本發(fā)明涉及機(jī)械手領(lǐng)域，具體是一種兩指式上下料旋轉(zhuǎn)機(jī)械手。

背景技術(shù)：

工業(yè)機(jī)械手是最近一段時(shí)間發(fā)展起來的一種高科技自動(dòng)生產(chǎn)設(shè)備，它采用仿生學(xué)原理，在外形結(jié)構(gòu)上模擬人手的構(gòu)造和功能，在一定程度上可以模擬人手的動(dòng)作。工業(yè)機(jī)械手也是工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要分支，它可以通過預(yù)設(shè)的程序來完成各種預(yù)期的作業(yè)，它既像人一樣可以完成各種動(dòng)作，又像機(jī)器一樣不知疲倦，不怕危險(xiǎn)，可以說工業(yè)機(jī)械手兼具了人手和機(jī)器的優(yōu)點(diǎn)。但是目前市場(chǎng)上機(jī)械手模型品種單調(diào)，價(jià)格昂貴，并且靈活性差，無法滿足市場(chǎng)需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的是提供一種兩指式上下料旋轉(zhuǎn)機(jī)械手，以解決現(xiàn)有技術(shù)機(jī)械手存在的問題。

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案為：

一種兩指式上下料旋轉(zhuǎn)機(jī)械手，其特征在于：包括動(dòng)力機(jī)構(gòu)、關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)和夾取機(jī)構(gòu)，其中：

動(dòng)力機(jī)構(gòu)包括水平的底座，底座上呈品字形并行安裝有三個(gè)輸出軸方向相同的步進(jìn)電機(jī)、三個(gè)輸出軸方向相同的行星減速機(jī)，三個(gè)步進(jìn)電機(jī)的輸出軸一一對(duì)應(yīng)與三個(gè)行星減速機(jī)輸入軸同軸傳動(dòng)連接，每個(gè)行星減速機(jī)的輸出軸上分別固定安裝有圓柱齒輪，三個(gè)圓柱齒輪在對(duì)應(yīng)的行星減速機(jī)輸出軸上軸向安裝距離不同，形成三個(gè)圓柱齒輪非配合關(guān)系，還包括三個(gè)半徑不同的圓柱直齒輪，三個(gè)圓柱直齒輪按半徑從小到大的順序依次同軸設(shè)置，形成三個(gè)圓柱直齒輪的非配合關(guān)系，且三個(gè)圓柱直齒輪分別與三個(gè)圓柱齒輪一一對(duì)應(yīng)傳動(dòng)嚙合，由每個(gè)圓柱齒輪與其對(duì)應(yīng)嚙合的圓柱直齒輪構(gòu)成圓柱齒輪組，三個(gè)圓柱直齒輪中心分別同軸固定裝配有動(dòng)力中心軸，三個(gè)動(dòng)力中心軸呈從內(nèi)至外依次同軸套疊，其中半徑最小的圓柱直齒輪中心裝配的動(dòng)力中心軸為實(shí)心的內(nèi)軸，半徑次小的圓柱直齒輪中心裝配的動(dòng)力中心軸為套在實(shí)心軸外的空心的中間軸，半徑最大的圓柱直齒輪中心裝配的動(dòng)力中心軸為套在中間軸外的空心的外軸；

