本實(shí)用新型涉及一種裝甑機(jī)器人自動(dòng)監(jiān)控機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

甑桶為圓柱形蒸餾器，裝甑是將固態(tài)發(fā)酵成熟的濕粘性固態(tài)散狀酒醅裝入甑桶中，利用高溫蒸汽將酒醅中的酒精濃縮分離，提取香味并重新組合的過程。在裝甑過程中，甑底通有蒸汽，要求上甑時(shí)一層層均勻疏松地鋪撒酒醅。

目前的自動(dòng)或半自動(dòng)裝甑裝置普遍采用機(jī)器人操作，布料執(zhí)行機(jī)構(gòu)的料倉(cāng)裝滿酒醅時(shí)重達(dá)數(shù)百斤，對(duì)機(jī)器人的性能要求較高；此外，酒醅料不可避免的會(huì)出現(xiàn)冒氣現(xiàn)象，這個(gè)時(shí)候需要及時(shí)、準(zhǔn)確的對(duì)冒氣區(qū)域布料。因此對(duì)于每個(gè)裝甑裝置需要配備一監(jiān)控機(jī)構(gòu)，以及時(shí)獲得冒氣區(qū)域的數(shù)據(jù)。因此，裝甑裝置的價(jià)格普遍較高，使得白酒的生產(chǎn)成本提高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是：為了降低裝甑裝置的成本，本實(shí)用新型提供一種裝甑機(jī)器人自動(dòng)監(jiān)控機(jī)構(gòu)。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種裝甑機(jī)器人自動(dòng)監(jiān)控機(jī)構(gòu)，用于對(duì)兩個(gè)或兩個(gè)以上甑桶內(nèi)的醅料面進(jìn)行監(jiān)控，包括支架、平移機(jī)構(gòu)和傳感元件，所述平移機(jī)構(gòu)固定在支架上且位于所述甑桶的上方，所述平移機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述傳感元件在水平方向移動(dòng)，所述傳感元件朝下方探測(cè)。

所述平移機(jī)構(gòu)包括行走軌道和驅(qū)動(dòng)組件，所述行走軌道水平設(shè)置且位于兩個(gè)或兩個(gè)以上甑桶的上方，所述驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)所述傳感元件在所述行走軌道上移動(dòng)。

所述驅(qū)動(dòng)組件包括行走小車和驅(qū)動(dòng)所述行走小車在所述行走軌道上移動(dòng)的電機(jī)，所述行走小車與所述行走軌道滾動(dòng)連接或者滑動(dòng)連接。

所述驅(qū)動(dòng)組件包括行走小車和驅(qū)動(dòng)所述行走小車在所述行走軌道上移動(dòng)的電機(jī)，所述行走小車與所述行走軌道通過齒輪齒條機(jī)構(gòu)連接，所述齒輪齒條機(jī)構(gòu)包括齒輪和齒條，所述齒輪與行走小車固定，所述齒條與行走軌道固定，所述齒輪通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)。

所述傳感元件通過一升降機(jī)構(gòu)與所述驅(qū)動(dòng)組件固定，所述升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述傳感元件在豎直方向移動(dòng)。升降機(jī)構(gòu)能夠帶動(dòng)傳感元件及時(shí)上升下降，每當(dāng)裝甑機(jī)器人鋪完一層料時(shí)，可以控制升降機(jī)構(gòu)帶動(dòng)傳感元件上升，使傳感元件與甑桶內(nèi)的醅料面始終保持恒定的距離，保證傳感元件能夠?qū)θ康孽厦孢M(jìn)行監(jiān)控，并且不影響裝甑機(jī)器人布料。

所述升降機(jī)構(gòu)包括升降立柱。

所述傳感元件為紅外相機(jī)、激光位移傳感器、超聲波傳感器、二維激光掃描儀和/或TOF深度相機(jī)。采用紅外相機(jī)采集甑桶中的溫度分布信息，來判斷是否存在跑氣現(xiàn)象，進(jìn)而對(duì)跑氣區(qū)域進(jìn)行定點(diǎn)補(bǔ)料。采用激光位移傳感器和/或超聲波傳感器來檢測(cè)料面高度，例如，可以在接料或等待的過程中動(dòng)態(tài)測(cè)量料面高度，以保證后續(xù)鋪料的單層料面高度。

本實(shí)用新型的有益效果是，本實(shí)用新型的裝甑機(jī)器人自動(dòng)監(jiān)控機(jī)構(gòu)，同一套傳感元件可以在兩個(gè)或兩個(gè)以上的甑桶上方平移，使得同一套傳感元件能夠針對(duì)兩個(gè)或兩個(gè)以上的甑桶工作，降低了設(shè)備成本。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。

