本實(shí)用新型涉及電力系統(tǒng)高壓帶電作業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域，尤其涉及一種帶電作業(yè)機(jī)器人獨(dú)立上下線路的裝置。

背景技術(shù)：

目前，我國電力系統(tǒng)中帶電作業(yè)主要依靠人工進(jìn)行，操作人員直接接觸高壓導(dǎo)線，存在安全隱患。人工帶電作業(yè)安全防護(hù)、遮蔽要求非常嚴(yán)格，稍不注意就會(huì)出現(xiàn)短路電，造成重大的安全事故，引發(fā)人身傷亡事故。

針對(duì)上述問題，我國近年來所開展的利用機(jī)器人進(jìn)行帶電作業(yè)的研究，取得了一定的成果。但是目前幾乎所有的帶電作業(yè)機(jī)器人都還需要作業(yè)人員在上下導(dǎo)線甚至作業(yè)過程中與導(dǎo)線近距離操作或者直接接觸導(dǎo)線：升降機(jī)式機(jī)器人一般需要操作人員坐在與車斗中操作，而等電位機(jī)器人盡管一般采用遙控的方式，也需要人員將機(jī)器人安裝在導(dǎo)線上。顯然，目前的帶電作業(yè)機(jī)器人還沒有能夠完全獨(dú)立上下線，即使十分簡單的任務(wù)，都無法讓作業(yè)人員完全不接觸高壓電。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型實(shí)施例公開了一種帶電作業(yè)機(jī)器人獨(dú)立上下線路的裝置，解決了目前的帶電作業(yè)機(jī)器人還需要作業(yè)人員在上下導(dǎo)線甚至作業(yè)過程中與導(dǎo)線近距離操作或者直接接觸導(dǎo)線，無法讓作業(yè)人員完全不接觸高壓電的技術(shù)問題。