關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在動(dòng)力中心軸軸端一側(cè)的殼體，殼體內(nèi)設(shè)有一對(duì)小錐齒輪、一對(duì)大錐齒輪、一對(duì)圓柱齒輪、一對(duì)輸出錐齒輪、連接軸一、連接軸二、關(guān)節(jié)中心軸，動(dòng)力機(jī)構(gòu)中的中間軸與內(nèi)軸分別伸入關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)的殼體內(nèi)，其中第一個(gè)小錐齒輪固定在內(nèi)軸上，第一個(gè)大錐齒輪固定在中間軸上，第一個(gè)小錐齒輪與第一個(gè)大錐齒輪在各自動(dòng)力中心軸上的軸向安裝距離不同，第二個(gè)小錐齒輪、第二個(gè)大錐齒輪和第一個(gè)圓柱齒輪同軸固定安裝在連接軸一上，且第一個(gè)小錐齒輪與第二個(gè)小錐齒輪垂直傳動(dòng)嚙合構(gòu)成小錐齒輪組，第一個(gè)大錐齒輪與第二個(gè)大錐齒輪垂直傳動(dòng)嚙合構(gòu)成大錐齒輪組，第二個(gè)圓柱齒輪、第一個(gè)輸出錐齒輪同軸固定安裝在連接軸二上，且第二個(gè)圓柱齒輪與第一個(gè)圓柱齒輪傳動(dòng)嚙合構(gòu)成圓柱齒輪組，第二個(gè)輸出錐齒輪同軸固定在關(guān)節(jié)中心軸上，且第二個(gè)輸出錐齒輪與第一個(gè)輸出錐齒輪垂直傳動(dòng)嚙合構(gòu)成輸出錐齒輪組，所述關(guān)節(jié)中心軸從殼體穿出；

夾取機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在關(guān)節(jié)中心軸軸端一側(cè)的箱體，箱體后側(cè)壁開有供關(guān)節(jié)中心軸穿入的圓孔，箱體前側(cè)為敞口，箱體左、右側(cè)壁前端分別開槽，所述關(guān)節(jié)中心軸通過箱體后側(cè)壁開孔穿入箱體內(nèi)，箱體內(nèi)設(shè)有一對(duì)輸入錐齒輪、三個(gè)圓柱齒輪、一個(gè)傳動(dòng)軸，其中第一個(gè)輸入錐齒輪同軸固定在關(guān)節(jié)中心軸上，第二個(gè)輸入錐齒輪與第一個(gè)圓柱齒輪同軸固定在傳動(dòng)軸上，且第二個(gè)輸入錐齒輪與第一個(gè)輸入錐齒輪垂直傳動(dòng)嚙合構(gòu)成輸入錐齒輪組，第二個(gè)圓柱齒輪、第三個(gè)圓柱齒輪呈左右對(duì)稱轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在箱體內(nèi)，且第二個(gè)圓柱齒輪與第一個(gè)圓柱齒輪傳動(dòng)嚙合，第二圓柱齒輪中心、第三圓柱齒輪中心分別各自鉸接有第一短導(dǎo)桿，左、右側(cè)第一短導(dǎo)桿分別從箱體對(duì)應(yīng)側(cè)開槽后端穿出箱體， 箱體內(nèi)位于第二圓柱齒輪、第三圓柱齒輪前方分別通過銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第二短導(dǎo)桿，左、右側(cè)第二短導(dǎo)桿分別從箱體對(duì)應(yīng)側(cè)開槽前端穿出箱體，箱體左、右側(cè)外還分別沿前后方向設(shè)有長(zhǎng)導(dǎo)桿，第一短導(dǎo)桿桿端分別通過銷軸與同側(cè)的長(zhǎng)導(dǎo)桿后端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第二短導(dǎo)桿桿端分別通過銷軸與同側(cè)的長(zhǎng)導(dǎo)桿中間轉(zhuǎn)動(dòng)連接，由兩長(zhǎng)導(dǎo)桿分別作為機(jī)械手手指。

2、根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種兩指式上下料旋轉(zhuǎn)機(jī)械手，其特征在于：所述機(jī)械手手指內(nèi)側(cè)鑲有軟質(zhì)墊片以防夾取時(shí)損壞被夾工件。

3、根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種兩指式上下料旋轉(zhuǎn)機(jī)械手，其特征在于：動(dòng)力機(jī)構(gòu)中，外軸靠近圓柱齒輪位置設(shè)有軸承和旋轉(zhuǎn)法蘭。

4、根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種兩指式上下料旋轉(zhuǎn)機(jī)械手，其特征在于：關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)中，關(guān)節(jié)中心軸外同軸套有作為外套的空心軸。

