本發(fā)明涉及一種用于處理對(duì)象的機(jī)器人用的定位裝置以及用于處理對(duì)象的設(shè)備。

背景技術(shù)：

在涂裝技術(shù)、尤其是對(duì)象的表面處理和涂裝的領(lǐng)域內(nèi)，除了保障高質(zhì)量和降低計(jì)件成本之外，周期速度也起決定性作用。例如在涂漆時(shí)，待涂漆的對(duì)象、例如車(chē)輛車(chē)身借助輸送技術(shù)被輸送經(jīng)過(guò)涂漆室。在此作為輸送方式使用的是走停方法(stop-and-go-verfahren)或者利用適合的輸送裝置連續(xù)輸送待處理的對(duì)象。在走停方法中，待涂漆的對(duì)象運(yùn)動(dòng)到涂漆室中且在處理過(guò)程或涂漆過(guò)程期間靜止。在連續(xù)輸送時(shí)，待涂漆的對(duì)象在涂漆過(guò)程期間以連續(xù)的速度運(yùn)動(dòng)經(jīng)過(guò)涂漆室。

在兩種情況下使用承載涂裝裝置的現(xiàn)今的多軸機(jī)器人，以便處理對(duì)象。因?yàn)榇科岬能?chē)輛車(chē)身通常具有車(chē)門(mén)以及行李艙蓋和發(fā)動(dòng)機(jī)罩，所以涂裝裝置可以?xún)H在下述情況下到達(dá)車(chē)身內(nèi)室：車(chē)門(mén)以及行李艙蓋和發(fā)動(dòng)機(jī)罩被打開(kāi)或抬起。使用所謂的搬運(yùn)機(jī)器人用于打開(kāi)過(guò)程和關(guān)閉過(guò)程。這種搬運(yùn)機(jī)器人例如打開(kāi)車(chē)門(mén)且使其保持在打開(kāi)狀態(tài)中，而具有涂裝裝置的多軸機(jī)器人為能從打開(kāi)的車(chē)門(mén)達(dá)到的車(chē)身內(nèi)室涂漆。在涂漆過(guò)程之后，搬運(yùn)機(jī)器人又可以將車(chē)門(mén)關(guān)閉——只要這對(duì)于進(jìn)一步處理車(chē)身是必要的。在涂漆過(guò)程或涂裝過(guò)程期間，然而尤其在為了外部涂漆或外部涂裝而關(guān)閉車(chē)輛車(chē)身開(kāi)口之后，多軸機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)空間由于搬運(yùn)機(jī)器人的存在而可能受限。此外會(huì)出現(xiàn)，在處理待處理的對(duì)象、例如車(chē)輛車(chē)身期間可能需要，使得所使用的多軸機(jī)器人相對(duì)于待處理的對(duì)象沿著水平的或垂直的附加軸移動(dòng)，以便達(dá)到對(duì)象的所有待處理的表面。而且在此搬運(yùn)機(jī)器人的存在可能形成障礙。

出于這個(gè)原因，通常在涂漆室或處理車(chē)間內(nèi)設(shè)置車(chē)輛車(chē)身的兩級(jí)處理，以便在第一步驟中例如首先為車(chē)輛車(chē)身的內(nèi)室涂漆或進(jìn)行處理，并且然后在第二步驟中從外部對(duì)車(chē)輛車(chē)身涂漆或進(jìn)行處理。這意味著，在涂漆系統(tǒng)中要設(shè)置兩個(gè)區(qū)域，以便能完全為車(chē)輛車(chē)身涂漆。為兩個(gè)區(qū)域分別設(shè)置多個(gè)多軸機(jī)器人，它們分別承載涂裝裝置。這意味著，多個(gè)幾乎相同的分別承載涂裝裝置的多軸機(jī)器人要安裝在涂漆系統(tǒng)中。從而出現(xiàn)了，要為每個(gè)分別承載涂裝裝置的多軸機(jī)器人設(shè)置在顏料供給管路、清洗劑供給管路、電流供給線(xiàn)路和壓縮空氣供給管路處的必要的連接部。