本實(shí)用新型實(shí)施例提供了一種帶電作業(yè)機(jī)器人獨(dú)立上下線路的裝置，包括：

絕緣繩、拉線輪、掛線臂和機(jī)器人安裝支架；

絕緣繩一端與拉線輪固定連接，絕緣繩另一端穿過掛線臂末端孔并通過卡具與拉線輪可拆卸連接；

拉線輪固定安裝于機(jī)器人安裝支架一側(cè)；

掛線臂固定安裝于機(jī)器人安裝支架頂端。

可選地，拉線輪包括：

上拉線輪和下拉線輪；

絕緣繩一端與下拉線輪固定連接，絕緣繩另一端穿過掛線臂末端孔并通過卡具與上拉線輪可拆卸連接。

可選地，上拉線輪和下拉線輪固定安裝于機(jī)器人安裝支架的安裝位置可自由布置。

可選地，還包括：

自鎖裝置，用于防止機(jī)器人在升降過程中出現(xiàn)故障掉落。

可選地，拉線輪通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)來收緊或放松絕緣繩。

可選地，掛線臂通過集成電機(jī)驅(qū)動(dòng)。

可選地，掛線臂使用液壓驅(qū)動(dòng)。

可選地，絕緣繩另一端末端為突出形狀結(jié)構(gòu)，用于實(shí)現(xiàn)通過卡具與拉線輪的可拆卸連接。

從以上技術(shù)方案可以看出，本實(shí)用新型實(shí)施例具有以下優(yōu)點(diǎn)：

本實(shí)用新型實(shí)施例提供了一種帶電作業(yè)機(jī)器人獨(dú)立上下線路的裝置，包括：絕緣繩、拉線輪、掛線臂和機(jī)器人安裝支架；絕緣繩一端與拉線輪固定連接，絕緣繩另一端穿過掛線臂末端孔并通過卡具與拉線輪可拆卸連接；拉線輪固定安裝于機(jī)器人安裝支架一側(cè)，用于收緊或放松絕緣繩將機(jī)器人拉升或降落；掛線臂固定安裝于機(jī)器人安裝支架頂端，用于控制絕緣繩通過卡具與拉線輪可拆卸連接。本實(shí)施例中通過將絕緣繩一端與拉線輪固定連接，絕緣繩另一端掛在導(dǎo)線上并穿過掛線臂末端孔通過卡具與拉線輪可拆卸連接，再用拉線輪的收、放繩實(shí)現(xiàn)整個(gè)裝置以及安裝于裝置上的機(jī)器人的升降，實(shí)現(xiàn)了全程無人參與作業(yè)，最大程度的保證了作業(yè)人員的安全，解決了目前的帶電作業(yè)機(jī)器人還需要作業(yè)人員在上下導(dǎo)線甚至作業(yè)過程中與導(dǎo)線近距離操作或者直接接觸導(dǎo)線，無法讓作業(yè)人員完全不接觸高壓電的技術(shù)問題。

附圖說明

為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖。

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例中提供的一種帶電作業(yè)機(jī)器人獨(dú)立上下線路的裝置的一個(gè)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例中提供的一種帶電作業(yè)機(jī)器人獨(dú)立上下線路的裝置的另一個(gè)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例中提供的一種帶電作業(yè)機(jī)器人獨(dú)立上下線路的裝置的另一個(gè)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實(shí)用新型實(shí)施例中提供的一種帶電作業(yè)機(jī)器人獨(dú)立上下線路的裝置的另一個(gè)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖示說明，A導(dǎo)線位置；B掛線臂；C絕緣繩；D上拉線輪；E卡具；F下拉線輪；G機(jī)器人安裝支架。

具體實(shí)施方式

本實(shí)用新型實(shí)施例公開了一種帶電作業(yè)機(jī)器人獨(dú)立上下線路的裝置，解決了目前的帶電作業(yè)機(jī)器人還需要作業(yè)人員在上下導(dǎo)線甚至作業(yè)過程中與導(dǎo)線近距離操作或者直接接觸導(dǎo)線，無法讓作業(yè)人員完全不接觸高壓電的技術(shù)問題。

請(qǐng)參閱圖1，本實(shí)用新型實(shí)施例中提供的一種帶電作業(yè)機(jī)器人獨(dú)立上下線路的裝置的一個(gè)實(shí)施例包括：

絕緣繩C、拉線輪、掛線臂B和機(jī)器人安裝支架G；

絕緣繩C一端與拉線輪固定連接，絕緣繩C另一端穿過掛線臂B末端孔并通過卡具E與拉線輪可拆卸連接；

拉線輪固定安裝于機(jī)器人安裝支架G一側(cè)，用于收緊或放松絕緣繩C將機(jī)器人拉升或降落；

掛線臂B固定安裝于機(jī)器人安裝支架G頂端，用于控制絕緣繩C通過卡具E與拉線輪可拆卸連接。

進(jìn)一步地，拉線輪包括：

上拉線輪D和下拉線輪F；

絕緣繩C一端與下拉線輪F固定連接，絕緣繩C另一端穿過掛線臂B末端孔并通過卡具E與上拉線輪D可拆卸連接。

進(jìn)一步地，上拉線輪D和下拉線輪F固定安裝于機(jī)器人安裝支架G的安裝位置可自由布置。

其中，上拉線輪D和下拉線輪F可上下布置，也可左右布置或者按其他方式自由布置。

進(jìn)一步地，還包括：

自鎖裝置，用于防止機(jī)器人在升降過程中出現(xiàn)故障掉落。

進(jìn)一步地，拉線輪通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)來收緊或放松絕緣繩C。

進(jìn)一步地，掛線臂B通過集成電機(jī)驅(qū)動(dòng)。

進(jìn)一步地，掛線臂B使用液壓驅(qū)動(dòng)。

進(jìn)一步地，絕緣繩C另一端末端為突出形狀結(jié)構(gòu)，用于實(shí)現(xiàn)通過卡具E與拉線輪的可拆卸連接。絕緣繩C末端可采取鋼球或其他高密度材料的具有突出形狀結(jié)構(gòu)的物體，以方便實(shí)現(xiàn)通過卡具E與拉線輪的可拆卸連接。

