技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種基于拮抗式變剛度驅(qū)動(dòng)器的2?DOF柔性機(jī)械臂，包括安裝底板、肘關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置、肩關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置、仿生手臂，所述肘關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置、肩關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置和仿生手臂分別安裝于安裝底板的后部。本發(fā)明肘關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置和肩關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置基于拮抗式變剛度驅(qū)動(dòng)器，這樣驅(qū)動(dòng)倆柔性機(jī)械臂的兩個(gè)軸的時(shí)候剛度就是變化的。在涉及人機(jī)交互的應(yīng)用場(chǎng)合，剛度能夠隨著工作場(chǎng)景的變化而變化，有效提高了操作人員的安全性，對(duì)于服務(wù)型機(jī)器人的研究開發(fā)具有很深遠(yuǎn)的意義。

技術(shù)研發(fā)人員：崔澤;宋偉任;錢東海;韓汪洋;鄢璇;李彥彪
受保護(hù)的技術(shù)使用者：上海大學(xué)
文檔號(hào)碼：201610966909
技術(shù)研發(fā)日：2016.11.05
技術(shù)公布日：2017.02.22