本發(fā)明是一種基于正十二面體結(jié)構(gòu)的對稱可展耦合機(jī)構(gòu)，涉及機(jī)構(gòu)學(xué)應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及了一種具有單自由度移動(dòng)的機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

構(gòu)型綜合一直是機(jī)構(gòu)學(xué)中的研究熱點(diǎn)，是機(jī)械創(chuàng)新的根本所在。機(jī)構(gòu)的發(fā)展經(jīng)歷了由簡單到復(fù)雜的過程。在一些高強(qiáng)度、重載等這些需要用工業(yè)機(jī)械臂代替人力勞動(dòng)的工作場合，往往要求機(jī)械臂的執(zhí)行機(jī)構(gòu)強(qiáng)度高，結(jié)構(gòu)簡單，成本低，維修方便，并且末端執(zhí)行構(gòu)件需要滿足運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，容易控制的需求?，F(xiàn)有的并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有承載能力強(qiáng)，剛度大，慣性低等優(yōu)點(diǎn)，但是工作空間有限；串聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間大，結(jié)構(gòu)簡單靈巧，但強(qiáng)度低，不適用于重載場合。

在這樣的發(fā)展趨勢下，混聯(lián)機(jī)構(gòu)應(yīng)運(yùn)而生。這類機(jī)構(gòu)很好地將串聯(lián)機(jī)構(gòu)和并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)有效復(fù)合，同時(shí)突破各自結(jié)構(gòu)的缺點(diǎn)，近年來成為機(jī)構(gòu)領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。結(jié)構(gòu)組成復(fù)雜但外觀新穎的混聯(lián)機(jī)構(gòu)，其機(jī)架和動(dòng)平臺(tái)之間的連接支鏈相互耦合，彼此之間并不獨(dú)立，通常以多個(gè)相同的環(huán)結(jié)構(gòu)連接成網(wǎng)狀耦合機(jī)構(gòu)的形式呈現(xiàn)，使得該類機(jī)構(gòu)具備了結(jié)構(gòu)功能及外觀的雙重優(yōu)點(diǎn)，符合機(jī)構(gòu)的發(fā)展趨勢。日常生活中有很多這類機(jī)構(gòu)或機(jī)械在偶然或必然中被設(shè)計(jì)出來滿足人類發(fā)展的需求，由于耦合機(jī)構(gòu)能滿足特定工作場合中大型工業(yè)機(jī)械裝備的工作需求，常常作為核心機(jī)構(gòu)應(yīng)用于其中。但是，由于現(xiàn)有成熟的構(gòu)型綜合理論適用于具有獨(dú)立分支的并聯(lián)機(jī)構(gòu)。與并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)上的迥異，決定了已有的構(gòu)型綜合理論對多環(huán)耦合機(jī)構(gòu)并不適用，大大限制了耦合機(jī)構(gòu)，特別是多面體耦合新機(jī)構(gòu)的提出。所以促進(jìn)這類機(jī)構(gòu)的大量開發(fā)和應(yīng)用是非常必要的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

基于以上背景，本發(fā)明提供了一種可作為移動(dòng)機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)的單自由度移動(dòng)對稱可展耦合機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)具有剛度大、承載能力強(qiáng)、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)簡單、裝配和維修方便的特點(diǎn)，為國內(nèi)企業(yè)及研究機(jī)構(gòu)提供專利信息和技術(shù)支持。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為單自由度移動(dòng)十二面體可展對稱耦合機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)基于正十二面體的幾何組成特點(diǎn)和對稱性，形成了一種具有單自由度移動(dòng)對稱可展耦合機(jī)構(gòu)。一個(gè)正十二面體包含二十個(gè)頂點(diǎn)和三十條棱邊，由十二個(gè)完全相同的正五邊形圍成。