需要說明的是，在上線時(shí)，作業(yè)人員可通過無人機(jī)等工具將絕緣繩C掛在導(dǎo)線上，待絕緣繩C下垂并將其在上拉線輪D上通過卡具E卡住之后，通過上拉線輪D及下拉線輪F同時(shí)收繩將機(jī)器人拉到導(dǎo)線上，機(jī)器人本身的導(dǎo)線掛具掛好后，本裝置將絕緣繩C與上拉線輪D脫開，并收在下拉線輪F內(nèi)部，不干擾機(jī)器人作業(yè)。在使用過程中，可根據(jù)機(jī)器人重心分布情況和安裝需要，選擇本裝置的一套或多套配合使用，以調(diào)整機(jī)器人及本裝置的整體重心。本裝置在機(jī)器人上線、作業(yè)、下線過程中，與機(jī)器人固定連接，也可作為機(jī)器人的上下線模塊集成到機(jī)器人中。

機(jī)器人完成作業(yè)后，裝置將使用掛線臂B將絕緣繩C重新掛到導(dǎo)線上，在絕緣繩C末端通過卡具E在上拉線輪D上卡好后，上拉線輪D及下拉線輪F收繩，使機(jī)器人的導(dǎo)線行走輪或卡具E有空間脫離導(dǎo)線，然后拉線輪放繩，放下機(jī)器人，到達(dá)地面后，上拉線輪D脫開絕緣繩C，下拉線輪F將絕緣繩C回收。

此外，拉線輪可根據(jù)實(shí)際情況增加或減少，減少時(shí)上拉線輪D卡具E保留即可，但此時(shí)單拉線輪拉線將導(dǎo)致絕緣繩C和導(dǎo)線之間摩擦加大。在拉升時(shí)也可使用單一或上拉線輪D、下拉線輪F同時(shí)拉升，為避免絕緣繩C和導(dǎo)線之間磨損，通常使用雙拉線輪同時(shí)發(fā)力拉升的方式。

以上為對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種帶電作業(yè)機(jī)器人獨(dú)立上下線路的裝置結(jié)構(gòu)的詳細(xì)描述，以下將針對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種帶電作業(yè)機(jī)器人獨(dú)立上下線路的裝置的具體工作過程進(jìn)行詳細(xì)的描述。

101、確定帶電作業(yè)機(jī)器人的作業(yè)任務(wù)和安全措施，制定并評(píng)審機(jī)器人帶電作業(yè)方案；

102、本實(shí)用新型裝置初始狀態(tài)請(qǐng)參閱附圖2，為穩(wěn)定起見，本實(shí)施例建議采用機(jī)器人前后各安裝一套本實(shí)用新型的裝置，安裝位置請(qǐng)參閱附圖4；

103、本實(shí)用新型裝置的下拉線輪F松開或電機(jī)倒轉(zhuǎn)，放開足夠長度的絕緣繩C；

其中，絕緣繩C的長度應(yīng)能保證機(jī)器人在地面時(shí)，絕緣繩C可有效搭在導(dǎo)線上，且可通過自身的重力使得絕緣繩C末端可滑到地面。若導(dǎo)線高度過高，絕緣繩C末端重物拉不動(dòng)繩子，絕緣繩C末端可固定在其他重物上，再使用無人機(jī)將絕緣繩C搭在導(dǎo)線上，并盡可能留下足夠的下垂長度，使絕緣繩C可直接垂到地面或滑到地面。

