本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種柔性關(guān)節(jié)變剛度機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人的適用范圍得到拓寬。機(jī)器人由原來(lái)的工廠隔離區(qū)逐漸走進(jìn)人類社會(huì)。機(jī)器人在工作時(shí)不僅要和人類協(xié)作，甚至有時(shí)候需要和人類發(fā)生接觸。伴隨人機(jī)交互程度加深，外界環(huán)境的不確定因素也在增加，工作環(huán)境變得復(fù)雜，隨時(shí)可能和周圍的環(huán)境中的物體發(fā)生碰撞，這對(duì)機(jī)器人的安全性提出了很高的要求。傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人是剛性的，在利用大量的傳感器和復(fù)雜的控制算法的基礎(chǔ)上，也能實(shí)現(xiàn)一定的柔順控制。但是，精確動(dòng)力學(xué)模型建立難度大，傳感器的分辨率和系統(tǒng)的響應(yīng)速度對(duì)柔順控制的效果產(chǎn)生了很大的影響。而且，機(jī)器人和人類一起工作時(shí)也應(yīng)該具備一定被動(dòng)安全性，以保證在一些傳感器失靈或者是遇到突發(fā)情況能保護(hù)機(jī)器人及人類免受傷害。同時(shí)，對(duì)于剛性比較大的機(jī)器人關(guān)節(jié)，在受到?jīng)_擊時(shí)或者碰撞到物體時(shí)，那部分撞擊的能量沒有得到合理的利用，造成能耗比較大。機(jī)器人處在位置環(huán)境時(shí)，經(jīng)常會(huì)和物體或者人類接觸，經(jīng)常起停，剛度大的機(jī)器人關(guān)節(jié)響應(yīng)速度慢。

國(guó)內(nèi)的學(xué)者試圖尋找出一種合理的辦法來(lái)保護(hù)人類的安全，并有效地改善效率低以及起動(dòng)響應(yīng)慢等問(wèn)題。大部分學(xué)者提出的方法是設(shè)計(jì)一種剛度可變的柔性機(jī)構(gòu)，在動(dòng)力源和輸出端之間加入這種剛度可變的柔性機(jī)構(gòu)，可以根據(jù)使用場(chǎng)合對(duì)關(guān)節(jié)的剛度進(jìn)行調(diào)整，保證安全性。當(dāng)機(jī)器人和外界物體發(fā)生碰撞時(shí)關(guān)節(jié)剛度變得很低，減小碰撞傷害。在對(duì)位置要求高的時(shí)候，使關(guān)節(jié)剛度變的高，保證位置精度。此外，這種機(jī)構(gòu)在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)時(shí)可以充當(dāng)一種能量存貯裝置，在關(guān)節(jié)到?jīng)_擊時(shí)將能量存儲(chǔ)下來(lái)，在接下來(lái)的運(yùn)動(dòng)中可以將能量返還到機(jī)器人系統(tǒng)中，減小能量的消耗，加快機(jī)器人的啟動(dòng)速度。

現(xiàn)階段在關(guān)節(jié)中引入的變剛度機(jī)構(gòu)的原理有以下幾種：拮抗原理、杠桿原理、改變彈簧參數(shù)、電磁原理、氣動(dòng)肌肉等?；谏鲜鲈碓O(shè)計(jì)的變剛度關(guān)節(jié)都能實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)的變剛度要求，但是都存在相應(yīng)的不足?；谵卓乖碓O(shè)計(jì)的變剛度關(guān)節(jié)在進(jìn)行剛度調(diào)節(jié)時(shí)所需的能量比較大，部分關(guān)節(jié)耦合性強(qiáng)，負(fù)載能力差；基于杠桿原理設(shè)計(jì)的變剛度關(guān)節(jié)的被動(dòng)剛度曲線不夠理想，部分關(guān)節(jié)的尺寸比較大；基于改變彈簧參數(shù)設(shè)計(jì)的變剛度關(guān)節(jié)，尺寸比較大，剛度精度低；基于電磁原理設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)易受到電路電流波動(dòng)影響，剛度穩(wěn)定性差；基于氣動(dòng)肌肉設(shè)計(jì)的變剛度關(guān)節(jié)，需要外接氣缸，使用范圍不廣。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)與不足，提供一種柔性關(guān)節(jié)變剛度機(jī)構(gòu)，解決上述的負(fù)載能力差、剛度調(diào)節(jié)范圍小、調(diào)節(jié)剛度能耗大、耦合性強(qiáng)、被動(dòng)剛度特性差、需要外接氣缸的問(wèn)題。