本發(fā)明主要由動(dòng)力系統(tǒng)、關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)、夾取機(jī)構(gòu)三個(gè)部分組成。以三個(gè)步進(jìn)電機(jī)作為動(dòng)力源，通過三對(duì)嚙合齒輪將動(dòng)力輸出，分別控制回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、提升工件的運(yùn)動(dòng)、夾取工件的運(yùn)動(dòng)，關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)采用了錐齒輪嚙合和直齒圓柱齒輪嚙合配套使用的方案，動(dòng)力經(jīng)由傳動(dòng)軸傳遞到關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和提升運(yùn)動(dòng)，夾取機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)也采用了錐齒輪嚙合和圓柱齒輪的嚙合配套使用的方案，將動(dòng)力傳遞到兩根手指上，實(shí)現(xiàn)兩手指的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)夾取工件的動(dòng)作。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于：保留了傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)械手大臂小臂之間的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，即以內(nèi)軸、中間軸、外軸作為大臂，以關(guān)節(jié)中心軸、空心軸作為小臂，同時(shí)在此基礎(chǔ)上增加了關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)自由度，取消了大臂與底座之間的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，大臂直接固定在底座上。通過上述變化，既保證了機(jī)械手可以實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)提升運(yùn)動(dòng)和工件抓取運(yùn)動(dòng)，同時(shí)降低了對(duì)機(jī)械手設(shè)計(jì)的難度，降低了制造成本。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為動(dòng)力系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為夾取機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

如圖1—圖4所示，一種兩指式上下料旋轉(zhuǎn)機(jī)械手，包括動(dòng)力機(jī)構(gòu)、關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)和夾取機(jī)構(gòu)，其中：

動(dòng)力機(jī)構(gòu)包括水平的底座1，底座1上呈品字形并行安裝有三個(gè)輸出軸方向相同的步進(jìn)電機(jī)2、3、4、三個(gè)輸出軸方向相同的行星減速機(jī)5、6、7，三個(gè)步進(jìn)電機(jī)2、3、4的輸出軸一一對(duì)應(yīng)與三個(gè)行星減速機(jī)5、6、7輸入軸同軸傳動(dòng)連接，每個(gè)行星減速機(jī)5、6、7的輸出軸上分別固定安裝有圓柱齒輪8.1、9.1、10.1，三個(gè)圓柱齒輪8.1、9.1、10.1在對(duì)應(yīng)的行星減速機(jī)5、6、7輸出軸上軸向安裝距離不同，形成三個(gè)圓柱齒8.1、9.1、10.1輪非配合關(guān)系，還包括三個(gè)半徑不同的圓柱直齒輪8.2、9.2、10.2，三個(gè)圓柱直齒輪8.2、9.2、10.2按半徑從小到大的順序依次同軸設(shè)置，形成三個(gè)圓柱直齒輪8.2、9.2、10.2的非配合關(guān)系，且三個(gè)圓柱直齒輪8.2、9.2、10.2分別與三個(gè)圓柱齒輪8.1、9.1、10.1一一對(duì)應(yīng)傳動(dòng)嚙合，由每個(gè)圓柱齒輪8.1、9.1、10.1與其對(duì)應(yīng)嚙合的圓柱直齒輪8.2、9.2、10.2構(gòu)成圓柱齒輪組8、9、10，三個(gè)圓柱直齒輪8.2、9.2、10.2中心分別同軸固定裝配有動(dòng)力中心軸13、14、15，三個(gè)動(dòng)力中心軸13、14、15呈從內(nèi)至外依次同軸套疊，其中半徑最小的圓柱直齒輪8.2中心裝配的動(dòng)力中心軸13為實(shí)心的內(nèi)軸，半徑次小的圓柱直齒輪9.2中心裝配的動(dòng)力中心軸14為套在實(shí)心軸外的空心的中間軸，半徑最大的圓柱直齒輪10.2中心裝配的動(dòng)力中心軸15為套在中間軸外的空心的外軸；

