技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種協(xié)同克里金的機(jī)械臂精度標(biāo)定方法，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。該方法所使用的裝置由工業(yè)機(jī)械臂、激光跟蹤儀以及靶球組成。靶球固定在工業(yè)機(jī)械臂末端，靶球作為工具中心點(diǎn)。該方法通過(guò)激光跟蹤儀測(cè)得一些點(diǎn)的實(shí)際坐標(biāo)，然后得到這些點(diǎn)的理論坐標(biāo)和實(shí)際坐標(biāo)的位置誤差，通過(guò)建立交叉變異函數(shù)，采用協(xié)同克里金插值方法，估計(jì)出工業(yè)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)空間中點(diǎn)的位置誤差。該發(fā)明方法的方法簡(jiǎn)單，不需要建立工業(yè)機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，具有通用性好，可以提高工業(yè)機(jī)械臂運(yùn)行精度，不需要對(duì)工業(yè)機(jī)械臂控制器設(shè)備內(nèi)部參數(shù)進(jìn)行修改等優(yōu)點(diǎn)。

技術(shù)研發(fā)人員：袁培江;陳冬冬;林敏青;曹雙倩;劉元偉;蔡鸚
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京航空航天大學(xué)
文檔號(hào)碼：201710031991
技術(shù)研發(fā)日：2017.01.17
技術(shù)公布日：2017.06.06