在圖1和圖2中示出了這種情況。在圖1和圖2中示出了具有內(nèi)部涂漆區(qū)域和外部涂漆區(qū)域的涂漆室1，該涂漆室根據(jù)走停方法工作。車(chē)輛車(chē)身2被輸送經(jīng)過(guò)車(chē)輛車(chē)間1。分別承載涂裝裝置的多軸機(jī)器人3設(shè)置在內(nèi)室涂漆站4和外部涂漆站5上。多軸機(jī)器人3可以相對(duì)于車(chē)身2移動(dòng)。示出了多軸機(jī)器人，而未示出附加的水平的或垂直的移動(dòng)軸。在內(nèi)部涂漆站4處附加地固定式設(shè)置搬運(yùn)機(jī)器人6。這種搬運(yùn)機(jī)器人6通常設(shè)置在要打開(kāi)/關(guān)閉的元件——在此也就是車(chē)輛車(chē)身2的車(chē)門(mén)——附近，并且因此由于由搬運(yùn)機(jī)器人6占用的空間體積而限制了多軸機(jī)器人3的運(yùn)動(dòng)靈活性。由于需要設(shè)置兩個(gè)涂漆區(qū)域4、5用于車(chē)輛車(chē)身2的內(nèi)部區(qū)域和外部區(qū)域，所以這個(gè)涂漆室具有上述缺點(diǎn)。

已知的是，為搬運(yùn)機(jī)器人6設(shè)置了相對(duì)于車(chē)輛車(chē)身2的與多軸機(jī)器人3相同的相對(duì)移動(dòng)性。在wo2009/146936中描述了這種涂漆室，其中，同時(shí)執(zhí)行內(nèi)部涂漆和外部涂漆的一部分，并且外部涂漆在關(guān)閉車(chē)身開(kāi)口之后結(jié)束。然而這種解決方案復(fù)雜且因此昂貴。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于，克服所述缺點(diǎn)且尤其給出一種設(shè)備，該設(shè)備盡可能小地限制承載涂裝裝置的多軸機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)空間。尤其是本發(fā)明的目的還在于，能利用相同的承載涂裝裝置的多軸機(jī)器人為對(duì)象、尤其是車(chē)輛車(chē)身進(jìn)行內(nèi)部涂漆和外部涂漆。

所述目的通過(guò)根據(jù)獨(dú)立權(quán)利要求1所述的、用于處理對(duì)象的搬運(yùn)機(jī)器人/操作機(jī)器人用的定位裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)。

本發(fā)明的其它設(shè)計(jì)方案在從屬權(quán)利要求中給出。

根據(jù)本發(fā)明的用于搬運(yùn)機(jī)器人的定位裝置被設(shè)置用于，在定位裝置的第一種狀態(tài)下使搬運(yùn)機(jī)器人保持在靜止位置中，在第二種狀態(tài)下使搬運(yùn)機(jī)器人保持在激活位置中。在靜止位置中，搬運(yùn)機(jī)器人布置在待處理的對(duì)象的垂直投影下方、尤其之內(nèi)。即為搬運(yùn)機(jī)器人設(shè)置兩個(gè)位置，搬運(yùn)機(jī)器人可以借助定位裝置進(jìn)入到兩個(gè)位置中。在激活位置中規(guī)定，搬運(yùn)機(jī)器人可以遵照其真正的用途、即處理對(duì)象。而在靜止位置中規(guī)定，搬運(yùn)機(jī)器人優(yōu)選處于待處理的對(duì)象下方。

由于下述事實(shí)：定位裝置必須基本上僅使搬運(yùn)機(jī)器人進(jìn)入兩個(gè)位置中，則與當(dāng)必須沿著其移動(dòng)路徑實(shí)現(xiàn)精確的定位相比，定位裝置僅需滿(mǎn)足較低的要求。搬運(yùn)機(jī)器人的可能必要的精確定位——例如在車(chē)門(mén)的窗口處——通過(guò)搬運(yùn)機(jī)器人自身來(lái)實(shí)現(xiàn)。此外，將搬運(yùn)機(jī)器人存放在待處理的對(duì)象下方是特別有利的，這是因?yàn)閺亩诖幚淼膶?duì)象側(cè)面和/或在其上方的整個(gè)空間保持自由。此外，如果搬運(yùn)機(jī)器人在其靜止位置中尤其布置在待處理的對(duì)象的垂直投影之內(nèi)，那么在待處理的對(duì)象側(cè)面的整個(gè)空間例如為了通過(guò)分別承載涂裝裝置的多軸機(jī)器人進(jìn)行處理是自由的。