本發(fā)明的目的通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：一種柔性關(guān)節(jié)變剛度機(jī)構(gòu)，包括輸入結(jié)構(gòu)1和輸出結(jié)構(gòu)2，所述輸入結(jié)構(gòu)1和輸出結(jié)構(gòu)2上下對(duì)應(yīng)相連；所述輸入結(jié)構(gòu)1包括一對(duì)導(dǎo)桿軸11-1、11-2、一對(duì)導(dǎo)桿12-1、12-2、一對(duì)壓縮彈簧13-1、13-2、一對(duì)彈簧安裝座14-1、14-2和輸入板15；所述輸出結(jié)構(gòu)2包括一對(duì)直線導(dǎo)軌組件21-1、21-2、一對(duì)滾子組22-1、22-2、一對(duì)滾子安裝架23-1、23-2、直線位移傳感器推桿24、一對(duì)齒條25-1、25-2、從動(dòng)齒輪26、主動(dòng)齒輪27、直線位移傳感器28、輸出板29以及多個(gè)軸承、卡簧和螺栓；所述導(dǎo)桿軸11-1、11-2以及彈簧安裝座14-1、14-2安裝在輸入板15上，導(dǎo)桿12-1、12-2安裝在導(dǎo)桿軸11-1、11-2上，導(dǎo)桿12-1、12-2和彈簧安裝座14-1、14-2之間安裝有壓縮彈簧13-1、13-2，所述直線導(dǎo)軌組件21-1、21-2、直線位移傳感器28和從動(dòng)齒輪26分別安裝在輸出板29上，滾子安裝架23-1、23-2安裝在直線導(dǎo)軌組件21-1、21-2上，滾子安裝架23-1、23-2上分別安裝有滾子組22-1、22-2和齒條25-1、25-2，直線位移傳感器推桿24的一端安裝在主動(dòng)齒輪27對(duì)應(yīng)的滾子安裝架上，另一端和直線位移傳感器28上的滑塊相連，從動(dòng)齒輪26安裝在從動(dòng)齒輪軸上。

優(yōu)選地，輸入板15一側(cè)和控制位置的動(dòng)力源相連接，另一側(cè)安裝變剛度機(jī)構(gòu)輸入結(jié)構(gòu)；所述導(dǎo)桿軸11-1、11-2以及彈簧安裝座14-1、14-2均對(duì)稱地布置在輸入板15上，采用螺栓連接進(jìn)行固定；所述導(dǎo)桿12-1、12-2為對(duì)稱布置和導(dǎo)桿軸11-1、11-2同軸布置，所述壓縮彈簧13-1、13-2和導(dǎo)桿12-1、12-2以及彈簧安裝座14-1、14-2垂直布置，導(dǎo)桿12-1、12-2和壓縮彈簧13-1、13-2之間通過(guò)凸起圓柱固定相對(duì)位置，彈簧安裝座14-1、14-2和壓縮彈簧13-1、13-2通過(guò)緊定螺釘固定相對(duì)位置。