圖1是本實(shí)用新型的裝甑機(jī)器人自動(dòng)監(jiān)控機(jī)構(gòu)安裝后的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實(shí)用新型的裝甑機(jī)器人自動(dòng)監(jiān)控機(jī)構(gòu)最優(yōu)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中1、甑桶，2、支架，3、行走軌道，4、行走小車，5、電機(jī)，6、升降機(jī)構(gòu)，7、傳感元件，8、機(jī)器人，9、布料器。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)在結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。這些附圖均為簡(jiǎn)化的示意圖，僅以示意方式說明本實(shí)用新型的基本結(jié)構(gòu)，因此其僅顯示與本實(shí)用新型有關(guān)的構(gòu)成。

在本實(shí)用新型的描述中，需要說明的是，術(shù)語(yǔ)“上”、“下”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。

如圖1、圖2所示，本實(shí)用新型的一種裝甑機(jī)器人自動(dòng)監(jiān)控機(jī)構(gòu)，用于對(duì)兩個(gè)或兩個(gè)以上甑桶1內(nèi)的醅料面進(jìn)行監(jiān)控，包括支架2、平移機(jī)構(gòu)和傳感元件7，所述平移機(jī)構(gòu)固定在支架2上且位于所述甑桶1的上方，所述平移機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述傳感元件7在水平方向移動(dòng)，所述傳感元件7朝下方探測(cè)。所述傳感元件7為紅外相機(jī)、激光位移傳感器、超聲波傳感器、二維激光掃描儀和/或TOF深度相機(jī)。圖1、圖2中的傳感元件7為紅外相機(jī)，紅外相機(jī)的鏡頭朝下。

所述平移機(jī)構(gòu)包括行走軌道3和驅(qū)動(dòng)組件，所述行走軌道3水平設(shè)置且位于兩個(gè)或兩個(gè)以上甑桶1的上方，所述驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)所述傳感元件7在所述行走軌道3上移動(dòng)。

所述驅(qū)動(dòng)組件包括行走小車4和驅(qū)動(dòng)所述行走小車4在所述行走軌道3上移動(dòng)的電機(jī)5，所述行走小車4與所述行走軌道3滾動(dòng)連接或者滑動(dòng)連接。例如，采用滾輪與行走軌道3滾動(dòng)連接，或者采用滑塊與行走軌道3滑動(dòng)連接。

驅(qū)動(dòng)組件的另一種實(shí)現(xiàn)方式為，所述驅(qū)動(dòng)組件包括行走小車4和驅(qū)動(dòng)所述行走小車4在所述行走軌道3上移動(dòng)的電機(jī)5，所述行走小車4與所述行走軌道3通過齒輪齒條機(jī)構(gòu)連接，所述齒輪齒條機(jī)構(gòu)包括齒輪和齒條，所述齒輪與行走小車4固定，所述齒條與行走軌道3固定，所述齒輪通過電機(jī)5驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)。

所述傳感元件7通過一升降機(jī)構(gòu)6與所述驅(qū)動(dòng)組件固定，所述升降機(jī)構(gòu)6驅(qū)動(dòng)所述傳感元件7在豎直方向移動(dòng)。所述升降機(jī)構(gòu)6包括升降立柱。升降機(jī)構(gòu)6能夠帶動(dòng)紅外相機(jī)及時(shí)上升下降，每當(dāng)裝甑機(jī)器人鋪完一層料時(shí)，可以控制升降機(jī)構(gòu)6帶動(dòng)紅外相機(jī)上升，使紅外相機(jī)與甑桶1內(nèi)的醅料面始終保持恒定的距離，保證紅外相機(jī)的視場(chǎng)角和焦距，保證紅外相機(jī)能夠?qū)θ康孽厦孢M(jìn)行監(jiān)控，并且不影響裝甑機(jī)器人布料。

本實(shí)用新型的裝甑機(jī)器人自動(dòng)監(jiān)控機(jī)構(gòu)，同一套紅外相機(jī)可以在兩個(gè)或兩個(gè)以上的甑桶1上方平移，使得同一套紅外相機(jī)能夠針對(duì)兩個(gè)或兩個(gè)以上的甑桶1工作，降低了設(shè)備成本。

以上述依據(jù)本實(shí)用新型的理想實(shí)施例為啟示，通過上述的說明內(nèi)容，相關(guān)工作人員完全可以在不偏離本項(xiàng)實(shí)用新型技術(shù)思想的范圍內(nèi)，進(jìn)行多樣的變更以及修改。本項(xiàng)實(shí)用新型的技術(shù)性范圍并不局限于說明書上的內(nèi)容，必須要根據(jù)權(quán)利要求范圍來確定其技術(shù)性范圍。