本實(shí)用新型涉及一種基于全場(chǎng)掃描的移動(dòng)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

機(jī)器人能否成功探索未知環(huán)境，是機(jī)器人或人順利執(zhí)行各種后期任務(wù)的先決條件；快速準(zhǔn)確的建圖能力不但可以保證移動(dòng)機(jī)器人能夠準(zhǔn)確實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航，還能夠供人分析利用直觀的環(huán)境地圖；基于全場(chǎng)掃描的移動(dòng)機(jī)器人在對(duì)位置環(huán)境的探索和地圖構(gòu)建作業(yè)中可以發(fā)揮舉足輕重的作用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型涉及一種基于全場(chǎng)掃描的移動(dòng)機(jī)器人，包括鋁型材框架、減震器、控制面板、控制模塊、wifi通信模塊、激光雷達(dá)、障礙物傳感器、照明燈、前擋板、車頭、萬(wàn)向輪支架、萬(wàn)向輪、左驅(qū)動(dòng)輪步進(jìn)電機(jī)、左驅(qū)動(dòng)輪輪步進(jìn)電機(jī)控制器、電機(jī)支撐架、驅(qū)動(dòng)輪、右驅(qū)動(dòng)輪步進(jìn)電機(jī)控制器、右驅(qū)動(dòng)輪步進(jìn)電機(jī)、電池固定座、后擋板、電池、機(jī)器人外殼，其中機(jī)器人外殼安裝在鋁型材框架上；車頭固定在機(jī)器人外殼的前端，后擋板固定在機(jī)器人外殼的后端；激光雷達(dá)在車頭上方，障礙物傳感器、照明燈固定在車頭前部，障礙物傳感器在照明燈上方；前擋板安裝在車頭前部靠下位置；wifi通訊模塊在車頭內(nèi)部靠上位置。

所述的一種基于全場(chǎng)掃描的移動(dòng)機(jī)器人的啟動(dòng)輪對(duì)稱安裝在鋁型材框架底部中間位置，萬(wàn)向輪通過(guò)萬(wàn)向輪支架對(duì)稱固定在鋁型材框架的底部四個(gè)角的位置上。

所述的一種基于全場(chǎng)掃描的移動(dòng)機(jī)器人的電機(jī)支撐架固定在鋁型材框架內(nèi)部中間位置，左驅(qū)動(dòng)輪步進(jìn)電機(jī)安裝在電機(jī)支撐架上靠左位置，左驅(qū)動(dòng)輪步進(jìn)電機(jī)控制器安裝在左驅(qū)動(dòng)輪步進(jìn)電機(jī)下方；右驅(qū)動(dòng)輪步進(jìn)電機(jī)安裝在電機(jī)支撐架上靠右位置，右驅(qū)動(dòng)輪步進(jìn)電機(jī)控制器安裝在右驅(qū)動(dòng)輪步進(jìn)電機(jī)下方。

所述的一種基于全場(chǎng)掃描的移動(dòng)機(jī)器人的減震器安裝在電機(jī)支撐架上，并與機(jī)器人外殼連接。

所述的一種基于全場(chǎng)掃描的移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于：控制模塊安裝在鋁型材框架前部上端位置；控制面板安裝在機(jī)器人外殼上。

所述的一種基于全場(chǎng)掃描的移動(dòng)機(jī)器人的電池固定座安裝在鋁型材框架后部，電池安裝在電池固定座上。

所述的一種基于全場(chǎng)掃描的移動(dòng)機(jī)器人的減震器、控制模塊左驅(qū)動(dòng)輪步進(jìn)電機(jī)、左驅(qū)動(dòng)輪輪步進(jìn)電機(jī)控制器、電機(jī)支撐架、驅(qū)動(dòng)輪、右輪步進(jìn)電機(jī)控制器、右驅(qū)動(dòng)輪步進(jìn)電機(jī)、電池固定座、電池在鋁型材框架內(nèi)部。

附圖說(shuō)明

圖1為一種基于全場(chǎng)掃描的移動(dòng)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖1中，1-型材框架、2-減震器、3-控制面板、4-控制模塊、5-wifi通信模塊、6-激光雷達(dá)、7-障礙物傳感器、8-照明燈、9-前擋板、10-車頭、11-萬(wàn)向輪支架、12-萬(wàn)向輪、13-左驅(qū)動(dòng)輪步進(jìn)電機(jī)、14-左驅(qū)動(dòng)輪輪步進(jìn)電機(jī)控制器、15-電機(jī)支撐架、16-驅(qū)動(dòng)輪、17-右驅(qū)動(dòng)輪步進(jìn)電機(jī)控制器、18-右驅(qū)動(dòng)輪步進(jìn)電機(jī)、19-電池固定座、20-后擋板、21-電池、22-機(jī)器人外殼。

具體實(shí)施方式

一種具有全場(chǎng)掃描的移動(dòng)機(jī)器人，包括鋁型材框架（1）、減震器（2）、控制面板（3）、控制模塊（4）、wifi通信模塊（5）、激光雷達(dá)（6）、障礙物傳感器（7）、照明燈（8）、前擋板（9）、車頭（10）、萬(wàn)向輪支架（11）、萬(wàn)向輪（12）、左驅(qū)動(dòng)輪步進(jìn)電機(jī)（13）、左驅(qū)動(dòng)輪輪步進(jìn)電機(jī)控制器（14）、電機(jī)支撐架（15）、驅(qū)動(dòng)輪（16）、右驅(qū)動(dòng)輪步進(jìn)電機(jī)控制器（17）、右驅(qū)動(dòng)輪步進(jìn)電機(jī)（18）、電池固定座（19）、后擋板（20）、電池（21）、機(jī)器人外殼（22）。

機(jī)器人由對(duì)稱布置在鋁型材框架（1）底部中央位置的驅(qū)動(dòng)輪（16）和安裝在鋁型材框架（1）底部四個(gè)角上的萬(wàn)向輪（12）實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，車頭頂端的激光雷達(dá)實(shí)現(xiàn)全場(chǎng)掃描完成對(duì)作業(yè)環(huán)境信息的采集，通過(guò)wifi通信模塊（2）實(shí)現(xiàn)與上位機(jī)控制端的通訊，完成作業(yè)環(huán)境地圖的建立；該基于全場(chǎng)掃描的移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)穩(wěn)定性好、運(yùn)行平穩(wěn)、可快速準(zhǔn)確的完成未知、已知環(huán)境的地圖建立。

機(jī)器人的控制模塊（4）控制左驅(qū)動(dòng)輪步進(jìn)電機(jī)（13）和右驅(qū)動(dòng)輪步進(jìn)電機(jī)（18）控制機(jī)器人的移動(dòng)，通知萬(wàn)向輪（12）實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的轉(zhuǎn)彎.移動(dòng)過(guò)程中激光雷達(dá)（6）掃描工作環(huán)境，并將采集到的信號(hào)通過(guò)wifi通信模塊（5）發(fā)送給上位機(jī)，形成工作環(huán)境地圖。