優(yōu)選地，輸出板29為盤狀，一端為關(guān)節(jié)輸出，另一端安裝有輸出結(jié)構(gòu)，所述直線導(dǎo)軌組件21-1、21-2、滾子組22-1、22-2、滾子安裝架23-1、23-2和齒條25-1、25-2均采用對(duì)稱布置安裝在輸出板29上，所述直線位移傳感器28和主動(dòng)齒輪27對(duì)應(yīng)的直線導(dǎo)軌組件平行放置，兩者分別位于輸出板29的兩側(cè)，主動(dòng)齒輪27和剛度調(diào)節(jié)電機(jī)相連；從動(dòng)齒輪26和主動(dòng)齒輪27的齒數(shù)和模數(shù)相同，之間相互嚙合，兩齒輪分別和齒條25-1、25-2嚙合。

優(yōu)選地，從動(dòng)齒輪26安裝在從動(dòng)齒輪軸上，軸向固定采用軸肩和卡簧來(lái)實(shí)現(xiàn)，所述從動(dòng)齒輪軸利用螺栓和輸出板29固連。

優(yōu)選地，所述導(dǎo)桿12-1、12-2、滾子組22-1、22-2、彈簧安裝座14-1、14-2、壓縮彈簧13-1、13-2、齒條25-1、25-2、直線導(dǎo)軌組件21-1、21-2、滾子安裝架23-1、23-2均成對(duì)布置，和直徑方向成一定角度，成“八”字狀對(duì)稱布置。

優(yōu)選地，導(dǎo)桿12-1、12-2的初始位置和直線導(dǎo)軌組件21-1、21-2平行，滾子組22-1、22-2和導(dǎo)桿12-1、12-2相切。

本發(fā)明由于采取以上技術(shù)方案，其具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1、本發(fā)明通過(guò)輪系傳動(dòng)，實(shí)現(xiàn)滑塊的同步反向位移?；诟軛U原理，改變滾子和導(dǎo)桿之間作用作用力大小。而且導(dǎo)桿上作用力位置的變化，也使作用力對(duì)旋轉(zhuǎn)中心的力臂發(fā)生變化，有效地增強(qiáng)關(guān)節(jié)的額負(fù)載能力，剛度調(diào)節(jié)范圍大。

2、本發(fā)明采用滾子和導(dǎo)桿來(lái)傳遞力，滾子和導(dǎo)桿之間的摩擦力小，該變兩者的相對(duì)位置時(shí)，所需的力小且，在初始狀態(tài)時(shí)，滑塊導(dǎo)軌和導(dǎo)桿相互平行，相互之間的壓力小。通過(guò)上述創(chuàng)新，有效的實(shí)現(xiàn)改變剛度能耗小。

3、本發(fā)明是單獨(dú)作機(jī)器人變剛度關(guān)節(jié)的變剛度機(jī)構(gòu)，位置電機(jī)驅(qū)動(dòng)整個(gè)變剛度機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)，調(diào)剛度電機(jī)驅(qū)動(dòng)滾子位置變化改變關(guān)節(jié)剛度。在工作中，位置控制和剛度控制是獨(dú)立的，不存在耦合問(wèn)題。

4、本發(fā)明采用分離式的雙導(dǎo)桿結(jié)構(gòu)?，F(xiàn)存采用單杠桿的變剛度關(guān)節(jié)，在受不同方向的力矩時(shí)，兩個(gè)彈簧都提供相應(yīng)的拉力或者壓力，兩個(gè)彈簧之間存在耦合作用。該發(fā)明中每個(gè)導(dǎo)桿和對(duì)應(yīng)的滾子只在承受某一側(cè)力矩時(shí)才發(fā)生相互作用，在受另一側(cè)力時(shí)導(dǎo)桿和滾子之間是分離的，這樣可以解除兩個(gè)彈性元件之間的耦合，有效地簡(jiǎn)化模型。

