1.一種可穿戴式下肢步行外骨骼裝置，其特征在于：包括腰部背帶（101）、伺服電機(jī)減速模塊（102）、圓柱齒輪一（103）、圓柱齒輪二（104）、端蓋（105）、大腿護(hù)套（106）、小腿護(hù)套（107）、腳部護(hù)套（108）、銷軸（109）、腰部背帶固定孔（201）、腰部背帶軸承孔（202）、固定座（301）、圓柱齒輪三（302）、鍵軸（303）、圓柱齒輪四（304）、聯(lián)軸器（305）、伺服電機(jī)（306）、大腿護(hù)套固定孔（401）、大腿護(hù)套固定板（402）、大腿護(hù)套軸承孔（403）、圓柱齒輪二柱銷（501）；
其中，所述腰部背帶（101）為組合件，共1件，其主體采用高強(qiáng)度復(fù)合材料，其腰帶部分采用皮質(zhì)，主體上有腰部背帶固定孔（201）和腰部背帶軸承孔（202）；
所述伺服電機(jī)減速模塊（102）為組合件，共4件，內(nèi)部包含固定座（301），固定座側(cè)邊開有安裝孔；
所述圓柱齒輪三（302）與所述鍵軸（303）、所述圓柱齒輪四（304）、所述聯(lián)軸器（305）、所述伺服電機(jī)（306）組合形成一個二級齒輪減速機(jī)構(gòu)；
所述圓柱齒輪一（103）、所述圓柱齒輪二（104）、所述端蓋（105）各有4件；
所述大腿護(hù)套（106）共2件，上邊有所述大腿護(hù)套固定孔（401）、所述大腿護(hù)套固定板（402）、所述大腿護(hù)套軸承孔（403）；
所述小腿護(hù)套（107）、所述腳部護(hù)套（108）、所述銷軸（109）各有2件。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可穿戴式下肢步行外骨骼裝置，其連接關(guān)系在于：由于裝置左右兩條腿結(jié)構(gòu)相同，互為鏡向，此處以左腿為例說明連接關(guān)系，腰部背帶（101）作為整體結(jié)構(gòu)的基件存在，所述伺服電機(jī)減速模塊（102）通過所述固定座（301）與所述腰部背帶（101）上面所述腰部背帶固定孔（201）連接；
所述大腿護(hù)套（106）與所述腰部背帶（101）通過所述腰部背帶軸承孔（202）用所述銷軸（109）連接在一起，所述圓柱齒輪二（104）先嵌套到所述銷軸（109）上，再通過所述圓柱齒輪二柱銷（501）與所述大腿護(hù)套（106）上的所述大腿護(hù)套固定孔（401）緊固在一起，形成一體運動，同時所述圓柱齒輪二（104）與所述圓柱齒輪一（103）形成齒輪配合，所述圓柱齒輪一（103）的運動可以傳遞給所述圓柱齒輪二（104）, 所述大腿護(hù)套（106）上的所述大腿護(hù)套固定板（402）上邊安置另外一個所述伺服電機(jī)減速模塊（102），該所述伺服電機(jī)減速模塊（102）和所述鍵軸（303）上安置另外一個所述圓柱齒輪一（103），所述小腿護(hù)套（107）通過自身的銷軸與所述大腿護(hù)套（106）及所述大腿護(hù)套軸承孔（403）裝配，另外一個所述圓柱齒輪二（104）先裝配到所述小腿護(hù)套（107）的銷軸上，再通過所述圓柱齒輪二柱銷（501）與所述小腿護(hù)套（107）緊固，形成一體運動，同時此處的所述圓柱齒輪二（104）與所述圓柱齒輪一（103）形成齒輪配合，實現(xiàn)運動傳遞，所述腳部護(hù)套（108）裝配到所述小腿護(hù)套（107）上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種可穿戴式下肢步行外骨骼裝置，其特征在于：所述伺服電機(jī)減速模塊（102）自身為二級齒輪減速機(jī)構(gòu)，配合所述圓柱齒輪一（103）與所述圓柱齒輪二（104）形成了三級減速增力機(jī)構(gòu)，縮小了所需電機(jī)的功率，減小了電機(jī)體積，從而減小了裝置的重量。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種可穿戴式下肢步行外骨骼裝置，其特征在于：所述伺服電機(jī)減速模塊（102）分別放置在左右所述腰部背帶（101）與所述大腿護(hù)套（106）連接處和所述大腿護(hù)套（106）與所述小腿護(hù)套（107）連接處，彼此運動獨立，可單獨控制，大大提高了裝備的整體活動范圍，由于采用的是伺服電機(jī)，在斷電的情況下會形成自鎖，在突然斷電的情況下會保持姿態(tài)，對人體形成保護(hù)。