一種優(yōu)選實(shí)施方式以下述方式得出：搬運(yùn)機(jī)器人在激活位置中至少部分地處于待處理的對(duì)象的最低位置上方。搬運(yùn)機(jī)器人在靜止位置中能夠自由接近待處理的對(duì)象，而搬運(yùn)機(jī)器人在激活位置中相對(duì)于待處理的對(duì)象如此布置，使得搬運(yùn)機(jī)器人例如可以在待處理的對(duì)象處執(zhí)行一個(gè)動(dòng)作、例如打開(kāi)車(chē)門(mén)。

優(yōu)選地，定位裝置具有用于搬運(yùn)機(jī)器人的機(jī)械連接可能性。定位裝置也就可以根據(jù)需要裝配有適合的搬運(yùn)機(jī)器人。搬運(yùn)機(jī)器人優(yōu)選還可以是具有多個(gè)軸的機(jī)器人，該機(jī)器人在其自由端部上可以裝配有不同的、用于在車(chē)輛上打開(kāi)和/或關(guān)閉車(chē)門(mén)的輔助工具。

下述情況是特別優(yōu)選的：在靜止位置中的機(jī)械連接可能性的位置與在激活位置中的機(jī)械連接可能性的位置不同。因此在從靜止位置轉(zhuǎn)換至激活位置中時(shí)轉(zhuǎn)移機(jī)械連接可能性。以這種方式，在激活位置中由搬運(yùn)機(jī)器人占用的運(yùn)動(dòng)空間可以通過(guò)將搬運(yùn)機(jī)器人轉(zhuǎn)移到靜止位置中而至少部分地、優(yōu)選完全地釋放。

下述情況是有利的：定位裝置被如此設(shè)置，使得從靜止位置至激活位置中的轉(zhuǎn)換借助旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或/和平移運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)。根據(jù)搬運(yùn)機(jī)器人或定位裝置的設(shè)計(jì)方案，所述運(yùn)動(dòng)方式或其它運(yùn)動(dòng)方式或者由旋轉(zhuǎn)和平移組成的組合可以是有利的。

有利地，搬運(yùn)機(jī)器人在靜止位置中通過(guò)定位裝置來(lái)保護(hù)。在此，這種保護(hù)尤其可以涉及處于定位裝置的周?chē)h(huán)境中的氣體、液體或固體材料、尤其是在涂漆過(guò)程時(shí)的噴濺。

本發(fā)明的一種優(yōu)選實(shí)施方式在于用于處理對(duì)象的設(shè)備，包括用于使待處理的對(duì)象運(yùn)動(dòng)的輸送裝置和如上所述的定位裝置。這種定位裝置可以有利地內(nèi)置到輸送裝置的空間中，而不會(huì)妨礙該輸送裝置。這種用于處理對(duì)象的設(shè)備例如可以是涂漆室。

如果這種用于處理對(duì)象的設(shè)備、尤其涂漆室配備有定位裝置，其在從靜止位置轉(zhuǎn)換至激活位置中時(shí)設(shè)置了搬運(yùn)機(jī)器人的機(jī)械連接可能性的轉(zhuǎn)移，則下述情況是有利的：在靜止位置中的機(jī)械連接可能性與在激活位置中的機(jī)械連接可能性之間的連接線(xiàn)與待處理的對(duì)象的運(yùn)動(dòng)方向的角度在30°至150°、優(yōu)選45°至135°、特別優(yōu)選60°至120°的范圍內(nèi)，且尤其為90°。如果搬運(yùn)機(jī)器人垂直于待處理的對(duì)象的、通過(guò)輸送裝置確定的運(yùn)動(dòng)方向或基本上垂直于此移動(dòng)，則搬運(yùn)機(jī)器人必須僅經(jīng)過(guò)一段短的路程，以便從靜止位置進(jìn)入激活位置中。