關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在動(dòng)力中心軸13、14、15軸端一側(cè)的殼體，殼體內(nèi)設(shè)有一對(duì)小錐齒輪18.1和18.2、一對(duì)大錐齒輪19.1和19.2、一對(duì)圓柱齒輪20.1和20.2、一對(duì)輸出錐齒輪23.1和23.2、連接軸一21、連接軸二22、關(guān)節(jié)中心軸24，動(dòng)力機(jī)構(gòu)中的作為中間軸的動(dòng)力中心軸14、作為內(nèi)軸的動(dòng)力中心軸13分別伸入關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)的殼體內(nèi)，其中第一個(gè)小錐齒輪18.1固定在作為內(nèi)軸的動(dòng)力中心軸13上，第一個(gè)大錐齒輪19.1固定在作為中間軸的動(dòng)力中心軸14上，第一個(gè)小錐齒輪18.1與第一個(gè)大錐齒輪19.1在各自動(dòng)力中心軸上的軸向安裝距離不同，第二個(gè)小錐齒輪18.2、第二個(gè)大錐齒輪19.2和第一個(gè)圓柱齒輪20.1同軸固定安裝在連接軸一21上，且第一個(gè)小錐齒輪18.1與第二個(gè)小錐齒輪18.2垂直傳動(dòng)嚙合構(gòu)成小錐齒輪組18，第一個(gè)大錐齒輪19.1與第二個(gè)大錐齒輪19.2垂直傳動(dòng)嚙合構(gòu)成大錐齒輪組19，第二個(gè)圓柱齒輪20.2、第一個(gè)輸出錐齒輪23.1同軸固定安裝在連接軸二22上，且第二個(gè)圓柱齒輪20.2與第一個(gè)圓柱齒輪20.1傳動(dòng)嚙合構(gòu)成圓柱齒輪組20，第二個(gè)輸出錐齒輪23.2同軸固定在關(guān)節(jié)中心軸24上，且第二個(gè)輸出錐齒輪23.2與第一個(gè)輸出錐齒輪23.1垂直傳動(dòng)嚙合構(gòu)成輸出錐齒輪組23，關(guān)節(jié)中心軸24從殼體穿出；

夾取機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在關(guān)節(jié)中心軸軸端一側(cè)的箱體26，箱體26后側(cè)壁開有供關(guān)節(jié)中心軸24穿入的圓孔，箱體26前側(cè)為敞口，箱體26左、右側(cè)壁前端分別開槽，關(guān)節(jié)中心軸24通過箱體26后側(cè)壁開孔穿入箱體26內(nèi)，箱體26內(nèi)設(shè)有一對(duì)輸入錐齒輪27.1和27.2、三個(gè)圓柱齒輪28、29和30、一個(gè)傳動(dòng)軸31，其中第一個(gè)輸入錐齒輪27.1同軸固定在關(guān)節(jié)中心軸24上，第二個(gè)輸入錐齒輪27.2與第一個(gè)圓柱齒輪28同軸固定在傳動(dòng)軸31上，且第二個(gè)輸入錐齒輪27.2與第一個(gè)輸入錐齒輪27.1垂直傳動(dòng)嚙合構(gòu)成輸入錐齒輪組27，第二個(gè)圓柱齒輪29、第三個(gè)圓柱齒輪30呈左右對(duì)稱轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在箱體26內(nèi)，且第二個(gè)圓柱齒輪29與第一個(gè)圓柱齒輪28傳動(dòng)嚙合，第二圓柱齒輪29中心、第三圓柱齒輪30中心分別各自鉸接有第一短導(dǎo)桿32，左、右側(cè)第一短導(dǎo)桿32分別從箱體26對(duì)應(yīng)側(cè)開槽后端穿出箱體， 箱體26內(nèi)位于第二圓柱齒輪29、第三圓柱齒輪30前方分別通過銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第二短導(dǎo)桿33，左、右側(cè)第二短導(dǎo)桿33分別從箱體26對(duì)應(yīng)側(cè)開槽前端穿出箱體26，箱體26左、右側(cè)外還分別沿前后方向設(shè)有長(zhǎng)導(dǎo)桿34，第一短導(dǎo)桿32桿端分別通過銷軸與同側(cè)的長(zhǎng)導(dǎo)桿34后端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第二短導(dǎo)桿桿33端分別通過銷軸與同側(cè)的長(zhǎng)導(dǎo)桿34中間轉(zhuǎn)動(dòng)連接，由兩長(zhǎng)導(dǎo)桿34分別作為機(jī)械手手指。

