它零部件上。在A、B、C三種方案中，管件付套設(shè)在其它零部件上，使得機(jī)械手的結(jié)構(gòu)較為緊湊。

在上述的機(jī)械手中，所述的管件付包括兩根以上的管件，管件之間定位在一起并一同螺旋設(shè)置。

兩根以上的管件表示管件的數(shù)量為兩根或多于兩根。多根管件定位在一起，使得機(jī)械手的結(jié)構(gòu)更為緊湊。

在上述的機(jī)械手中，在垂直于絲桿的平面方面上，管件之間并排設(shè)置。

在垂直于絲桿的平面方面上，管件之間并排設(shè)置的意思是，多根管件在垂直方向上厚度較小，因此，當(dāng)管件付螺旋部位壓縮后，所占用的垂直空間也較小，使得機(jī)械手的結(jié)構(gòu)更為緊湊。

在上述的機(jī)械手中，在管件付拉伸狀態(tài)時(shí)，管件付上下層部位相錯(cuò)開。

在管件付拉伸狀態(tài)時(shí)，管件付上下層部位相錯(cuò)開的意思是，當(dāng)管件付完全壓縮后，管件付的上下層變?yōu)閮?nèi)外設(shè)置，使得管件付在垂直空間上的占用空間更小，從而，使得機(jī)械手的結(jié)構(gòu)更為緊湊。

在上述的機(jī)械手中，所述的安裝座上具有呈環(huán)狀的限位部，所述的管件付的下端處位于限位部內(nèi)。

在一般的機(jī)械手結(jié)構(gòu)中，安裝座上的可利用空間比連接件上的可利用空間大。在安裝座上設(shè)置限位部，使得管件付螺旋部位的下端處能夠較為穩(wěn)定的被定為，使得管件付的設(shè)置更為穩(wěn)定。

在上述的機(jī)械手中，所述的安裝座上固定有管接頭一，所述的管件付的下末端設(shè)在管接頭一上。

設(shè)置管接頭一，可使機(jī)械手中的其它管件部分與螺旋設(shè)置的管件部分分開單獨(dú)設(shè)置，從而使得管件的安裝和更換都更為方便。

在上述的機(jī)械手中，所述的連接件上固定有管接頭二，所述的管件付的上末端設(shè)在管接頭二上。

連接件上設(shè)置管接頭二，當(dāng)工作軸內(nèi)需要穿設(shè)管件時(shí)，將此管件的一個(gè)接頭連接在管接頭一上。設(shè)置管接頭二，也是的管件的更換較為方面，可只更換一部分管件。

在本機(jī)械手中，由于設(shè)置了螺旋設(shè)置的管件付，使得管件設(shè)置方式更為合理，結(jié)構(gòu)更為穩(wěn)定。

附圖說明

圖1是本機(jī)械手一種實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是機(jī)械手中小臂部分的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是機(jī)械手中小臂部分另一視角的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是圖1中A處的放大圖；

圖中，1、底座；11、固定座；12、大臂；2、小臂；21、安裝座；22、限位部；23、定位條一；3、絲桿；4、工作軸；5、螺母；6、連接件；62、定位條二；7、管件付；71、管件；8、管接頭一；9、管接頭二。

具體實(shí)施方式

底座1包括固定座11和大臂12，小臂2設(shè)置在大臂12上。在機(jī)械手運(yùn)行的過程中，大臂12可在固定座11上轉(zhuǎn)動(dòng)，小臂2可在大臂12上轉(zhuǎn)動(dòng)。隨著絲桿3的轉(zhuǎn)動(dòng)，螺母5通過連接件6帶動(dòng)工作軸4上下移動(dòng)。

如圖1所示，本機(jī)械手包括底座1和旋轉(zhuǎn)設(shè)置在底座1上的小臂2。具體的，底座1包括固定座11和旋轉(zhuǎn)設(shè)置在固定座11上的大臂12，小臂2旋轉(zhuǎn)設(shè)置在大臂12上。

小臂2上設(shè)有安裝座21，安裝座21上設(shè)有均豎直設(shè)置的絲桿3和工作軸4。其中，工作軸4為空心結(jié)構(gòu)。絲桿3上套設(shè)有螺母5，絲桿3和工作軸4之間設(shè)有呈條狀的連接件6。連接件6的一端固定在螺母5上，連接件6的另一端軸向固定在工作軸4上。

機(jī)械手運(yùn)行過程中，絲桿3旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)螺母5上下移動(dòng)，因此，絲桿3通過螺母5和連接件6帶動(dòng)工作軸4上下移動(dòng)。在本實(shí)施例中，工作軸4的具體結(jié)構(gòu)為花鍵軸。在機(jī)械手運(yùn)行過程中，花鍵軸也能夠自轉(zhuǎn)。