下述情況是有利的：定位裝置布置在輸送裝置的空間處和/或之內(nèi)。在此，定位裝置例如可以在固定地點(diǎn)處如此定位在輸送裝置的區(qū)域中，使得搬運(yùn)機(jī)器人在靜止位置中完全布置在待處理的對(duì)象下方。

在一種實(shí)施方式中可以規(guī)定，定位裝置被設(shè)置用于，借助輸送裝置本身或在輸送裝置下方借助自身的附加的水平軸與待處理的對(duì)象共同輸送。這種布置在下述情況下可以是特別有利的：輸送裝置預(yù)定連續(xù)的運(yùn)動(dòng)，其中，待處理的對(duì)象在處理期間被連續(xù)輸送、即移動(dòng)。而在所謂的走停方法時(shí)下述情況可以是有利的：定位裝置位置固定地安裝在輸送裝置的區(qū)域中或輸送裝置下方并且不與待處理的對(duì)象共同輸送。

在用于處理對(duì)象的設(shè)備的一種設(shè)計(jì)方案中、尤其在涂漆室中可以規(guī)定，所述設(shè)備具有另外的多軸機(jī)器人，所述多軸機(jī)器人分別承載涂裝裝置。這種設(shè)備也就可以具有：至少一個(gè)第一搬運(yùn)機(jī)器人，該第一搬運(yùn)機(jī)器人能借助定位裝置在激活位置與靜止位置之間運(yùn)動(dòng)；和至少一個(gè)第二多軸機(jī)器人。如果至少第一搬運(yùn)機(jī)器人處于其靜止位置中，則與當(dāng)至少第一搬運(yùn)機(jī)器人處于其激活位置中時(shí)相比，為至少第二多軸機(jī)器人提供了較大的運(yùn)動(dòng)空間。這種設(shè)計(jì)方案能實(shí)現(xiàn)，用于處理對(duì)象的設(shè)備、尤其涂漆室具有唯一一個(gè)組合的內(nèi)部/外部涂漆區(qū)域。

在所述設(shè)備的一種實(shí)施方式中，在至少一個(gè)搬運(yùn)機(jī)器人通過(guò)至少一個(gè)定位裝置保持在激活位置中期間，通過(guò)至少一個(gè)承載涂裝裝置的多軸機(jī)器人在打開(kāi)車(chē)門(mén)、行李艙蓋和/或前蓋時(shí)從內(nèi)部為對(duì)象——優(yōu)選車(chē)輛車(chē)身——涂漆。

另選地或附加地，在所述設(shè)備的一種實(shí)施方式中可以規(guī)定，在至少一個(gè)搬運(yùn)機(jī)器人通過(guò)至少一個(gè)定位裝置保持在靜止位置中期間，通過(guò)至少一個(gè)承載涂裝裝置的多軸機(jī)器人，在關(guān)閉車(chē)門(mén)、行李艙蓋或/和前蓋時(shí)從外部為對(duì)象——優(yōu)選車(chē)輛——涂漆。

在所述設(shè)備的一種實(shí)施方式中，與至少一個(gè)搬運(yùn)機(jī)器人的定位裝置的狀態(tài)相關(guān)地，由用于處理對(duì)象的設(shè)備、尤其涂漆室的控制裝置來(lái)如此調(diào)節(jié)至少一個(gè)多軸機(jī)器人，使得其參數(shù)能實(shí)現(xiàn)適合于定位裝置的狀態(tài)的射束形式。

由于對(duì)搬運(yùn)機(jī)器人和多軸機(jī)器人的不同要求，搬運(yùn)機(jī)器人和多軸機(jī)器人能以不同的方式構(gòu)造。

附圖說(shuō)明

現(xiàn)在參照附圖詳細(xì)闡述本發(fā)明。其中：

圖1示出了根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的涂漆室的俯視圖；

圖2示出了圖1的涂漆室的截面圖；

圖3示出了定位裝置的根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的俯視圖，不帶有承載涂裝裝置的多軸機(jī)器人；