5、本發(fā)明采用改變作用力的大小及改變作用力和直徑方向的夾角聯(lián)合作用，實(shí)現(xiàn)良好的仿人被動(dòng)剛度性能。現(xiàn)存的基于杠桿原理的變剛度關(guān)節(jié)通常在不受外力矩時(shí)，杠桿通常和直徑重合，杠桿和支點(diǎn)之間的作用力的和半徑方向的夾角為90度。在受到外力矩時(shí)，作用力變大，但是作用力和直徑方向的夾角發(fā)生改變，使得有效力臂減小。作用力的增大和有效力臂的減小，使得關(guān)節(jié)的被動(dòng)剛度效果不理想。本發(fā)明中，采用導(dǎo)軌和直徑方向不平行放置，在初始狀態(tài)使得滾子和導(dǎo)桿之間的作用力和半徑方向小于90度，在受到外部載荷時(shí)，作用力的方向和半徑方向的夾角增大，接近90度而不超過(guò)90度。通過(guò)作用力和作用力角度同時(shí)增大，有效的實(shí)現(xiàn)良好的被動(dòng)剛度性能。

6、本發(fā)明采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)，不需要外接氣缸。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)圖；

圖2是本發(fā)明的輸入結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖；

圖3是本發(fā)明的輸出結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖；

圖4是本發(fā)明的輸出結(jié)構(gòu)右視圖；

圖5是本發(fā)明的原理圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

結(jié)合圖1、圖2、圖3、圖4，一種柔性關(guān)節(jié)變剛度機(jī)構(gòu)，包括輸入結(jié)構(gòu)1和輸出結(jié)構(gòu)2，所述輸入結(jié)構(gòu)1和輸出結(jié)構(gòu)2上下對(duì)應(yīng)相連；所述輸入結(jié)構(gòu)1包括一對(duì)導(dǎo)桿軸11-1、11-2、一對(duì)導(dǎo)桿12-1、12-2、一對(duì)壓縮彈簧13-1、13-2、一對(duì)彈簧安裝座14-1、14-2和輸入板15；所述輸出結(jié)構(gòu)2包括一對(duì)直線導(dǎo)軌組件21-1、21-2、一對(duì)滾子組22-1、22-2、一對(duì)滾子安裝架23-1、23-2、直線位移傳感器推桿24、一對(duì)齒條25-1、25-2、從動(dòng)齒輪26、主動(dòng)齒輪27、直線位移傳感器28、輸出板29以及多個(gè)軸承、卡簧和螺栓；所述導(dǎo)桿軸11-1、11-2以及彈簧安裝座14-1、14-2安裝在輸入板15上，導(dǎo)桿12-1、12-2安裝在導(dǎo)桿軸11-1、11-2上，導(dǎo)桿12-1、12-2和彈簧安裝座14-1、14-2之間安裝有壓縮彈簧13-1、13-2，所述直線導(dǎo)軌組件21-1、21-2、直線位移傳感器28和從動(dòng)齒輪26分別安裝在輸出板29上，滾子安裝架23-1、23-2安裝在直線導(dǎo)軌組件21-1、21-2上，滾子安裝架23-1、23-2上分別安裝有滾子組22-1、22-2和齒條25-1、25-2，直線位移傳感器推桿24的一端安裝在主動(dòng)齒輪27對(duì)應(yīng)的滾子安裝架上，另一端和直線位移傳感器28上的滑塊相連，從動(dòng)齒輪26安裝在從動(dòng)齒輪軸上。

所述輸入板15一側(cè)和控制位置的動(dòng)力源相連接，另一側(cè)安裝變剛度機(jī)構(gòu)輸入結(jié)構(gòu)；所述導(dǎo)桿軸11-1、11-2以及彈簧安裝座14-1、14-2均對(duì)稱地布置在輸入板15上，采用螺栓連接進(jìn)行固定；所述導(dǎo)桿12-1、12-2為對(duì)稱布置和導(dǎo)桿軸11-1、11-2同軸布置，所述壓縮彈簧13-1、13-2和導(dǎo)桿12-1、12-2以及彈簧安裝座14-1、14-2垂直布置，導(dǎo)桿12-1、12-2和壓縮彈簧13-1、13-2之間通過(guò)凸起圓柱固定相對(duì)位置，彈簧安裝座14-1、14-2和壓縮彈簧13-1、13-2通過(guò)緊定螺釘固定相對(duì)位置。