機(jī)械手手指內(nèi)側(cè)鑲有軟質(zhì)墊片以防夾取時(shí)損壞被夾工件。

動(dòng)力機(jī)構(gòu)中，作為外軸的動(dòng)力中心軸15靠近圓柱齒輪位置設(shè)有軸承16和旋轉(zhuǎn)法蘭17。

關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)中，關(guān)節(jié)中心軸24外同軸套有作為外套的空心軸25。

本發(fā)明包括水平安裝的固定底座1，三個(gè)步進(jìn)電機(jī)2、3、4，底座1與工作臺(tái)之間通過螺栓連接，三個(gè)步進(jìn)電機(jī)2、3、4臥式安裝在底座1上提供運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力，步進(jìn)電機(jī)2、3、4輸出軸方向正前方有三個(gè)行星減速機(jī)5、6、7和三個(gè)圓柱齒輪組8、9、10，三個(gè)行星減速機(jī)5、6、7與步進(jìn)電機(jī)2、3、4分別傳動(dòng)連接，圓柱齒輪組8、9、10中的三個(gè)非配合的圓柱齒輪8.1、9.1、10.1分別各自通過連接軸11與從行星減速機(jī)5、6、7中伸出的輸出軸12鍵連接，剩下的三個(gè)非配合的圓柱直齒輪8.2、9.2、10.2按半徑從小到大的順序同軸放置，分別與前述的三個(gè)圓柱齒輪8.1、9.1、10.1形成傳動(dòng)嚙合連接，這三個(gè)同軸放置的的齒輪8.2、9.2、10.2前方有三個(gè)動(dòng)力中心軸13、14、15，三個(gè)動(dòng)力中心軸13、14、15同心重疊放置，其中內(nèi)層是實(shí)心的動(dòng)力中心軸13，外面兩層依次空心的動(dòng)力中心軸14、15，動(dòng)力中心軸13、14、15的一端分別與三個(gè)圓柱直齒輪8.2、9.2、10.2形成鍵連接，靠近這三對(duì)圓柱齒輪組8、9、10的動(dòng)力中心軸15上設(shè)有合適的軸承16和旋轉(zhuǎn)法蘭17，動(dòng)力中心軸15的另一端有兩個(gè)同心的錐齒輪組18、19，一個(gè)圓柱齒輪組20，一個(gè)連接軸一21，錐齒輪組18、19中的同軸的小錐齒輪18.1、大錐齒輪19.1分別與另外兩個(gè)同軸的小錐齒輪18.2、大錐齒輪19.2對(duì)應(yīng)垂直放置并形成傳動(dòng)嚙合，且錐齒輪組18，19中的同軸的小錐齒輪18.1，大錐齒輪19.1分別與動(dòng)力中心軸13、14鍵連接，同軸的小錐齒輪18.2，大錐齒輪19.2通過連接軸一21與圓柱齒輪組20中的第一個(gè)圓柱齒輪20.1形成鍵連接，第二個(gè)圓柱齒輪20.2與放置在前方的一根連接軸二22形成鍵連接，圓柱齒輪20.1與圓柱齒輪20.2嚙合連接，前方放置有一個(gè)輸出錐齒輪組23，其中的第一個(gè)輸出錐齒輪23.1與連接軸二22形成鍵連接，另一個(gè)輸出錐齒輪23.2與第一個(gè)輸出錐齒輪23.1垂直放置并傳動(dòng)嚙合連接，輸出錐齒輪23.2與前方的一個(gè)較長(zhǎng)的關(guān)節(jié)中心軸24鍵連接，關(guān)節(jié)中心軸24的外圍有一個(gè)空心軸25，作為其外套，關(guān)節(jié)中心軸24的另一端設(shè)有側(cè)面開槽，前端敞開，后端開圓孔的箱體26，一個(gè)輸入錐齒輪組27，三個(gè)圓柱齒輪28，29，30，一根傳動(dòng)軸31，兩個(gè)第一導(dǎo)桿32，兩個(gè)第二短導(dǎo)桿33，和一對(duì)較長(zhǎng)的形狀不規(guī)則的長(zhǎng)導(dǎo)桿34，第一個(gè)輸入錐齒輪27.1與第一個(gè)圓柱齒輪28通過鍵連接在傳動(dòng)軸31上，第二個(gè)輸入錐齒輪27.2透過箱體26后端的圓孔與關(guān)節(jié)中心軸24形成鍵連接，兩個(gè)輸入錐齒輪27.1、27.2垂直嚙合連接，另外兩個(gè)圓柱齒輪29、30組成一個(gè)齒輪組并且通過銷軸與箱體26底面形成相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)配合，兩對(duì)短導(dǎo)桿32、33和一對(duì)較長(zhǎng)的長(zhǎng)導(dǎo)桿34分別沿著箱體26中心線對(duì)稱放置，其中，兩第一短導(dǎo)桿32分別與這兩個(gè)圓柱齒輪29、30鉸接，兩第二短導(dǎo)桿33通過銷軸與箱體26底面形成相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)配合，一對(duì)較長(zhǎng)的長(zhǎng)導(dǎo)桿34通過銷軸分別與第一短導(dǎo)桿32、第二短導(dǎo)桿33形成相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)配合，連接在箱體26上的齒輪組中的第二圓柱齒輪29與連接在傳動(dòng)軸上的第一圓柱齒輪28垂直放置形成嚙合連接。