104、地面工作人員將絕緣繩C末端重物(如有)拆除，將絕緣繩C末端鋼球卡在上拉線輪D的卡具E上；

105、啟動(dòng)上拉線輪D，收緊絕緣繩C，并保證絕緣繩C在上拉線輪D中纏繞1～2周以上；

106、地面人員遠(yuǎn)離機(jī)器人，啟動(dòng)上、下拉線輪F，同時(shí)發(fā)力將機(jī)器人拉升至導(dǎo)線高度；

107、機(jī)器人與導(dǎo)線通過行走機(jī)構(gòu)或固定機(jī)構(gòu)固定，上下拉線輪F放松，使絕緣繩C松弛，方便收繩；

108、上拉線輪D松繩、下拉線輪F收繩，直至絕緣繩C末端在上拉線輪D最外圈，只以卡具E扣?。?/p>

109、啟動(dòng)掛線臂B，使裝置進(jìn)入如附圖1狀態(tài)；

110、啟動(dòng)掛線臂B，將上拉線輪D卡具E上的絕緣繩C鋼球往外、往上脫離上拉線輪D卡具E，如附圖2所示；

111、掛線臂B和下拉線輪F動(dòng)作，使裝置進(jìn)入附圖3狀態(tài)，此時(shí)，本實(shí)用新型裝置與導(dǎo)線徹底脫開，機(jī)器人自主作業(yè)；

112、機(jī)器人線上作業(yè)；

113、機(jī)器人作業(yè)完畢，通過行走輪回到可下線位置；

114、啟動(dòng)掛線臂B，從如附圖3狀態(tài)向如附圖2狀態(tài)發(fā)展，從外、從上將絕緣繩C掛到導(dǎo)線上，最終呈現(xiàn)如附圖1狀態(tài)；

115、上收線輪收繩、下收線輪放繩，保證上收線輪上的絕緣繩C長度足夠?qū)C(jī)器人放到地面上；

116、雙收線輪同時(shí)收繩，提起機(jī)器人，使機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)或固定機(jī)構(gòu)有足夠空間從導(dǎo)線上脫離；

117、雙收線輪同時(shí)放繩，將機(jī)器人下放到地面，同時(shí)掛線臂B所有電機(jī)斷開，讓掛線臂B自由活動(dòng)，這樣在下降過程中掛線臂B自動(dòng)被導(dǎo)線拉直并脫離導(dǎo)線；

118、機(jī)器人到達(dá)地面后，地面工作人員將絕緣繩C從上拉線輪D卡具E中脫離；

119、地面工作人員離開現(xiàn)場，下拉線輪F收繩，當(dāng)絕緣繩C末端到達(dá)導(dǎo)線時(shí)，自動(dòng)落下；

120、整理設(shè)備，完成作業(yè)。

本實(shí)用新型實(shí)施例提供了一種帶電作業(yè)機(jī)器人獨(dú)立上下線路的裝置，包括：絕緣繩、拉線輪、掛線臂和機(jī)器人安裝支架；絕緣繩一端與拉線輪固定連接，絕緣繩另一端穿過掛線臂末端孔并通過卡具與拉線輪可拆卸連接；拉線輪固定安裝于機(jī)器人安裝支架一側(cè)，用于收緊或放松絕緣繩將機(jī)器人拉升或降落；掛線臂固定安裝于機(jī)器人安裝支架頂端，用于控制絕緣繩通過卡具與拉線輪可拆卸連接。本實(shí)施例中通過將絕緣繩一端與拉線輪固定連接，絕緣繩另一端掛在導(dǎo)線上并穿過掛線臂末端孔通過卡具與拉線輪可拆卸連接，再用拉線輪的收、放繩實(shí)現(xiàn)整個(gè)裝置以及安裝于裝置上的機(jī)器人的升降，實(shí)現(xiàn)了全程無人參與作業(yè)，最大程度的保證了作業(yè)人員的安全，解決了目前的帶電作業(yè)機(jī)器人還需要作業(yè)人員在上下導(dǎo)線甚至作業(yè)過程中與導(dǎo)線近距離操作或者直接接觸導(dǎo)線，無法讓作業(yè)人員完全不接觸高壓電的技術(shù)問題。

以上對(duì)本實(shí)用新型所提供的一種帶電作業(yè)機(jī)器人獨(dú)立上下線路的裝置進(jìn)行了詳細(xì)介紹，對(duì)于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的思想，在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，綜上所述，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。