將正五邊形面A₁A₂A₃A₄A₅和B₁B₂B₃B₄B₅看作一個(gè)幾何要素，用一個(gè)正五邊形構(gòu)件代替，其余的十個(gè)頂點(diǎn)分別為C、C’、D、D’、E、E’、F、F’、G、G’，用十個(gè)等腰三角形構(gòu)件代替，其余的二十條棱邊A₁C、A₂D、A₃E、A₄F、A₅G、B₁C’、B₂D’、B₃E’、B₄F’和B₅G’用二十個(gè)含有兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副的連桿代替。每個(gè)五邊形構(gòu)件上的五個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線均位于五邊形平面內(nèi)，且相鄰軸線之間的夾角均為108°。將正五邊形構(gòu)件的五個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線按順時(shí)針方向分別標(biāo)記為a1、a2、a3、a4、a5，連接a1、a3和a4軸線的中點(diǎn)得到等腰三角形構(gòu)件，等腰三角形構(gòu)件上的三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副均位于三角形平面內(nèi)。每個(gè)連桿均為包含兩個(gè)連接轉(zhuǎn)動(dòng)副的同一類連接桿件，并且這兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線相平行。

該機(jī)構(gòu)包括機(jī)架(D1)、動(dòng)平臺(tái)(M1)以及連接機(jī)架(D1)與動(dòng)平臺(tái)(M1)的五條分支和五個(gè)耦合支鏈。五條分支包括第一分支、第二分支、第三分支、第四分支、第五分支。五個(gè)耦合支鏈包括第一耦合支鏈、第二耦合支鏈、第三耦合支鏈、第四耦合支鏈、第五耦合支鏈。每個(gè)耦合支鏈與其中兩條相鄰分支連接，五條分支和五個(gè)耦合支鏈間隔連接形成網(wǎng)狀耦合結(jié)構(gòu)，將十個(gè)等腰三角形構(gòu)件均定義為節(jié)點(diǎn)構(gòu)件，其中與機(jī)架(D1)直接連接的五個(gè)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件對應(yīng)各自所在的分支，分別為機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件一(N1)、機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件二(N2)、機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件三(N3)、機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件四(N4)和機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件五(N5)，與動(dòng)平臺(tái)(M1)直接連接的五個(gè)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件對應(yīng)各自所在的分支，分別為動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件一(N1)、動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件二(N2)、動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件三(N3)、動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件四(N4)和動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件五(N5)。

第一分支包括第一連桿(L1)、機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件一(N1)、第二連桿(L2)、動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件一(T1)、第三連桿(L3)；第一連桿(L1)與機(jī)架(D1)通過機(jī)架第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(R1)連接，第一連桿(L1)與機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件一(N1)通過機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件一的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(R11)連接，第二連桿(L2)與機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件一(N1)通過機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件一的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(R12)連接，第二連桿(L2)與動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件一(T1)通過動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件一的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(R14)連接，第三連桿(L3)與動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件一(T1)通過動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件一的第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(R16)連接，第一分支表示為簡單串聯(lián)運(yùn)動(dòng)鏈R1-R11-R12-R14-R16-。

第二分支包括第四連桿(L4)、機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件二(N2)、第五連桿(L5)、動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件二(T2)、第六連桿(L6)；第四連桿(L4)與機(jī)架(D1)通過機(jī)架第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(R2)連接，第四連桿(L4)與機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件二(N2)通過機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件二的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(R21)連接，第五連桿(L5)與機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件二(N2)通過機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件二的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(R22)連接，第五連桿(L5)與動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件二(T2)通過動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件二的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(R24)連接，第六連桿(L6)與動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件二(T2)通過動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件二的第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(R26)連接，第二分支表示為簡單串聯(lián)運(yùn)動(dòng)鏈R2-R21-R22-R24-R26-。

第三分支包括第七連桿(L7)、機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件三(N3)、第八連桿(L8)、動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件三(T3)、第九連桿(L9)；第七連桿(L7)與機(jī)架(D1)通過機(jī)架第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(R3)連接，第七連桿(L7)與機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件三(N3)通過機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件三的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(R31)連接，第八連桿(L8)與機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件三(N3)通過機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件三的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(R32)連接，第八連桿(L8)與動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件三(T3)通過動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件三的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(R34)連接，第九連桿(L9)與動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件三(T3)通過動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件三的第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(R36)連接，第三分支表示為簡單串聯(lián)運(yùn)動(dòng)鏈R3-R31-R32-R34-R36-。

