本實用新型涉及一種機器人部件，特別是機器人部件與應用部件之間的連接裝置。

背景技術：

機器人已經被應用于多種領域，在工業(yè)制造生產的領域，機器人被大量使用，以此降低人類的勞動強度，提高工作效率。目前機器人也被廣泛的應用于娛樂領域，比如機器人演奏樂器。在該領域，尤其指機器人演奏打擊樂器，如鼓，等樂器時，需要模仿人手在抓握鼓錘時擊打打擊樂器時的用力方式。否則其演奏效果將無法達到預期的效果。

因上需要一個可以模仿人手抓握的用力方式的連接裝置。

技術實現要素：

本申請旨在提供一種用于連接機器人部件與應用部件的連接裝置。

為此，本申請?zhí)峁┝艘环N用于連接機器人部件與應用部件的連接裝置，包括：第一連接件，與上述機器人部件的機器手的法蘭連接；第二連接件，與上述第一連接件連接；第一夾緊件，包括第一通孔，所述第一夾緊件的前端與上述第二連接件連接；第二夾緊件，包括第二通孔；螺旋彈簧，所述螺旋彈簧的第一端收容于上述第一夾緊件的第一通孔內，螺旋彈簧的第二端收容于上述第二夾緊件的第二通孔內；所述應用部件的連接部收容于上述螺旋彈簧的第二端的中心孔內。

優(yōu)選地，所述第一夾緊件上設置有第一切口，所述第一切口與上述第一通孔貫穿，第一切口所在的平面與上述第一通孔的延伸方向相交，所述第一夾緊件以上述第一切口為界，被分為第一前部和第一后部，其中第一前部與上述第二連接件通過緊固件連接，上述螺旋彈簧的第一端收容于上述第一夾緊件的第一前部的部分第一通孔內。

優(yōu)選地，所述第二夾緊件上設置有第二切口，所述第二切口與上述第二通孔貫穿，第二切口所在的平面與上述第二通孔的延伸方向相交，所述第二夾緊件以上述第二切口為界，被分為第二前部和第二后部，上述螺旋彈簧的第二端收容于上述第二夾緊件的第二前部的部分第二通孔內，上述應用部件的部分連接部收容于上述第二后部的第二通孔內。

優(yōu)選地，所述第一夾緊件的第一后部上設置有第一夾緊部，第一夾緊部上設置有與上述第一通孔貫穿的第一夾緊槽，所述第一夾緊槽的延伸方向與上述第一通孔的延伸方向平行。

優(yōu)選地，所述第二夾緊件的第二前部和第二后部上分別設置有第二夾緊部，所述兩個第二夾緊部上均設置有與上述第二通孔貫穿的第二夾緊槽，所述兩個第二夾緊槽的延伸方向均與上述第一通孔的延伸方向平行。

優(yōu)選地，所述第一夾緊部的第一夾緊槽的間隙的寬度通過緊固件收縮，所述第一夾緊部上設置有孔，所述緊固件為螺栓。

優(yōu)選地，所述兩個第二夾緊部的兩個第二夾緊槽的間隙的寬度通過緊固件收縮，所述兩個第二夾緊部上均設置有孔，所述緊固件為螺栓。

優(yōu)選地，所述應用部件為鼓錘，鼓錘的前端設置有可在上述鼓錘上移動的平衡塊，使機器人部件通過驅動上述鼓錘擊打打擊樂器。

優(yōu)選地，所述連接裝置還包括一個殼體，殼體設置有一滑槽，上述第二夾緊件位于上述殼體內，上述鼓錘自上述滑槽內延伸出來，所述殼體的滑槽的寬度與上述鼓錘的外徑相當。

優(yōu)選地，所述殼體的滑槽的延伸方向位于豎直平面內。

根據本申請，通過在應用部件和機器人部件之間通過一個螺旋彈簧連接，可以是機器人在驅動應用部件擊打時，通過螺旋彈簧獲得回彈的效果，從而使機器人可以演奏打擊樂器。

附圖說明

圖1是本申請的連接裝置安裝于機器人部件的立體示意圖；

圖2是本申請的連接裝置的立體分解圖；

圖3是本申請的連接裝置的剖視圖。

具體實施方式

下面參照附圖描述根據本申請的用于連接機器人部件20與應用部件50的連接裝置10。

如圖1-3所示，機器人部件20與打擊樂器30安裝在一個基座40上，該打擊樂器為鼓31。上述機器人部件20包括一個機器手21，本實施例中機器手21的數量是一個，其他實施例中，該數量將根據實際運用情況作相應的調整。所述機器手21的末端安裝有一個法蘭210，法蘭210隨著機器手21的運動而運動，本申請的連接裝置10安裝于上述法蘭210上，本申請的連接裝置10包括一個第一連接件15，第一連接件15呈圓柱型，其一端(未標號)通過緊固件(未標號)，例如螺栓與上述法蘭210的連接面(未標號)連接。上述連接裝置10還包括一個第二連接件16、一個第一夾緊件13、一個第二夾緊件14、一個位于上述第一夾緊件13和第二夾緊件14之間的螺旋彈簧12、以及一個殼體11。所述第一夾緊件13呈圓柱型，其設置有第一通孔130，該第一通孔130沿第一夾緊件13的中心線延伸形成。第一夾緊件13上還設置有第一切口131，所述第一切口131與上述第一通孔130貫穿，第一切口131所在的平面與上述第一通孔130的延伸方向相交，本實施例中，第一切口131所在的平面與第一通孔130的延伸方向互相垂直，在其他實施例中，該夾角可以為其他相應角度。所述第一夾緊件13以上述第一切口131為界，被分為第一前部132和第一后部133，其中第一前部132的側面與上述第一連接件15的另一端分別與第二連接件16的兩個側面(未標號)對接，本實施例中，該連接方式為通過緊固件自第一連接件15的一側直接將第一連接件15、第二連接件16以及第一夾緊件13固定連接呈一體，在其他實施例中，可以單獨通過緊固件將第一連接件15和第二連接件16連接，再通過緊固件將第二連接件16和第一夾緊件13連接。在本實施例中，第一夾緊件13的第一通孔130貫穿第一夾緊件13，在其他的實施例中，可以僅貫穿第一夾緊件13的第一后部133。