如圖2和圖3所示，安裝座21和連接件6之間設(shè)有螺旋設(shè)置的管件付7，管件付7螺旋部位的上下兩端處分別固定在連接件6和安裝座21上。具體的，連接件6上設(shè)有定位條二62，將管件付7的上端固定住。安裝座21上設(shè)有定位條一23，將管件付7的下端固定住。

管件付7為以下四種設(shè)置方式的一種：

A、管件付7套設(shè)在絲桿3上；

B、管件付7套設(shè)在工作軸4上；

C、管件付7同時(shí)套設(shè)在絲桿3和工作軸4上；

D、管件付7懸空設(shè)置。

在方案D中，管件付7懸空設(shè)置的意思是，管件付7螺旋部位的內(nèi)部為懸空設(shè)置，管件付7螺旋部位沒有套設(shè)在絲桿3、工作軸4或其它零部件上。在A、B、C三種方案中，管件付7套設(shè)在其它零部件上，使得機(jī)械手的結(jié)構(gòu)較為緊湊。

管件付7包括兩根以上的管件71，管件71之間定位在一起并一同螺旋設(shè)置。在本實(shí)施例中，管件71為氣管。兩根以上的管件71表示管件71的數(shù)量為兩根或多于兩根。多根管件71定位在一起，使得機(jī)械手的結(jié)構(gòu)更為緊湊。在本實(shí)施例中，管件71的具體結(jié)構(gòu)為氣管。

如圖4所示，在垂直于絲桿3的平面方面上，管件71之間并排設(shè)置。在垂直于絲桿3的平面方面上，管件71之間并排設(shè)置的意思是，多根管件71在垂直方向上厚度較小，因此，當(dāng)管件付7螺旋部位壓縮后，所占用的垂直空間也較小，使得機(jī)械手的結(jié)構(gòu)更為緊湊。

作為一種方案，在管件付7拉伸狀態(tài)時(shí)，管件付7上下層部位相錯(cuò)開。在管件付7拉伸狀態(tài)時(shí)，管件付7上下層部位相錯(cuò)開的意思是，當(dāng)管件付7完全壓縮后，管件付7的上下層變?yōu)閮?nèi)外設(shè)置，使得管件付7在垂直空間上的占用空間更小，從而，使得機(jī)械手的結(jié)構(gòu)更為緊湊。

如圖2所示，安裝座21上具有呈環(huán)狀的限位部22，管件付7的下端處位于限位部22內(nèi)。在一般的機(jī)械手結(jié)構(gòu)中，安裝座21上的可利用空間比連接件6上的可利用空間大。在安裝座21上設(shè)置限位部22，使得管件付7螺旋部位的下端處能夠較為穩(wěn)定的被定為，使得管件付7的設(shè)置更為穩(wěn)定。定位條一23位于限位部22內(nèi)側(cè)，且定位條一23的數(shù)量為多個(gè)。在本實(shí)施例中，定位條一23的數(shù)量為兩個(gè)，且在限位部22內(nèi)對(duì)稱設(shè)置，因此可較為穩(wěn)定的將管件付7固定住。

安裝座21上固定有管接頭一8，管件付7的下末端設(shè)在管接頭一8上。設(shè)置管接頭一8，可使機(jī)械手中的其它管件71部分與螺旋設(shè)置的管件71部分分開單獨(dú)設(shè)置，從而使得管件71的安裝和更換都更為方便。

連接件6上固定有管接頭二9，管件付7的上末端設(shè)在管接頭二9上。連接件6上設(shè)置管接頭二9，當(dāng)工作軸4內(nèi)需要穿設(shè)管件71時(shí)，將此管件71的一個(gè)接頭連接在管接頭一8上。設(shè)置管接頭二9，也是的管件71的更換較為方面，可只更換一部分管件71。

一部分氣管穿過大臂12和小臂2之間的電機(jī)，伸至管接頭一8處。另一部分的氣管從管接頭二9處開始穿過工作軸。形成管件付7的氣管的兩端分別于管接頭一8和管接頭二9處的其它氣管相連。

在本機(jī)械手中，由于管件付7為螺旋設(shè)置，并且，管件付7上的螺旋部位的上下兩端均固定設(shè)置，因此，在工作軸4上下移動(dòng)的過程中，管件付7的螺旋部位進(jìn)行的是拉伸動(dòng)作，彎折程度較輕，因此，管件付7不易發(fā)生磨損，使用壽命較長，使得機(jī)械手中氣管的設(shè)置方式較為合理。