第四分支包括第十連桿(L10)、機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件四(N4)、第十一連桿(L11)、動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件四(T4)、第十二連桿(L12)；第十連桿(L10)與機(jī)架(D1)通過機(jī)架第四轉(zhuǎn)動(dòng)副(R4)連接，第十連桿(L10)與機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件四(N4)通過機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件四的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(R41)連接，第十一連桿(L11)與機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件四(N4)通過機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件四的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(R42)連接，第十一連桿(L11)與動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件四(T4)通過動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件四的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(R44)連接，第十二連桿(L12)與動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件四(T4)通過動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件四的第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(R46)連接，第四分支表示為串聯(lián)運(yùn)動(dòng)鏈R4-R41-R42-R44-R46-。

第五分支包括第十三連桿(L13)、機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件五(N5)、第十四連桿(L14)、動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件五(T5)、第十五連桿(L15)；第十三連桿(L13)與機(jī)架(D1)通過機(jī)架第五轉(zhuǎn)動(dòng)副(R5)連接，第十三連桿(L13)與機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件五(N5)通過機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件五的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(R51)連接，第十四連桿(L14)與機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件五(N5)通過機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件五的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(R52)連接，第十四連桿(L14)與動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件五(T5)通過動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件五的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(R54)連接，第十五連桿(L15)與動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件五(T5)通過動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件五的第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(R56)連接，第五分支表示為簡單串聯(lián)運(yùn)動(dòng)鏈R5-R51-R52-R54-R56-。

選擇正五邊形構(gòu)件(M1)為動(dòng)平臺(tái)，第一分支通過動(dòng)平臺(tái)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(R61)連接到動(dòng)平臺(tái)(M1)，第二分支通過動(dòng)平臺(tái)的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(R62)連接到動(dòng)平臺(tái)(M1)，第三分支通過動(dòng)平臺(tái)的第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(R63)連接到動(dòng)平臺(tái)(M1)，第四分支通過動(dòng)平臺(tái)的第四轉(zhuǎn)動(dòng)副(R64)連接到動(dòng)平臺(tái)(M1)，第五分支通過動(dòng)平臺(tái)的第五轉(zhuǎn)動(dòng)副(R65)連接到動(dòng)平臺(tái)(M1)，所述五個(gè)分支并聯(lián)到動(dòng)平臺(tái)(M1)上。另外，第一分支動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件一(T1)和第二分支機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件二(N2)之間通過第一耦合支鏈(C1)耦合連接，第二分支動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件二(T2)和第三分支機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件三(N3)之間通過第二耦合支鏈(C2)耦合連接，第三分支動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件三(T3)和第四分支機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件四(N4)之間通過第三耦合支鏈(C3)耦合連接，第四分支動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件四(T4)和第五分支機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件五(N5)之間通過第四耦合支鏈(C4)耦合連接，第五分支動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件五(T5)和第一分支機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件一(N1)之間通過第五耦合支鏈(C5)耦合連接。第一耦合支鏈(C1)與動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件一(T1)通過動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件一第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(R15)連接，第一耦合支鏈(C1)與機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件二(N2)通過機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件二第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(R23)連接，第一耦合支鏈表示為R15-R23-，第二耦合支鏈(C2)與動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件二(T2)通過動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件二第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(R25)連接，第二耦合支鏈(C2)與機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件三(N3)通過機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件三第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(R33)連接，第二耦合支鏈表示為R25-R33-，第三耦合支鏈(C3)與動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件三(T3)通過動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件三第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(R35)連接，第三耦合支鏈(C2)與機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件四(N4)通過機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件四第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(R43)連接，第三耦合支鏈可以表示為R35-R43-，第四耦合支鏈(C4)與動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件四(T4)通過動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件四第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(R45)連接，第四耦合支鏈(C4)與機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件五(N5)通過機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件五第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(R53)連接，第四耦合支鏈可以表示為R45-R53-，第五耦合支鏈(C5)與動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件五(T5)通過動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件五第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(R55)連接，第五耦合支鏈(C5)與機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件一(N1)通過機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件一第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(R13)連接，第五耦合支鏈表示為R55-R13-，