電機(jī)2，3，4安裝在底座1上通過圓柱齒輪組8、9、10提供動(dòng)力，動(dòng)力經(jīng)過傳動(dòng)軸傳遞到所有需要電機(jī)控制的活動(dòng)機(jī)構(gòu)上，可變速。

動(dòng)力中心軸13、14、15的疊套結(jié)構(gòu)構(gòu)成大臂，關(guān)節(jié)中心軸24和其外部的空心軸25構(gòu)成小臂，大臂直接固定在底座1上，降低了機(jī)械手的設(shè)計(jì)難度。

機(jī)械手增加了大臂和小臂之間關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)上的回轉(zhuǎn)自由度，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

兩長(zhǎng)導(dǎo)桿34作為機(jī)械手兩指，機(jī)械手兩指內(nèi)側(cè)鑲有軟質(zhì)墊片以防止損壞被夾物體。

本發(fā)明主要由動(dòng)力機(jī)構(gòu)，關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，夾取機(jī)構(gòu)三個(gè)部分組成，以三個(gè)步進(jìn)電機(jī)2、3、4作為動(dòng)力源，通過三對(duì)圓柱齒輪組8、9、10將動(dòng)力輸出，通過錐齒輪組18、19嚙合和圓柱齒輪組20嚙合的配合使用，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和提升運(yùn)動(dòng)，再次使用輸入錐齒輪組27嚙合和圓柱齒輪28、29、30嚙合的配合使用方式，將動(dòng)力傳遞到兩根作為手指的長(zhǎng)導(dǎo)桿34上，實(shí)現(xiàn)兩根手指的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，完成夾取工件的動(dòng)作。

本發(fā)明采用PLC進(jìn)行控制，當(dāng)機(jī)械手的動(dòng)作流程需要改變時(shí)，只需改變PLC程序。另外還裝有位置檢測(cè)裝置，位置檢測(cè)裝置一般都是各種傳感器，通過檢測(cè)特定的信號(hào)，位置傳感器能夠獲得機(jī)械手各部件的實(shí)時(shí)狀態(tài)情況，并且可以將狀態(tài)信號(hào)傳遞給控制系統(tǒng)，幫助控制系統(tǒng)做出判斷。通過與系統(tǒng)內(nèi)預(yù)先設(shè)置的位置進(jìn)行比對(duì)，對(duì)機(jī)械手狀態(tài)位置進(jìn)行調(diào)整。