圖4示出了定位裝置的根據(jù)本發(fā)明的第二實(shí)施例的俯視圖，不帶有承載涂裝裝置的多軸機(jī)器人；

圖5示出了定位裝置的根據(jù)本發(fā)明的第三實(shí)施例的俯視圖，不帶有承載涂裝裝置的多軸機(jī)器人；

圖6示出了定位裝置的根據(jù)本發(fā)明的第四實(shí)施例的俯視圖，不帶有承載涂裝裝置的多軸機(jī)器人；

圖7示出了具有處于激活位置中的根據(jù)圖3的定位裝置的、根據(jù)本發(fā)明的涂漆室的俯視圖；

圖8示出了圖7的涂漆室的截面圖；

圖9示出了具有在靜止位置中的定位裝置的圖7的涂漆室的俯視圖；和

圖10示出了圖9的涂漆室的截面圖。

具體實(shí)施方式

在圖3中以俯視圖示出了根據(jù)第一實(shí)施例的四個(gè)定位裝置10、11、12、13。定位裝置10-13內(nèi)置到輸送裝置14的空間中。輸送裝置14被設(shè)置用于，使得待處理的對(duì)象、例如車(chē)輛車(chē)身沿著輸送軸線(xiàn)z運(yùn)動(dòng)經(jīng)過(guò)處理室、例如涂漆室15。涂漆室15僅示意性地且以一個(gè)局部示出并且沿著輸送軸線(xiàn)z具有壁16、17。為了清楚起見(jiàn)，不額外地示出用于涂裝任務(wù)的多軸機(jī)器人。

涂漆室沿輸送方向z還由在此未示出的、具有用于要處理的對(duì)象的閘門(mén)的壁來(lái)界定。圖3示出了涂漆室，其中，不僅能首先進(jìn)行內(nèi)部涂漆而且還能隨后進(jìn)行對(duì)象、尤其車(chē)輛車(chē)身的外部涂漆。因此未示出的多軸機(jī)器人承載涂裝裝置，該涂裝裝置適合于，不僅用于內(nèi)部涂漆，而且還用于外部涂漆。

涂裝裝置射束的調(diào)整、以及其它參數(shù)、例如漆量、引導(dǎo)空氣或高壓由涂漆室的中央控制單元(未示出)預(yù)先規(guī)定。該中央控制單元還預(yù)先規(guī)定了用于定位裝置的參數(shù)。定位裝置的狀態(tài)和搬運(yùn)機(jī)器人的位置必須適合于用于相應(yīng)的涂漆的參數(shù)。

優(yōu)選地，兩個(gè)定位裝置10、12布置在輸送裝置14的一側(cè)上，并且兩個(gè)定位裝置11、13布置在輸送裝置14的另一側(cè)上。定位裝置10-13根據(jù)抽屜的基本原理構(gòu)造并且沿著運(yùn)動(dòng)軸線(xiàn)y打開(kāi)或關(guān)閉。該運(yùn)動(dòng)軸線(xiàn)y基本上垂直于輸送軸線(xiàn)z。當(dāng)然，在運(yùn)動(dòng)軸線(xiàn)y與輸送軸線(xiàn)z之間還能實(shí)現(xiàn)90°角以外的其它角度，只要該運(yùn)動(dòng)沿著運(yùn)動(dòng)軸線(xiàn)y能遠(yuǎn)離輸送軸線(xiàn)z。沿輸送軸線(xiàn)z進(jìn)一步在前面布置的定位裝置10、11在激活位置中示出，沿輸送軸線(xiàn)z進(jìn)一步在后面布置的定位裝置12、13在靜止位置中示出。在涂漆過(guò)程期間，涂漆室的所有定位裝置10-13通常在相同狀態(tài)下，即在靜止位置中或者在激活位置中。在圖3中示出的狀態(tài)例如可以在從內(nèi)部涂漆轉(zhuǎn)換為外部涂漆時(shí)發(fā)生。