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1、該機(jī)構(gòu)各分支結(jié)構(gòu)組成相同且空間對稱分布，僅有兩種形式的節(jié)點(diǎn)構(gòu)件和二副桿構(gòu)件裝配得到，并且整個(gè)機(jī)構(gòu)是基于正十二面體空間結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)得到的對稱耦合機(jī)構(gòu)，前期裝配和后期維修簡單方便；

2、與實(shí)現(xiàn)同樣運(yùn)動(dòng)性質(zhì)的機(jī)構(gòu)相比，其內(nèi)部結(jié)構(gòu)呈多環(huán)網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)，兼?zhèn)浯⒙?lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)，具有承載力高，剛度大以及工作空間大等特點(diǎn)，適用于重載機(jī)械臂的執(zhí)行機(jī)構(gòu)；

3、該機(jī)構(gòu)具有一個(gè)移動(dòng)自由度，并且在特定的驅(qū)動(dòng)條件下，與機(jī)架直接連接的節(jié)點(diǎn)構(gòu)件和與動(dòng)平臺(tái)直接連接的節(jié)點(diǎn)構(gòu)件分別交替的實(shí)現(xiàn)指向機(jī)構(gòu)幾何中心的伸展和收縮運(yùn)動(dòng)，屬于一種多面體可展耦合機(jī)構(gòu)，根據(jù)工作條件及環(huán)境需求伸展收攏，便于運(yùn)輸，能更好的適應(yīng)特殊場合，有良好的應(yīng)用前景。

附圖說明

圖1為正十二面體空間結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：正十二面體是由十二個(gè)完全相同的正五邊形面圍成的空間實(shí)體，一個(gè)正十二面體包含二十個(gè)頂點(diǎn)和三十條棱邊。其中二十個(gè)頂點(diǎn)分別為A1、A2、A3、A4、A5、C、D、E、F、G、C’、D’、E’、F’、G’、B1、B2、B3、B4和B5。

圖2為基于空間正十二面體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的單自由度移動(dòng)十二面體對稱可展耦合機(jī)構(gòu)的示意圖。

圖中：D1、機(jī)架 N1、機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件一 N2、機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件二 N3、機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件三 N4、機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件四 N5、機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件五 M1、動(dòng)平臺(tái) T1、動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件一 T2、動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件二 T3、動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件三 T4、動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件四 T5、動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件五 第一連桿(L1) 第二連桿(L2) 第三連桿(L3) 第四連桿(L4) 第五連桿(L5) 第六連桿(L6) 第七連桿(L7) 第八連桿(L8) 第九連桿(L9) 第十連桿(L10) 第十一連桿(L11) 第十二連桿(L12) 第十三連桿(L13) 第十四連桿(L14) 第十五連桿(L15) 第一耦合支鏈(C1) 第二耦合支鏈(C2) 第三耦合支鏈(C3) 第四耦合支鏈(C4) 第五耦合支鏈(C5) 機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件一第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(R11) 機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件一第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(R12) 機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件一第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(R13) 機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件二第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(R21) 機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件二第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(R22) 機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件二第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(R23) 機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件三第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(R31) 機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件三第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(R32) 機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件三第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(R33) 機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件四第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(R41) 機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件四第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(R42) 機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件四第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(R43) 機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件五第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(R51) 機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件五第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(R52) 機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件五第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(R53) 動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件一第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(R14) 動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件一第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(R15) 動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件一第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(R16) 動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件二第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(R24) 動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件二第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(R25) 動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件二第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(R26) 動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件三第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(R34) 動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件三第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(R35) 動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件三第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(R36) 動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件四第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(R44) 動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件四第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(R45) 動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件四第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(R46) 動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件五第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(R54) 動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件五第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(R55) 動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件五第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(R56) 機(jī)架第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(R1) 機(jī)架第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(R2)機(jī)架第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(R3) 機(jī)架第四轉(zhuǎn)動(dòng)副(R4) 機(jī)架第五轉(zhuǎn)動(dòng)副(R5) 動(dòng)平臺(tái)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(R61) 動(dòng)平臺(tái)第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(R62) 動(dòng)平臺(tái)第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(R63) 動(dòng)平臺(tái)第四轉(zhuǎn)動(dòng)副(R64) 動(dòng)平臺(tái)第五轉(zhuǎn)動(dòng)副(R65)