所述輸出板29為盤狀，一端為關(guān)節(jié)輸出，另一端安裝有輸出結(jié)構(gòu)，所述直線導(dǎo)軌組件21-1、21-2、滾子組22-1、22-2、滾子安裝架23-1、23-2和齒條25-1、25-2均采用對(duì)稱布置安裝在輸出板29上，所述直線位移傳感器28和主動(dòng)齒輪27對(duì)應(yīng)的直線導(dǎo)軌組件平行放置，兩者分別位于輸出板29的兩側(cè)，主動(dòng)齒輪27和剛度調(diào)節(jié)電機(jī)相連；從動(dòng)齒輪26和主動(dòng)齒輪27的齒數(shù)和模數(shù)相同，之間相互嚙合，兩齒輪分別和齒條25-1、25-2嚙合。

所述從動(dòng)齒輪26安裝在從動(dòng)齒輪軸上，軸向固定采用軸肩和卡簧來(lái)實(shí)現(xiàn)，所述從動(dòng)齒輪軸利用螺栓和輸出板29固連。

上述安裝連接關(guān)系均可通過(guò)螺栓連接進(jìn)行固定，從動(dòng)齒輪26安裝在從動(dòng)齒輪軸上，兩者之間裝有軸承，從動(dòng)齒輪26可以自由的繞從動(dòng)齒輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)，軸向固定采用軸肩和卡簧來(lái)實(shí)現(xiàn)。主動(dòng)齒輪27和調(diào)剛度電機(jī)相連接，傳遞動(dòng)力。從動(dòng)齒輪26和主動(dòng)齒輪27齒數(shù)和模數(shù)相等，之間相互嚙合。兩齒輪分別和齒條25嚙合，實(shí)現(xiàn)滑塊的同步動(dòng)作來(lái)改變關(guān)節(jié)的剛度。當(dāng)有調(diào)剛度運(yùn)動(dòng)輸入時(shí)，從動(dòng)齒輪26和主動(dòng)齒輪27相互嚙合反向轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)與之嚙合的齒條25反向同步運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)滾子組的同步動(dòng)作，來(lái)改變關(guān)節(jié)的剛度。

所述導(dǎo)桿12-1、12-2、滾子組22-1、22-2、彈簧安裝座14-1、14-2、壓縮彈簧13-1、13-2、齒條25-1、25-2、直線導(dǎo)軌組件21-1、21-2、滾子安裝架23-1、23-2均成對(duì)布置，和直徑方向成一定角度，成“八”字狀對(duì)稱布置。

所述導(dǎo)桿12-1、12-2的初始位置和直線導(dǎo)軌組件21-1、21-2平行，滾子組22-1、22-2和導(dǎo)桿12-1、12-2相切，輸入結(jié)構(gòu)1和輸出結(jié)構(gòu)2之間的軸向距離通過(guò)外殼來(lái)確定。滾子組22分別和導(dǎo)桿12接觸。初始狀態(tài)時(shí)，在輪系的驅(qū)動(dòng)下，滾子組22分別和導(dǎo)桿12間的接觸點(diǎn)位置發(fā)生改變，接觸點(diǎn)時(shí)刻保持對(duì)稱的位置。導(dǎo)桿12的初始位置分別和直線導(dǎo)軌組件21平行，驅(qū)動(dòng)輪系改變作用點(diǎn)位置所需的能量小。