各個(gè)定位裝置10-13基本上構(gòu)造相同。所以下面僅詳細(xì)描述定位裝置10，然而該描述還類(lèi)似地適合于其它定位裝置11-13。定位裝置10具有兩個(gè)移位裝置102、104。移位裝置102、104能以馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的方式、例如電動(dòng)地或氣動(dòng)地或液壓地來(lái)驅(qū)動(dòng)。移位裝置102、104在輸送裝置14下方支承在安裝位置106、108處。移位裝置102、104以機(jī)械的方式與平臺(tái)110耦聯(lián)。平臺(tái)110可以平面地設(shè)計(jì)成框架結(jié)構(gòu)或適合的其它形式。在操縱移位裝置102、104時(shí)，平臺(tái)110沿著運(yùn)動(dòng)軸線(xiàn)y從輸送裝置14下方移出。在稱(chēng)為激活位置的第一終端位置中示出了該定位裝置10。在稱(chēng)為靜止位置的第二終端位置中例如示出了定位裝置12。

平臺(tái)110承載搬運(yùn)機(jī)器人120。為此目的，在平臺(tái)110處設(shè)置未詳細(xì)說(shuō)明的機(jī)械連接可能性。在本實(shí)施例中，搬運(yùn)機(jī)器人120設(shè)計(jì)成開(kāi)門(mén)機(jī)器人。搬運(yùn)機(jī)器人120還可以是打開(kāi)發(fā)動(dòng)機(jī)罩機(jī)器人或打開(kāi)行李艙蓋機(jī)器人。

搬運(yùn)機(jī)器人120在定位過(guò)程期間進(jìn)入到激活位置中或者在定位過(guò)程結(jié)束時(shí)本身占據(jù)激活位置，其中，該搬運(yùn)機(jī)器人可以執(zhí)行賦予其的功能。為了通過(guò)定位裝置運(yùn)動(dòng)到靜止位置中，搬運(yùn)機(jī)器人120在定位過(guò)程期間或之前本身占據(jù)靜止位置。在定位裝置10中，搬運(yùn)機(jī)器人120在其激活位置中示出，而在定位裝置12中，搬運(yùn)機(jī)器人120處于靜止位置中。如果定位裝置10——例如像在定位裝置12中示出的那樣——在其靜止位置中，則安裝在平臺(tái)110上的蓋部112防止位于其下的搬運(yùn)機(jī)器人120受到在涂漆過(guò)程期間形成的噴濺的損害。

如同樣借助處于靜止位置中的定位裝置12、13可以看出，各個(gè)定位裝置12、13完全處于由待處理的對(duì)象掃過(guò)的區(qū)域a下方和/或完全處于該區(qū)域之內(nèi)，其在附圖中通過(guò)虛線(xiàn)示出。

圖4以俯視圖示出了定位裝置的第二實(shí)施例。下面相同的附圖標(biāo)記用于相同的或相似的20個(gè)特征。與圖3的定位裝置10-13的不同之處在于：在圖4中定位裝置10-13未布置在輸送裝置14下方以及由待處理的對(duì)象掃過(guò)的區(qū)域a之內(nèi)，而是位于其靜止位置中，如其在定位裝置12、13時(shí)示出的那樣，至少部分地位于壁16、17中。而且在此可以在壁16、17中完全隱藏定位裝置13。然而因?yàn)樵谕科崾?5中運(yùn)動(dòng)的、承載涂裝裝置的多軸機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)區(qū)域位于待處理的對(duì)象附近，所以不需要強(qiáng)制性地完全隱藏定位裝置10-13。

然而如果未示出的、承載涂裝裝置的多軸機(jī)器人可以在附加的水平軸上平行于待處理的對(duì)象運(yùn)動(dòng)，則在圖4中描述的定位裝置應(yīng)安置在附加的水平軸下方。

圖5以俯視圖示出了定位裝置的第三實(shí)施例。在涂漆室15中又布置了四個(gè)定位裝置20、21、22、23。與圖3的第一實(shí)施例的不同之處在于，定位裝置20-23在靜止位置中安置在涂漆室15的底板中。在圖5中布置在下方的定位裝置22、23在靜止位置中示出，在圖5中布置在上方的定位裝置20、21在激活位置中示出。