具體實(shí)施方式

如圖2所示，第一分支包括第一連桿(L1)、機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件一(N1)、第二連桿(L2)、動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件一(T1)、第三連桿(L3)；其中第一連桿(L1)與機(jī)架(D1)通過機(jī)架第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(R1)連接，第一連桿(L1)與機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件一(N1)通過機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件一的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(R11)連接，第二連桿(L2)與機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件一(N1)通過機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件一的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(R12)連接，第二連桿(L2)與動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件一(T1)通過動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件一的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(R14)連接，第三連桿(L3)與動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件一(T1)通過動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件一的第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(R16)連接，第一分支可以表示為簡單串聯(lián)運(yùn)動(dòng)鏈R1-R11-R12-R14-R16-。

第二分支包括第四連桿(L4)、機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件二(N2)、第五連桿(L5)、動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件二(T2)、第六連桿(L6)；其中第四連桿(L4)與機(jī)架(D1)通過機(jī)架第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(R2)連接，第四連桿(L4)與機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件二(N2)通過機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件二的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(R21)連接，第五連桿(L5)與機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件二(N2)通過機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件二的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(R22)連接，第五連桿(L5)與動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件二(T2)通過動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件二的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(R24)連接，第六連桿(L6)與動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件二(T2)通過動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件二的第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(R26)連接，第二分支可以表示為簡單串聯(lián)運(yùn)動(dòng)鏈R2-R21-R22-R24-R26-。

第三分支包括第七連桿(L7)、機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件三(N3)、第八連桿(L8)、動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件三(T3)、第九連桿(L9)；其中第七連桿(L7)與機(jī)架(D1)通過機(jī)架第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(R3)連接，第七連桿(L7)與機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件三(N3)通過機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件三的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(R31)連接，第八連桿(L8)與機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件三(N3)通過機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件三的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(R32)連接，第八連桿(L8)與動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件三(T3)通過動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件三的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(R34)連接，第九連桿(L9)與動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件三(T3)通過動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件三的第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(R36)連接，第三分支可以表示為簡單串聯(lián)運(yùn)動(dòng)鏈R3-R31-R32-R34-R36-。

第四分支包括第十連桿(L10)、機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件四(N4)、第十一連桿(L11)、動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件四(T4)、第十二連桿(L12)；其中第十連桿(L10)與機(jī)架(D1)通過機(jī)架第四轉(zhuǎn)動(dòng)副(R4)連接，第十連桿(L10)與機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件四(N4)通過機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件四的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(R41)連接，第十一連桿(L11)與機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件四(N4)通過機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件四的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(R42)連接，第十一連桿(L11)與動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件四(T4)通過動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件四的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(R44)連接，第十二連桿(L12)與動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件四(T4)通過動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件四的第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(R46)連接，第四分支可以表示為簡單串聯(lián)運(yùn)動(dòng)鏈R4-R41-R42-R44-R46-。

第五分支包括第十三連桿(L13)、機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件五(N5)、第十四連桿(L14)、動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件五(T5)、第十五連桿(L15)；其中第十三連桿(L13)與機(jī)架(D1)通過機(jī)架第五轉(zhuǎn)動(dòng)副(R5)連接，第十三連桿(L13)與機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件五(N5)通過機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件五的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(R51)連接，第十四連桿(L14)與機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件五(N5)通過機(jī)架節(jié)點(diǎn)構(gòu)件五的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(R52)連接，第十四連桿(L14)與動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件五(T5)通過動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件五的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(R54)連接，第十五連桿(L15)與動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件五(T5)通過動(dòng)平臺(tái)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件五的第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(R56)連接，第五分支可以表示為簡單串聯(lián)運(yùn)動(dòng)鏈R5-R51-R52-R54-R56-。