結(jié)合圖5，本發(fā)明的原理為：

由于滾子組22在運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中始終是對(duì)稱的，這里主要以滾子組22-1來(lái)說(shuō)明。如圖5所示，在調(diào)節(jié)電機(jī)的作用下，運(yùn)動(dòng)經(jīng)過(guò)輪系傳動(dòng)，實(shí)現(xiàn)滾子組22-1和22-2靠近或者遠(yuǎn)離初始位置a，實(shí)現(xiàn)變剛度。在遠(yuǎn)離初始位置a時(shí)，以導(dǎo)桿12-1的旋轉(zhuǎn)中心為中心，導(dǎo)桿12-1-a和滾子組22-1-b之間作用力的力臂減小，彈簧力的力臂保持不變，利用杠桿原理，將導(dǎo)桿12-1-a和滾子組22-1-b之間作用力變大。同時(shí)，在滾子組22-1-a運(yùn)動(dòng)到滾子組22-1-b時(shí)，導(dǎo)桿12-1-a和滾子組22-1-b之間作用力對(duì)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)中心的力臂增加。以上兩點(diǎn)使關(guān)節(jié)有良好的負(fù)載能力。

在外界力矩的作用下，輸入板15和輸出板29之間發(fā)生偏轉(zhuǎn)，滾子組22-1-b對(duì)導(dǎo)桿12-1-a的作用力使導(dǎo)桿12-1-a發(fā)生旋轉(zhuǎn)，導(dǎo)桿12-1-a的斜置設(shè)計(jì)使導(dǎo)桿12-1-a發(fā)生旋轉(zhuǎn)后對(duì)滾子組22-1-c的作用力的方向和直徑O1O2的夾角增大，以致導(dǎo)桿12-1-b對(duì)滾子組22-1-c的作用力對(duì)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)中心的有效力臂增加，使整個(gè)關(guān)節(jié)的被動(dòng)剛度性能得到優(yōu)化，能有效的緩沖外界載荷。

該變剛度機(jī)構(gòu)中，采用了雙導(dǎo)桿-雙滾子組結(jié)構(gòu)，在受到外部負(fù)載力矩時(shí)，只有一側(cè)導(dǎo)桿和滾子之間相互接觸，另一側(cè)導(dǎo)桿和滾子之間相互分離。這樣可以解除兩個(gè)壓縮彈簧之間的耦合作用，得到更好的剛度性能和負(fù)載能力。同時(shí)采用兩個(gè)組導(dǎo)桿和滾子組對(duì)稱布置和滾子組的同步動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)正反轉(zhuǎn)力矩和剛度隨偏轉(zhuǎn)角的變化曲線一致。

其理論計(jì)算如下：

如圖5所示，滾子組位置由22-1-a移動(dòng)x到達(dá)22-1-b位置，對(duì)整體剛度進(jìn)行調(diào)節(jié)。受到外界負(fù)載Text后，輸入板15和輸出板29之間偏轉(zhuǎn)角度為β。彈簧力Fs1對(duì)旋轉(zhuǎn)中心O1的力臂為L(zhǎng)s1。F為滾子組22-1-c對(duì)導(dǎo)桿12-1-b的作用力，其對(duì)O1的力臂為L(zhǎng)，則F的大小為：

F＝(Fs1×Ls1)/L

Lr為滾子組22-1-c發(fā)生旋轉(zhuǎn)時(shí)軌跡所在的半徑，σ1是F的方向和O1O2的夾角。則F對(duì)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)中心的力矩T為：

T＝F×Lr×sin(β－σ1)

關(guān)節(jié)剛度為：

Kadj＝dT/dβ

通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)主動(dòng)齒輪27運(yùn)動(dòng)，經(jīng)過(guò)驅(qū)動(dòng)輪系的傳遞，實(shí)現(xiàn)滾子的位置的單向同步變化，對(duì)關(guān)節(jié)的剛度進(jìn)行調(diào)節(jié)。

以上對(duì)本發(fā)明所提供的一種柔性關(guān)節(jié)變剛度機(jī)構(gòu)，進(jìn)行了詳細(xì)介紹，本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對(duì)本發(fā)明的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說(shuō)明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想；同時(shí)，對(duì)于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，綜上所述，本說(shuō)明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。