定位裝置20-23能?chē)@軸線(xiàn)x擺動(dòng)。該軸線(xiàn)x平行于輸送軸線(xiàn)z布置。然而上述情況不是必要的前提條件。可以實(shí)現(xiàn)在相對(duì)于輸送軸線(xiàn)z的任意角度下的每種其它布置。定位裝置20-23基本上構(gòu)造相同。下面出于這個(gè)原因，僅這個(gè)定位裝置本身借助定位裝置20、22的示圖來(lái)闡述。定位裝置20-23中的每一個(gè)都具有搬運(yùn)機(jī)器人120，該搬運(yùn)機(jī)器人在激活位置中(借助定位裝置20、21示出)能進(jìn)入激活位置中并且在靜止位置中(借助定位裝置20、23示出)能進(jìn)入靜止位置或停車(chē)位置中。在靜止位置中在底板中，定位裝置20、21完全從涂漆室15離開(kāi)并且利用蓋部防止受到處于涂漆室中的材料、例如噴濺的損害。蓋部212同時(shí)可以被越過(guò)，或者說(shuō)定位裝置20-23在涂漆室中沒(méi)有形成干擾外形，從而能在涂漆室15中運(yùn)動(dòng)的、承載涂裝裝置的多軸機(jī)器人在其運(yùn)動(dòng)區(qū)域方面沒(méi)有受到限制。

在定位裝置22的示圖中，以描繪的方式部分地去除蓋部212，從而可以看到，搬運(yùn)機(jī)器人120在靜止位置中占據(jù)靜止位置。搬運(yùn)機(jī)器人120布置在平臺(tái)210上。在垂直于涂漆室15底板的橫截面中，平臺(tái)210可以為l形，然而其還可以設(shè)計(jì)成單一的臺(tái)。

另選地，搬運(yùn)機(jī)器人120可以在可運(yùn)動(dòng)的罩下方或之后布置在涂漆室的底板或壁中。該罩在搬運(yùn)機(jī)器人的激活位置中翻開(kāi)或移開(kāi)并且給搬運(yùn)機(jī)器人賦予了其完整的運(yùn)動(dòng)靈活性，并且該罩在靜止位置中覆蓋搬運(yùn)機(jī)器人120，該罩是定位裝置的最簡(jiǎn)單的實(shí)施例。這個(gè)實(shí)例在附圖中未示出。

圖6以俯視圖示出了定位裝置的第四實(shí)施例。在圖6中示出的定位裝置30-33除了鏡像布置之外基本上構(gòu)造相同。定位裝置30-33具有能擺動(dòng)的平臺(tái)310。該平臺(tái)310在一個(gè)端部上在由待處理的對(duì)象掃過(guò)的區(qū)域a下方鉸接在例如在涂漆室15的底板上固定的鉸接部311上。平臺(tái)310的、與鉸接部311對(duì)置的端部承載搬運(yùn)機(jī)器人120。引導(dǎo)部313——其必要時(shí)可以配備有支承部——引導(dǎo)平臺(tái)310的擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)。需要用于定位裝置30的運(yùn)動(dòng)的力引入可以在鉸接部311的區(qū)域中或者例如在引導(dǎo)部313的區(qū)域中實(shí)現(xiàn)。在定位裝置32、33中示出的靜止位置中，平臺(tái)110連同搬運(yùn)機(jī)器人120位于由待處理的對(duì)象掃過(guò)的區(qū)域a之內(nèi)。僅引導(dǎo)部313從該區(qū)域a突出。然而，該引導(dǎo)部例如可以如此設(shè)計(jì)，使得引導(dǎo)部具有與涂漆室的圍繞的底板相同的水平(高度)并且因此例如可以無(wú)鼓起地被越過(guò)。