所述螺旋彈簧12的第一端121收容于上述第一夾緊件13的第一后部133內的部分第一通孔130內。上述第一夾緊件13的第一后部133上設置有第一夾緊部134，第一夾緊部134上設置有與上述第一通孔130貫穿的第一夾緊槽135，所述第一夾緊槽135的延伸方向與上述第一通孔130的延伸方向平行，在其他實施例中，兩者間也可以相交。第一夾緊部134的第一夾緊槽135的間隙的寬度通過緊固件收縮，所述第一夾緊部134上設置有用于收容緊固螺栓的孔。上述螺旋彈簧12的第一端121收容于上述第一后部133內后，通過緊固螺栓縮小第一夾緊槽135的間隙，從而使第一通孔130的內徑變小，以此，使螺旋彈簧12的第一端121被緊固于上述第一夾緊部134內。同時，由于上述第一切口131將第一夾緊件13分割呈第一前部132和第一后部133，在第一后部133被收縮時，第一前部132的形狀不受影響，第一前部132與第二連接件16以及第一連接件15之間的聯(lián)系依然穩(wěn)固。

所述第二夾緊件14呈圓柱型，設置有第二通孔140，該第二通孔140沿第一夾緊件13的中心線延伸形成，且貫穿第二夾緊件14。第二夾緊件14上設置有第二切口141，所述第二切口141與上述第二通孔140貫穿，第二切口141所在的平面與上述第二通孔140的延伸方向相交，本實施例中，第二切口141所在的平面與第二通孔140的延伸方向互相垂直，在其他實施例中，該夾角可以為其他相應角度。所述第二夾緊件14以上述第二切口141為界，被分為第二前部142和第二后部143。所述第二前部142和第二后部143上分別設置有第二夾緊部144，所述兩個第二夾緊部144上分別設置有與上述第二通孔140貫穿的第二夾緊槽145，所述兩個第二夾緊槽145的延伸方向均與上述第一通孔130的延伸方向平行，在其他實施例中，兩者間也可以相交。

上述螺旋彈簧12的第二端122收容于上述第二夾緊件14的第二前部142的部分第二通孔140內。與第一夾緊件13的第一后部133夾緊螺旋彈簧12的第一端121的原理相同，當螺旋彈簧12的第二端122收容于上述第二夾緊部14的第二前部142的第二通孔140內時，緊固螺栓可以將第二前部142收緊，從而使螺旋彈簧12的第二端122被穩(wěn)定的固定在第二夾緊件14的第二前部142內。

如圖3所示，本實施例中的應用部件50為鼓錘，鼓錘包括一收容于上述螺旋彈簧12的第二端122的中心孔123內的連接部51，所述連接部51與第二端122的中心孔123之間可以為過盈配合，或間隙配合，在第二端122被第二前部142收緊固定后，連接部51與中心孔123也被緊固連接。第二夾緊件14的第二后部143的第二通孔收容上述部分連接部51，同理，該部分連接部51也通過緊固螺栓與上述第二后部143緊固連接。

本實施例中的鼓錘還包括一平衡塊52，該平衡塊52套設于上述鼓錘上，所述平衡塊52根據螺旋彈簧12的彈性在鼓錘上移動，以使，鼓錘在擊打鼓31時，達到預設的擊打力。

所述連接裝置10還包括一個殼體11，殼體11的前端設置有一個滑槽110，該滑槽110的寬度與上述鼓錘的外徑相當，鼓錘可在上述滑槽110內沿滑槽110的開設方向滑動。所述滑槽110的開設方向位于豎直平面內。本實施例中，當機器手21驅動鼓錘擊打鼓31時，在豎直平面內驅動鼓錘運動。這樣，當鼓錘擊打到鼓31時，通過鼓31的鼓面(未標號)的反作用力和螺旋彈簧12的彈性力作用下，鼓錘在完成對鼓31的擊打后，將進行回彈運動，在鼓錘回彈時，由于殼體11的滑槽110的限制，其將沿滑槽運動，這樣，鼓錘的運動方向被限制，有利于在機器人31對鼓錘的擊打控制。

這樣，通過螺旋彈簧12的彈性力，使鼓錘具有回彈運動，該回彈運動使該機器手21在進行擊打鼓30的演奏時，具備與人手的擊打類似的效果。

上面關于本實用新型的多個實施例進行了描述，但本實用新型并不意于限制于上面描述和附圖示意的實施例。關于一個實施例描述的特征同樣適用于本實用新型的其它實施例，不同實施例的特征可相互結合形成新的實施例。在不偏離由所附權利要求書限定的實質和范圍的情況下，本領域內的技術人員可以對上述實施例進行各種修改和變異。