圖7-10示出了用于處理對(duì)象的設(shè)備的根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的俯視圖以及截面圖，該設(shè)備在本實(shí)例中設(shè)計(jì)成具有唯一一個(gè)涂漆站18的涂漆室15。在涂漆站18上設(shè)置四個(gè)多軸機(jī)器人3。多軸機(jī)器人3例如可以設(shè)計(jì)成具有總共七個(gè)運(yùn)動(dòng)軸的機(jī)器人，從而各個(gè)多軸機(jī)器人3能相對(duì)于固定的且待處理的對(duì)象自動(dòng)運(yùn)動(dòng)。借助輸送裝置14，待處理的對(duì)象——在本實(shí)例中為車(chē)輛車(chē)身2——沿著輸送方向z以走停方法被輸送至涂漆站18并且在涂漆過(guò)程之后繼續(xù)從涂漆室15送出。涂漆站18是組合的內(nèi)部/外部涂漆站。搬運(yùn)機(jī)器人從內(nèi)部涂漆到外部涂漆或者反向的轉(zhuǎn)換定位通過(guò)定位裝置如此之快地進(jìn)行，使得能提高涂漆室15的總周期。

此外通過(guò)合并內(nèi)部涂漆單元與外部涂漆單元省略了直至四個(gè)多軸機(jī)器人以及所屬的涂裝裝置。由此可以總體上更短地構(gòu)造涂漆線(xiàn)。因此，然而首先省略了供給管路的一部分，連同空氣輸送至涂漆室以及在涂漆室下方的噴濺清理。

在涂漆站18中，在輸送裝置14處且在由車(chē)輛車(chē)身2覆蓋的區(qū)域a下方設(shè)置四個(gè)定位裝置10-13，如其已經(jīng)地參照?qǐng)D3詳細(xì)闡述的那樣。

在圖7和圖8中，定位裝置10-13位于激活位置中。搬運(yùn)機(jī)器人120已經(jīng)占據(jù)其激活位置。具體而言，在這個(gè)實(shí)施例中設(shè)計(jì)成開(kāi)門(mén)機(jī)器人的搬運(yùn)機(jī)器人120使得車(chē)輛車(chē)身2的各個(gè)車(chē)門(mén)保持在打開(kāi)位置中。還可以設(shè)置其它類(lèi)似設(shè)計(jì)的搬運(yùn)機(jī)器人用于打開(kāi)發(fā)動(dòng)機(jī)罩或打開(kāi)行李艙蓋。根據(jù)車(chē)門(mén)/發(fā)動(dòng)機(jī)罩/行李艙蓋打開(kāi)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)方案還可以規(guī)定，搬運(yùn)機(jī)器人120不需要用于，保持車(chē)門(mén)/發(fā)動(dòng)機(jī)罩/行李艙蓋開(kāi)啟。在這種情況下，定位裝置10-13在打開(kāi)過(guò)程之后可以移動(dòng)到靜止位置中，以便從而使多軸機(jī)器人3獲得了盡可能大的運(yùn)動(dòng)靈活性。在本實(shí)施例中，如在圖7和圖8中示出的那樣，車(chē)輛車(chē)身2首先被內(nèi)部涂漆，以便然后進(jìn)行外部涂漆。這一點(diǎn)在圖9和圖10中示出。

圖9和圖10示出了一種情況的俯視圖以及截面圖，其中，定位裝置10-13處于其各個(gè)靜止位置中。所述靜止位置在下述情況下被占據(jù)：配屬于定位裝置10-13的搬運(yùn)機(jī)器人120暫時(shí)不再被需要和/或此外由定位裝置10-13占用的空間例如被需要用于多軸機(jī)器人3的運(yùn)動(dòng)。在此示出的實(shí)施例中情況是這樣的：從內(nèi)部涂漆轉(zhuǎn)換為外部涂漆。為了進(jìn)行外部涂漆，只要可能的話(huà)就應(yīng)封閉車(chē)身開(kāi)口、例如車(chē)門(mén)或發(fā)動(dòng)機(jī)罩/行李艙蓋。這個(gè)關(guān)閉過(guò)程通過(guò)搬運(yùn)機(jī)器人120實(shí)施。然后，搬運(yùn)機(jī)器人120前往其靜止位置中，并且定位裝置10、11進(jìn)入靜止位置中，并且由此使多軸機(jī)器人3獲得了盡可能大的空間。